CN210139928U - 一种两轮平衡车控制系统及两轮平衡车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种两轮平衡车控制系统及两轮平衡车，其中控制系统包括：主控板，用于采集信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；副板，用于采集信号，用于与主控板进行信号交互，并用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；主控板与副板连接，外围器件与主控板或/及副板连接，主控板上设置有主控芯片、陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路、副板接口及第一信号接口电路，陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片。本实用新型两轮平衡车控制系统采用一整块主控板的设计，副板可进行车辆信息指示或/及功能扩展。

Description

一种两轮平衡车控制系统及两轮平衡车

技术领域

本实用新型涉及两轮平衡车控制系统及两轮平衡车。

背景技术

现有的一种类型的两轮平衡车，左右两车架不能相对扭动，平衡车前进通过控制车体的前倾实现，后退通过控制车体后倾实现，平衡车的转向通过转动操作杆实现。在实现本实用新型过程中，实用新型人发现现有技术中至少存在如下问题。平衡车的控制系统中主控板的功能单一且一般设置成好几块，如通常设置电机驱动板，控制板等，其信号传输不稳定，且设计复杂，更换不便。

发明内容

本实用新型涉及两轮平衡车控制系统及两轮平衡车，其中控制系统是采用一整块主控板的设计，主控板上集成了主要功能电路，提高了信号传输的可靠性，更换方便。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种两轮平衡车控制系统，包括：

主控板，用于检测信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；

副板，用于检测信号，用于与主控板进行信号交互，以及用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，

外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；

所述主控板与副板连接，所述外围器件与主控板或/及副板连接；

所述主控板上设置有，

用于检测信号、对所检测的信号进行处理、对外发送控制信号的主控芯片；

用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片；

用于给主控板、副板、外围器件供电的第一供电电路；

用于驱动电机运行的电机驱动电路；

用于与副板进行连接的副板接口；以及，

用于与外围器件进行连接的第一信号接口电路；

所述陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片，第一供电电路连接有电池接口，电池接口连接电机驱动电路，副板接口连接第一供电电路。

通过采用上述技术方案，将两轮平衡车的主要功能电路集中在主控板上，如主控板上设置了用于驱动平衡车两车轮的轮毂电机的电机驱动电路，用于检测车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片；以及用于与外围器件进行连接的第一信号接口电路等；各电路可直接连接至主控芯片，集中于一块主控板上，提高了信号传输的可靠性，增加了两轮平衡车的安全性，也方便生产；副板上可进行车辆信息指示或/及功能扩展，增加车辆的附加价值。

作为本实用新型的进一步改进，所述主控板上还设置有，

用于检测电机运行电流的电流检测电路；

用于电机运行电流过大时保护性切断电机的PWM信号的过流保护电路；

以及，

用于检测电池电压的电压检测电路；所述电流检测电路连接电机驱动电路和主控芯片，所述电压检测电路连接第一供电电路及主控芯片；所述过流保护电路连接有采样电阻和主控芯片，采样电阻连接电机驱动电路及电池接口。通过采用上述技术方案，电机的运行状态通过其运行电流可实时检测和反馈，控制电流在正常范围；过流保护电路可起到保护电机驱动电路的作用，保证平衡车行驶的安全性；电压检测电路可实时检测出电池的输出电压，以保证主控板、副板的正常电压供给，电量过低时可通过车辆信息显示装置显示出来，并伴随声音提示，以提醒使用者及时充电。过流保护电路的采样电阻需采用毫欧级电阻。

作为本实用新型的进一步改进，电机驱动电路连接有MOS管，电流检测电路连接有毫欧级采样电阻或连接所述MOS管，电流检测电路对毫欧级采样电阻或者对导通MOS管电阻的通电压差进行检测，所检测的信号通过运放芯片或者主控芯片内部运放放大后采样。电流检测电路使用的采样电阻可采用毫欧级电阻，或可采用电机驱动电路中MOS管作为采样电阻，节省成本。电流检测电路中采样电阻的设置，较传统的电流传感器，更节省体积，可使电路板的设计得到优化，结构紧凑。

