CN210148111U - 一种农机井救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种农机井救援机器人，包括电动机、卷筒、基座、机械爪液压缸缸体和抓夹指架，电动机一端沿端面安装有卷筒，卷筒远离电动机一端的顶面安装有变速器，电动机沿卷筒一端下方固定连接有基座，基座水平面外端设有凸出块，凸出块的内表面中部对应液压支腿缸体顶端的转动连接，凸出块共有三组，且凸出块外边均包有橡胶防撞板，防滑底盘为铝合金材质，且下端镶嵌有耐磨金属块，不需要救援人员的亲自下井，减少了救援人员在救援过程中存在的风险，能够避免以往的救援者所受到的伤害，同时利用装置打的合理结构，大大减低救援所需的人手，使救援工作能够快速且安全的进行。

Description

一种农机井救援机器人

技术领域

本实用新型涉及深井救援方面的领域，具体为一种农机井救援机器人。

背景技术

农业灌溉机井是在地表向地下打洞直至地下水，然后抽水机的方式将地下水抽取出用来灌溉农田，井口不大，深度确不小，可达十几至二十几米深，农机井救援机器人是一种救援掉落农田灌溉机井的人的救援设备，由于以前的灌溉机井无人维护废弃等原因，在人们经过时很容易发生坠井事故，据人民网报道，从2014年至2016年共发生27起坠井死亡事件，死亡人数多达三十人，这是被网络、媒体报道的事故事件，还有很多没有被报道的事故被统计。

而现有的救援方式都是救援人员身上捆绑绳索，然后亲自下井，多采用倒挂金钩的方式，下降到井底，把被困者捆扎好，然后拉上去，完成救援任务，这种救援方式有可能会给救援人员的大脑造成伤害，而且突发情况很多。如果有一套在事故发生后能有高效的机动性和救援效率的设备是很重要的，而采用机械加液压系统的救援机器人，能在黄金救援时间里对被困者实施营救，提高救援的成功率，也减小对施救者的风险承担，为此我们提供了一种农机井救援机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种农机井救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种农机井救援机器人，包括电动机、卷筒、基座、机械爪液压缸缸体和抓夹指架，所述电动机一端沿端面安装有卷筒，所述卷筒远离电动机一端的顶面安装有变速器，所述电动机沿卷筒一端下方固定连接有基座，所述基座水平面外端设有凸出块，所述凸出块的内表面中部对应液压支腿缸体顶端的转动连接，所述液压支腿缸体内表面沿下方滑动连接有活塞杆，所述活塞杆下方通过铰链与防滑底盘上表面中部转动连接，所述基座沿上表面中部与导向滑轮部件固定连接，所述卷筒外表面沿切线方向转动连接有钢丝绳，所述钢丝绳下方与连接拆卸组件固定连接，所述连接拆卸组件安装于机械爪液压缸缸体上表面中部，所述机械爪液压缸缸体水平面下方与机械爪支架上表面中部焊接，所述机械爪液压缸缸体下方中部与机械爪液压缸活塞杆外表面滑动连接，所述机械爪液压缸活塞杆下方两侧均与滑槽内端表面滑动连接，所述滑槽下方一端与抓夹指架上方固定连接，所述抓夹指架沿滑槽一侧末端安装有抓力摩擦盘。

优选的，所述导向滑轮部件还包括有导向架、基座导向孔、纵向滑轮、横向滑轮，所述导向架沿卷筒相反一侧的中部下方设有基座导向孔，所述导向架上方中部的一端与纵向滑轮两侧转动连接，所述导向架沿卷筒一侧的中部上方与横向滑轮两侧转动连接，且横向滑轮共有两组。

优选的，所述连接拆卸组件还包括有上连接壳、下连接柱、插销、保险插销，所述上连接壳内表面与下连接柱水平面外端滑动连接，所述上连接壳水平面中部与插销外表面滑动连接，所述插销一端可拆卸连接与保险插销，且插销另一端设有把手，且上连接壳水平面中部与下连接柱水平面中部均设有通孔。

优选的，所述抓力摩擦盘还包括有外壳、电阻条、弹簧、活动杆、通电金属块、摩擦盘，所述外壳内表面下方与电阻条整体固定连接，所述外壳内表面一端与弹簧一端固定连接，所述弹簧另一端与活动杆末端固定连接，所述活动杆末端下方与通电金属块整体固定连接，所述活动杆沿滑槽一端固定连接有摩擦盘，且活动杆与外壳滑动连接，且通电金属块下表面与电阻条上表面滑动连接。

优选的，所述凸出块共有三组，且凸出块外边均包有橡胶防撞板。

优选的，所述防滑底盘为铝合金材质，且下端镶嵌有耐磨金属块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.不需要救援人员的亲自下井，减少了救援人员在救援过程中存在的风险，能够避免以往的救援者所受到的伤害，同时利用装置打的合理结构，大大减低救援所需的人手，使救援工作能够快速且安全的进行。