作为本实用新型的进一步改进，所述主控板或/及副板上设置有扩展功能板接口。通过采用上述技术方案，扩展功能板为其他附加功能的电路板，主控板或/及副板上可预留该扩展功能板接口（电源或信号接口），以便于后续扩展功能的增加，提高两轮平衡车控制系统的丰富性。

作为本实用新型的进一步改进，所述副板上设置有，

用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板进行信号交互、对外发送或/及接收控制信号的芯片；

用于对外显示车辆信息的车辆信息指示电路；

用于与主控板进行连接的主控板接口；以及，

用于与外围器件进行连接的第二信号接口电路；

车辆信息指示电路及主控板接口均连接至芯片；所述副板上设置有转向传感元件接口，转向信号经由转向传感元件接口——主控板接口——连接线——副板接口连接至主控板上的主控芯片，如果不使用副板来增加功能，则可将开关和转向传感元件直接连接至主控板上的副板接口；所述转向传感元件可为转向霍尔元件，即转向用线性霍尔元件。通过采用上述技术方案，副板上的芯片可用于与主控板进行信号交互、对外发送或/及接收控制信号；而车辆信息指示电路可将副板上芯片所传来的主控板上所采集的电池信息、电机信息，或者副板上的蓝牙信息等通过车辆信息显示装置显示出来；转向传感元件用于检测平衡车的转向操作杆的转动角度，以便控制平衡车转向。

作为本实用新型的进一步改进，所述芯片为控制芯片，用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送或/及接收控制信号；或者，所述芯片为蓝牙芯片，蓝牙芯片上集成有控制芯片的功能和用于与外部蓝牙设备进行数据通信的功能，可称为功能集成的蓝牙芯片；或者，所述芯片为控制芯片及蓝牙芯片，控制芯片用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送或/及接收控制信号，蓝牙芯片用于与外部蓝牙设备进行数据通信。通过采用上述技术方案，副板上的芯片可在控制芯片的基础上，集成蓝牙的数据通讯功能，有利于与外部蓝牙设备进行数据通讯，增强人机交互性能。

作为本实用新型的进一步改进，所述主控板或副板上还设置有，

用于故障报警、行车声音提示、功能提示的声音提示电路；所述声音提示电路连接至主控板上的主控芯片或副板上的芯片；主控板或/及副板的采集的车辆信息，通过车辆信息指示电路传送给车辆信息显示装置显示出来。通过采用上述技术方案，声音提示电路作为一个扩展功能电路，可设置于主控板或副板上，可实现报警、警示或语音播报功能，便于人机交互，提高平衡车的操作安全性和趣味性。车辆信息显示装置可采用如液晶屏、LED灯屏、LED灯、OLED屏等，便于用户直接感受。

作为本实用新型的进一步改进，所述副板上还设置有，

用于检测人为触发的操作信号的电容感应控制电路；电容感应控制电路连接至芯片。通过采用上述技术方案，副板的电容感应控制电路是使用电容感应芯片实现在无按钮的情况下，通过接近特定区域对车辆进行功能设置或者上下电控制，如利用脚即可操作车辆上下电，无需弯腰操作，使平衡车使用更为便利。

作为本实用新型的进一步改进，所述外围器件包括电池、电机、站人检测元件、灯带、照明灯以及转向传感元件，如果将声音提示装置以及车辆信息显示装置移至主控板/副板外，则均视之为外围器件，所述电池、电机、灯带、照明灯及站人检测元件连接至主控板，车辆信息显示装置直接焊接在副板或者通过线束或印刷电路板连接至副板。通过采用上述技术方案，上述电池可为锂电池，电机为轮毂电机，站人检测元件可为光电开光或按钮开关或应变片，灯带可为幻彩灯带或全彩灯带，照明灯可为LED灯。外围器件还可以包括轮毂电机内部的霍尔元件、上电开关、音乐蓝牙芯片喇叭、外接蜂鸣器等。外围器件包括但不限于上述部件，可提高平衡车的使用性能。

作为本实用新型的进一步改进，车辆信息包括故障信息、电池信息、电机信息、蓝牙信息中的任意一种或任意几种。通过采用上述技术方案，车辆信息中故障信息可来源于主控板的采集，包括但不限于通信故障，电流检测故障，电机霍尔故障，陀螺仪故障，低电压故障，超速报警，大电流报警，倒车报警；电池信息、电机信息来源于主控板上主控芯片的采集，蓝牙信息包括但不限于用于通信的蓝牙信息或用于播放音频的蓝牙信息。

作为本实用新型的进一步改进，所述副板上还设置有第二供电电路，第二供电电路连接主控板接口；所述主控板的第一供电电路包括电池接口电路、充电检测电路、上电开关检测电路、上电保持电路和下电控制电路；主控板上的第一供电电路还包括与副板接口相连的开关控制电路和相应的开关信号检测电路。通过采用上述技术方案，充电检测电路用于检测充电情况，上电开关检测电路用于检测平衡车的按钮开关动作，上电保持电路用于保持通电，下电控制电路用于断电控制。副板上的第二供电电路包括常规电源和低功率电源，常规电源在正常工作时供电，低功率电源在常规电源断电且电容感应元件触发时供电，电容感应元件触发信号，会通过其他电子元件产生低功率电源，在常规电源断电时也能够供副板的蓝牙芯片或者控制芯片工作，副板的蓝牙芯片或者控制芯片检测到电容感应元件触发信号，进行处理并输出控制信号，通过主控板接口输出到主控板，控制上电、下电、或者其他功能设置。

两轮平衡车，包括上述任一项方案所述的两轮平衡车控制系统。两轮平衡车结构紧凑，控制系统功能齐全，安装便利。

根据本实用新型两轮平衡车控制系统，采用一整块主控板的设计，主控板上集成了主要功能电路，功能全面，也提高了信号传输的可靠性，副板上可进行车辆信息指示或/及功能扩展，增加车辆的附加价值。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合附图，作详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例提供的两轮平衡车控制系统的原理示意图。

图2为本实用新型一个实施例提供的两轮平衡车控制系统的主控板的原理框图。

图3为本实用新型一个实施例提供的两轮平衡车控制系统的副板的原理框图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为实现预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下扣合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。

需要说明的是，本申请中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

术语 “连接”应做广义理解，例如，可以是有线连接，也可以是无线连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM），是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。PWM信号即指的是脉冲宽度调制信号。

MOS管是金属--氧化物--半导体(Metal-Oxide-Semiconductor)场效应晶体管，或者称之为金属--绝缘体--半导体，确切的说，这个名字描述了MOS管的结构，即：在一定结构的半导体器件上，加上二氧化硅和金属，形成栅极。

主控板、副板为印刷电路板。

印制电路板(Printed Circuit Board，简称PCB)，又称印刷电路板，是在基板上用薄层金属导体作配线，连接电子元件而组成完整的线路。

参阅图1至图3，一种两轮平衡车控制系统，包括主控板、与主控板连接的副板、外围器件，主控板用于检测信号、驱动安装在两轮平衡车左右侧的轮毂电机运动、通过连接线与副板进行信号交互，副板用于指示平衡车车辆信息、检测信号、通过连接线与主控板进行信号交互。

如图1所示，电机即为车轮内的轮毂电机，两轮平衡车，即具有两个车轮的平衡车，每个车轮内均具有一个轮毂电机。两个电机，电路相同，均连接至主控板，可与主控板进行信号交互，电池连接至主控板，可向主控板供电，副板连接主控板，可与主控板进行信号交互。

参阅图2，主控板包括主控芯片、陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路、电流检测电路、过流保护电路、电压检测电路、与副板进行信号交互的接口电路（副板接口）、外围器件的第一信号接口电路；主控芯片用于检测信号、对检测数据进行处理、与副板信号交互、对外发送控制信号，陀螺仪芯片用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度，第一供电电路用于供给主控板、副板、外围器件所需的电压，电机驱动电路用于将主控芯片的PWM信号转换为电池电压的PWM信号，并通过电机接口送至电机，驱动轮毂电机运行，电流检测电路用于检测电机运行电流，过流保护电路用于电机运行电流过大时保护性切断驱动电机的PWM信号，电压检测电路用于检测电池电压，与副板进行信号交互的副板接口也用于供给副板电源、匹配主控板和副板的接口电压以及信号处理，外围器件的第一信号接口电路用于对外围器件供给电源、匹配信号电压以及信号处理。