2.主体结构采用液压的方式进行支撑，能够根据救援现场的周边环境进行调节，在井口、山坡等周边土地高度不一时可快速进行单独的长度调节，使基座达到水平的姿态，保障救援的安全性。

3.液压可承受较大的冲击和载荷，能够防止在救援行动中出现一些机械松弛的危险状况，使装置具有稳定可靠的救援能力，用这种控制方式能增加被困者的安全性。

4.机械爪内置抓夹压力检测部件，通过不同的抓夹力产生不同大小的电流，位于上方的救助人员可以根据依据此电流的大小来判断机械爪相对于被困者的抓夹力，能够更好的对被困者实行救助。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型的导向滑轮部件的结构示意图；

图6为本实用新型的连接拆卸组件的结构示意图；

图7为本实用新型的抓力摩擦盘的结构示意图。

图中：电动机1、卷筒2、变速器3、基座4、凸出块5、液压支腿缸体6、活塞杆7、铰链8、防滑底盘9、导向滑轮部件10、导向架101、基座导向孔102、纵向滑轮103、横向滑轮104、钢丝绳11、连接拆卸组件12、上连接壳121、下连接柱122、插销123、保险插销124、机械爪液压缸缸体13、机械爪支架14、机械爪液压缸活塞杆15、滑槽16、抓夹指架17、抓力摩擦盘18、外壳181、电阻条182、弹簧183、活动杆184、通电金属块185、摩擦盘186。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图7，本实用新型提供一种技术方案：一种农机井救援机器人，包括电动机1、卷筒2、基座4、机械爪液压缸缸体13和抓夹指架17，电动机1一端沿端面安装有卷筒2，卷筒2远离电动机1一端的顶面安装有变速器3，电动机1沿卷筒2一端下方固定连接有基座4，基座4水平面外端设有凸出块5，凸出块5的内表面中部对应液压支腿缸体6顶端的转动连接，液压支腿缸体6内表面沿下方滑动连接有活塞杆7，活塞杆7下方通过铰链8与防滑底盘9上表面中部转动连接，基座4沿上表面中部与导向滑轮部件10固定连接，卷筒2外表面沿切线方向转动连接有钢丝绳11，钢丝绳11下方与连接拆卸组件12固定连接，连接拆卸组件12安装于机械爪液压缸缸体13上表面中部，机械爪液压缸缸体13水平面下方与机械爪支架14上表面中部焊接，机械爪液压缸缸体13下方中部与机械爪液压缸活塞杆15外表面滑动连接，机械爪液压缸活塞杆15下方两侧均与滑槽16内端表面滑动连接，滑槽16下方一端与抓夹指架17上方固定连接，抓夹指架17沿滑槽16一侧末端安装有抓力摩擦盘18。

进一步地，导向滑轮部件10还包括有导向架101、基座导向孔102、纵向滑轮103、横向滑轮104，导向架101沿卷筒2相反一侧的中部下方设有基座导向孔102，导向架101上方中部的一端与纵向滑轮103两侧转动连接，导向架101沿卷筒2一侧的中部上方与横向滑轮104两侧转动连接，且横向滑轮104共有两组。

进一步地，连接拆卸组件12还包括有上连接壳121、下连接柱122、插销123、保险插销124，上连接壳121内表面与下连接柱122水平面外端滑动连接，上连接壳121水平面中部与插销123外表面滑动连接，插销123一端可拆卸连接与保险插销124，且插销123另一端设有把手，且上连接壳121水平面中部与下连接柱122水平面中部均设有通孔。

进一步地，抓力摩擦盘18还包括有外壳181、电阻条182、弹簧183、活动杆184、通电金属块185、摩擦盘186，外壳181内表面下方与电阻条182整体固定连接，外壳181内表面一端与弹簧183一端固定连接，弹簧183另一端与活动杆184末端固定连接，活动杆184末端下方与通电金属块185整体固定连接，活动杆184沿滑槽16一端固定连接有摩擦盘186，且活动杆184与外壳181滑动连接，且通电金属块185下表面与电阻条182上表面滑动连接。