如图2所示，主控板原理框图，副板接口、电压检测电路、第一供电电路、过流保护电路、电流检测电路、电机驱动电路、电机内部霍尔元件接口、站人检测元件接口、幻彩灯带接口、LED夜间照明灯接口、陀螺仪（即陀螺仪芯片）均连接主控芯片。板内蜂鸣器或者蜂鸣器接口，以及板内蓝牙或者音乐蓝牙接口可作为主控板的扩展功能电路连接主控芯片；在其他实施方案中，该扩展功能电路可设置于副板，而主控板上不设置。电压检测电路连接第一供电电路，第一供电电路连接电池接口，副板接口连接第一供电电路。开关接口连接第一供电电路及主控芯片，包括上电开关的开关接口以及副板接口中的副板开关信号。电池接口连接毫欧级采样电阻，毫欧级采样电阻连接过流保护电路；电池接口连接电机驱动电路，电机驱动电路连接电流检测电路及电机接口，毫欧级采样电阻连接电机驱动电路。图2中左下部分虚线框内电路为电机控制电路原理框图。右下部分的虚线框内为扩展电路。

主控板连接的外围器件包括但不限于站人检测元件，幻彩灯带，LED夜间照明灯，电机，电机内部霍尔元件、上电开关、喇叭、外接蜂鸣器等。第一信号接口电路为主控板上用于与上述外围器件连接的接口电路。当然，在其他方案中，其中上电开关、喇叭、外接蜂鸣器等可作为副板的外围器件连接于副板。

参阅图3，副板包括控制芯片、蓝牙芯片、第二供电电路、车辆信息指示电路、声音提示电路、电容感应控制电路、与主控板进行信号交互的接口电路（主控板接口）、外围器件的第二信号接口电路；控制芯片用于检测信号、对检测数据进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号，蓝牙芯片用于与外部蓝牙设备进行数据通信、接收控制信号，第二供电电路用于供给副板、外围器件所需的电压，车辆信息指示电路用于对外显示相关的车辆信息，声音提示电路用于故障报警、行车声音提示、功能提示等，电容感应控制电路用于检测人为触发的操作信号以及在断电时触发低功率电源供电，与主控板进行信号交互的接口电路用于供给副板电源、匹配主控板和副板的接口电压以及信号处理，外围器件的信号接口电路用于对外围器件供给电源、匹配信号电压以及信号处理。

如图3所示，副板原理框图，功能集成的蓝牙芯片，集成了控制芯片和蓝牙芯片的功能，主控板接口、第二供电电路、电容感应控制电路、开关接口、转向霍尔元件接口、车辆信息显示装置均连接至蓝牙芯片；第二供电电路连接扩展功能板电源接口（信号接口），通过该扩展功能板电源接口（信号接口），可在副板上连接其他的扩展功能板。当然，该扩展功能板电源接口（信号接口）也可设置于主控板上。声音提示电路接口、板内焊接蜂鸣器或外接蜂鸣器，以及板内音乐蓝牙或音乐蓝牙接口，可作为副板的功能扩展电路设置于副板上，而主板上不设置该功能扩展电路。

外围器件包括但不限于车辆信息显示装置、锂电池、轮毂电机、轮毂电机内部的霍尔元件、站人检测元件（如光电开关或按钮开关或应变片等）、幻彩灯带或全彩灯带、LED夜间照明灯、转向用线性霍尔元件、上电开关、音乐蓝牙芯片及相关电路、喇叭、外接蜂鸣器等。副板上的连接的外围器件包括但不限于车辆信息显示装置、音乐蓝牙芯片、喇叭、外接蜂鸣器、转向用线性霍尔元件、上电开关等。第二信号接口电路指的是副板上的上述外围器件的接口电路。当然，在其他方案中，比如不要副板，转向用霍尔元件、上电开关可作为主控板的外围器件，直接连接至主控板的副板接口。

轮毂电机内部的霍尔元件，通过检测其信号，主控芯片可计算得到电机控制的角度、轮速、行车速度等信息。

转向用线性霍尔元件，可检测平衡车的操作杆的转动角度信息，将该信息反馈给主控板，为平衡车的转向提供参考。

主控板供电电路包括与电池相连接的接口电路、充电检测电路、上电开关检测电路、主控芯片控制的上电保持电路和下电控制电路、与副板接口连接的开关控制电路和相应的开关信号检测电路。充电检测电路用于检测充电情况，上电开关检测电路用于检测平衡车的按钮开关动作，上电保持电路用于保持通电，下电控制电路用于断电控制。副板上的电容感应元件触发信号时，通过其他电子元件产生低功率电源，在常规电源断电时也能够供副板的蓝牙芯片或者控制芯片工作，副板的蓝牙芯片或者控制芯片检测到电容感应元件触发信号，进行处理并输出控制信号，通过主控板接口输出到主控板，通过与主控板上的副板接口连接的开关控制电路和相应的开关信号检测电路，实现上电、下电或者其他功能设置。

主控板的陀螺仪芯片利用其内部的角速度计和加速度计检测得到车辆的角速度和加速度，并将相关的任意信息送至主控芯片，或者通过对陀螺仪芯片的配置，使陀螺仪芯片内部计算得到车辆的角度值，并将角度、角速度、加速度等任意信息送至主控芯片。

主控板的电流检测电路对采样电阻或者导通MOS管电阻的通电压差进行检测，信号通过运放芯片或者主控芯片内部运放放大后采样。较传统的电流传感器而言，本申请的此种方案可有效减小电路板的体积。

主控板的主控芯片采集陀螺仪芯片数据、电流数据、过流检测数据、电池电压数据、轮毂电机内部的霍尔元件数据等，整合计算后，发送驱动信号，通过电机驱动电路驱动轮毂电机运行，保持两轮平衡车车体平衡。

副板的控制芯片和蓝牙芯片，控制芯片是指无蓝牙功能，只是控制芯片，用于检测信号、对检测数据进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号；或者同时使用控制芯片和蓝牙芯片；或者只用蓝牙芯片，通过蓝牙芯片实现控制芯片和蓝牙芯片的所有功能。当然，在其他方案中，控制芯片上也可集成蓝牙的数据通讯功能。

副板的车辆信息指示电路将主控板和副板采集的故障信息、电池信息、电机信息、蓝牙信息等通过车辆信息显示装置（如液晶屏、LED灯屏、LED灯、OLED屏等）直观展示给用户。

车辆信息显示装置直接焊接在副板或者通过线束或PCB板等移至副板外。

副板的声音提示电路指板内焊接蜂鸣器及配套电路或者将蜂鸣器作为外围配件或者将蜂鸣器移至主控板。

副板的电容感应控制电路是使用电容感应芯片实现在无按钮的情况下，通过接近特定区域对车辆进行功能设置或者上下电控制。副板上的第二供电电路包括常规电源和低功率电源，常规电源在正常工作时供电，低功率电源在常规电源断电且电容感应元件触发时供电，电容感应元件触发信号，会通过其他电子元件产生低功率电源，在常规电源断电时也能够供副板的蓝牙芯片或者控制芯片工作，副板的蓝牙芯片或者控制芯片检测到电容感应元件触发信号，进行处理，如果有需求，可以将电路预设的脚配置为控制信号，通过主控板接口输出到主控板，控制上电、下电、或者其他功能设置。

本实用新型中主控板自身连接外围的上电开关、灯、踏板光电开关、转向霍尔元件、电机等就可以控制平衡车工作，通过副板接口可以扩展连接副板以增加功能，副板有扩展功能板接口可以继续进行功能的扩展。

两轮平衡车，包括上述两轮平衡车控制系统，还包括车架，以及车架两侧的带轮毂电机的车轮，主控板及副板安装于车架上，车架可为一体式的或分层式的，结构紧凑，两轮平衡车的控制方便巧妙，功能齐全。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (11)