进一步地，凸出块5共有三组，且凸出块5外边均包有橡胶防撞板。

进一步地，防滑底盘9为铝合金材质，且下端镶嵌有耐磨金属块。

工作原理：在机器人不工作时，处于收起状态，也就是三条液压支腿(液压支腿缸体6)和基座4处于垂直状态，活塞杆7也处于缩回的状态，当开始救援时，将机器人运至被困者井口上方，然后将液压支腿(液压支腿缸体6)向外翻转50度左右，也就是液压支腿(液压支腿缸体6)与基座4处于140度(注：液压支腿的摆动角度在0度至70度之间)，然后液压缸的活塞杆伸出，此时，机器人主体已经架设完毕。电动绞盘的钢丝绳11通过导向滑轮部件10再通过穿孔与下方的液压机械爪(机械爪液压缸缸体13)相连接，当确定被困者的位置后，机器主体架设完毕后，启动电动绞盘，将机械爪(抓夹指架17、抓力摩擦盘18)送至被困者的上方，机械爪液压缸(机械爪液压缸缸体13)的活塞杆(机械爪液压缸活塞杆15)向外伸出，活塞缸上的圆杆与手指上的滑槽16会形成联动，将活塞杆的上下运动转化为两个手指的相对摆动运动，从而完成对被困者抓取，然后电动机运作将被困者救出机井，完成救援行动。

当抓夹指架17与抓力摩擦盘18抓住被困者时，抓力摩擦盘18中的摩擦盘186会受力抵消部分弹簧183的推力，使摩擦盘186沿外壳181内移动，此时与摩擦盘186固定连接的活动杆184会带动下方的通电金属块185在电阻条182上产生移动，由此产生不同大小的电流，位于上方的救助人员可以根据依据此电流的大小来判断机械爪相对于被困者的抓夹力，能够更好的对被困者实行救助。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种农机井救援机器人，包括电动机(1)、卷筒(2)、基座(4)、机械爪液压缸缸体(13)和抓夹指架(17)，其特征在于：所述电动机(1)一端沿端面安装有卷筒(2)，所述卷筒(2)远离电动机(1)一端的顶面安装有变速器(3)，所述电动机(1)沿卷筒(2)一端下方固定连接有基座(4)，所述基座(4)水平面外端设有凸出块(5)，所述凸出块(5)的内表面中部对应液压支腿缸体(6)顶端的转动连接，所述液压支腿缸体(6)内表面沿下方滑动连接有活塞杆(7)，所述活塞杆(7)下方通过铰链(8)与防滑底盘(9)上表面中部转动连接，所述基座(4)沿上表面中部与导向滑轮部件(10)固定连接，所述卷筒(2)外表面沿切线方向转动连接有钢丝绳(11)，所述钢丝绳(11)下方与连接拆卸组件(12)固定连接，所述连接拆卸组件(12)安装于机械爪液压缸缸体(13)上表面中部，所述机械爪液压缸缸体(13)水平面下方与机械爪支架(14)上表面中部焊接，所述机械爪液压缸缸体(13)下方中部与机械爪液压缸活塞杆(15)外表面滑动连接，所述机械爪液压缸活塞杆(15)下方两侧均与滑槽(16)内端表面滑动连接，所述滑槽(16)下方一端与抓夹指架(17)上方固定连接，所述抓夹指架(17)沿滑槽(16)一侧末端安装有抓力摩擦盘(18)。

2.根据权利要求1所述的一种农机井救援机器人，其特征在于：所述导向滑轮部件(10)还包括有导向架(101)、基座导向孔(102)、纵向滑轮(103)、横向滑轮(104)，所述导向架(101)沿卷筒(2)相反一侧的中部下方设有基座导向孔(102)，所述导向架(101)上方中部的一端与纵向滑轮(103)两侧转动连接，所述导向架(101)沿卷筒(2)一侧的中部上方与横向滑轮(104)两侧转动连接，且横向滑轮(104)共有两组。

3.根据权利要求1所述的一种农机井救援机器人，其特征在于：所述连接拆卸组件(12)还包括有上连接壳(121)、下连接柱(122)、插销(123)、保险插销(124)，所述上连接壳(121)内表面与下连接柱(122)水平面外端滑动连接，所述上连接壳(121)水平面中部与插销(123)外表面滑动连接，所述插销(123)一端可拆卸连接与保险插销(124)，且插销(123)另一端设有把手，且上连接壳(121)水平面中部与下连接柱(122)水平面中部均设有通孔。

4.根据权利要求1所述的一种农机井救援机器人，其特征在于：所述抓力摩擦盘(18)还包括有外壳(181)、电阻条(182)、弹簧(183)、活动杆(184)、通电金属块(185)、摩擦盘(186)，所述外壳(181)内表面下方与电阻条(182)整体固定连接，所述外壳(181)内表面一端与弹簧(183)一端固定连接，所述弹簧(183)另一端与活动杆(184)末端固定连接，所述活动杆(184)末端下方与通电金属块(185)整体固定连接，所述活动杆(184)沿滑槽(16)一端固定连接有摩擦盘(186)，且活动杆(184)与外壳(181)滑动连接，且通电金属块(185)下表面与电阻条(182)上表面滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种农机井救援机器人，其特征在于：所述凸出块(5)共有三组，且凸出块(5)外边均包有橡胶防撞板。

6.根据权利要求1所述的一种农机井救援机器人，其特征在于：所述防滑底盘(9)为铝合金材质，且下端镶嵌有耐磨金属块。

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