1.一种两轮平衡车控制系统，其特征在于，包括：

主控板，用于检测信号，对所检测的信号进行处理以及对外发送控制信号；

副板，用于检测信号，用于与主控板进行信号交互，以及用于车辆信息指示或/及功能扩展；以及，

外围器件，用于提供信号、接收主控板或/及副板所发送的控制信号及执行相应功能；

所述主控板与副板连接，所述外围器件与主控板或/及副板连接；

所述主控板上设置有，

用于检测信号、对所检测的信号进行处理、对外发送控制信号的主控芯片；

用于检测两轮平衡车车体的角速度和加速度的陀螺仪芯片；

用于给主控板、副板、外围器件供电的第一供电电路；

用于驱动电机运行的电机驱动电路；

用于与副板进行连接的副板接口；以及，

用于与外围器件进行连接的第一信号接口电路；

所述陀螺仪芯片、第一供电电路、电机驱动电路及副板接口均连接至主控芯片，第一供电电路连接有电池接口，电池接口连接电机驱动电路，副板接口连接第一供电电路。

2.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述主控板上还设置有，

用于检测电机运行电流的电流检测电路；

用于电机运行电流过大时保护性切断电机的PWM信号的过流保护电路；以及，

用于检测电池电压的电压检测电路；

所述电流检测电路连接电机驱动电路和主控芯片，所述电压检测电路连接第一供电电路及主控芯片；所述过流保护电路连接有采样电阻和主控芯片，采样电阻连接电机驱动电路及电池接口。

3.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，电机驱动电路连接有MOS管，电流检测电路连接有毫欧级采样电阻或连接所述MOS管，电流检测电路对毫欧级采样电阻或者对导通MOS管电阻的通电压差进行检测，所检测的信号通过运放芯片或者主控芯片内部运放放大后采样。

4.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述主控板或/及副板上设置有扩展功能板接口。

5.如权利要求1所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述副板上设置有，

用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板进行信号交互、对外发送或/及接收控制信号的芯片；

用于对外显示车辆信息的车辆信息指示电路；

用于与主控板进行连接的主控板接口；以及，

用于与外围器件进行连接的第二信号接口电路；

车辆信息指示电路及主控板接口均连接至芯片；所述主控板或副板上设置有转向传感元件接口。

6.如权利要求5所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述芯片为控制芯片，用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号；或者，所述芯片为功能集成的蓝牙芯片，蓝牙芯片上集成有控制芯片的功能和用于与外部蓝牙设备进行数据通信的功能；或者，所述芯片为控制芯片及蓝牙芯片，控制芯片用于检测信号、对所检测的信号进行处理、与主控板信号交互、对外发送控制信号，蓝牙芯片用于与外部蓝牙设备进行数据通信、接收控制信号。

7.如权利要求5所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述副板上还设置有，

用于检测人为触发的操作信号的电容感应控制电路；电容感应控制电路连接至芯片。

8.如权利要求5所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述主控板或副板上还设置有，

用于故障报警、行车声音提示、功能提示的声音提示电路；所述声音提示电路连接至主控板上的主控芯片或副板上的芯片；主控板或/及副板采集的车辆信息，通过车辆信息指示电路传送给车辆信息显示装置显示出来。

9.如权利要求5所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述外围器件包括电池、电机、站人检测元件、灯带、照明灯以及转向传感元件，所述电池、电机、灯带、照明灯及站人检测元件连接至主控板，转向传感元件连接至转向传感元件接口；所述车辆信息包括故障信息、电池信息、电机信息、蓝牙信息中的任意一种或任意几种。

10.如权利要求5所述的两轮平衡车控制系统，其特征在于，所述副板上还设置有第二供电电路，第二供电电路连接主控板接口；所述主控板的第一供电电路包括电池接口电路、充电检测电路、上电开关检测电路、上电保持电路和下电控制电路；主控板的第一供电电路还包括与副板接口相连的开关控制电路和相应的开关信号检测电路。

11.两轮平衡车，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的两轮平衡车控制系统。

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