CN210139182U - 转子线自动化检测上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种转子线自动化检测上下料机械手，十二位上料转盘、清洗机、清洗下料输送线、机器人自动上下料系统、整形压机、第一下料输送线、机器人内径检测机、第一数控机床、机床上下料机器人、第二数控机床、车加内径检测机、加工中心、链条定位输送线、厚度检测机、磨床和去毛刺机依次排列设置，第一数控机床、机床上下料机器人、第二数控机床下方设置有中间输送线，车加内径检测机上方设置有下料转盘，加工中心上设置有工件定位机构，工件定位机构一侧上方设置有机床机器人，磨床上设置有磨床上下料机械手，车加内径检测机至磨床段设置有安全护栏。本实用新型有高柔性，高效率和高质量，使用安全可靠，实用性强，避免了人工的误操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是转子线技术领域，具体涉及一种转子线自动化检测上下料机械手。
背景技术
随着装备制造技术的发展，特别在机床加工行业，技术飞速进步，人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用搬运机器人代替人工，实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。现有的生产方式由人工生产，生产效益低、人工成本大及存在安全因素。
综上所述，本实用新型设计了一种转子线自动化检测上下料机械手。
实用新型内容
针对现有技术上存在的不足，本实用新型目的是在于提供一种转子线自动化检测上下料机械手，具有高柔性，高效率和高质量，使用安全可靠，实用性强，避免了人工的误操作。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：转子线自动化检测上下料机械手，包括十二位上料转盘、清洗机、清洗下料输送线、机器人自动上下料系统、整形压机、第一下料输送线、机器人内径检测机、第一数控机床、机床上下料机器人、中间输送线、第二数控机床、车加内径检测机、下料转盘、工件定位机构、机床机器人、链条定位输送线、控制柜、安全护栏、加工中心、厚度检测机、磨床、磨床上下料机械手、去毛刺机、去毛刺搬运机械手和第二下料输送线，十二位上料转盘、清洗机、清洗下料输送线、机器人自动上下料系统、整形压机、第一下料输送线、机器人内径检测机、第一数控机床、机床上下料机器人、第二数控机床、车加内径检测机、加工中心、链条定位输送线、厚度检测机、磨床和去毛刺机依次排列设置，第一数控机床、机床上下料机器人、第二数控机床下方设置有中间输送线，车加内径检测机上方设置有下料转盘，加工中心上设置有工件定位机构，工件定位机构一侧上方设置有机床机器人，磨床上设置有磨床上下料机械手，车加内径检测机至磨床段设置有安全护栏，安全护栏一侧设置有控制柜，去毛刺机上设置有去毛刺搬运机械手。
作为优选，所述的机器人自动上下料系统包括下料输送皮带机整形压机、机器人上下料机械手、定位装置、上料机器人、机器人取料皮带、固定支撑柱、滑动地轨机构、清洗下料结构和主体支架，固定支撑柱上设置有滑动地轨机构，滑动地轨机构上设置有主体支架，主体支架上设置有上料机器人，上料机器人一侧设置有定位装置，定位装置一侧依次设置有机器人上下料机械手和下料输送皮带机，机器人上下料机械手外侧设置有整形压机，整形压机另一侧还设置有清洗下料结构。
作为优选，所述的机器人内径检测机包括护罩、NG输送机、进料输送机、主体骨架、相机、第一机器人、抓手、检测工装、取料工装和风机，主体骨架上部设置有护罩，护罩顶部设置有相机，护罩上部设置有机器人，第一机器人上设置有抓手，抓手下方设置有取料工装，取料工装一侧设置有检测工装，NG输送机、进料输送机并排设置，进料输送机末端设置有风机和取料工装。
作为优选，所述的车加内孔检测机包括第一升降气缸、移动气缸、导轨、气缸安装板、固定卡爪、输送带、旋转卡爪、电机、立轴、固定气缸、主架、导向套、工件和检测传感器，主架中部设置有输送带，输送带内端上方设置有工件，工件一侧设置有检测传感器，工件上设置有固定卡爪，固定卡爪一侧的导轨设置在移动气缸上，移动气缸通过气缸安装板安装，固定卡爪另一侧设置有旋转卡爪，旋转卡爪与电机相连，电机通过导向套与立轴相连，立轴顶部设置有固定气缸。
作为优选，所述的机床上下料机器人包括第二机器人、固定座和机器人抓取机构，固定座上设置有第二机器人，第二机器人上连接有机器人抓取机构。
作为优选，所述的链条定位输送线包括直线气缸、链轮、链轮安装板、定位气缸、定位板、第二升降气缸、翻转气缸、气爪、旋转电机、链条输送电机、机架、地脚和调节轴承，机架底部设置有地脚，机架一端设置有调节轴承，调节轴承外侧设置有定位气缸和链轮安装板，链轮安装板上安装有链轮，链轮通过链条传动连接，链条两侧设置有与定位气缸相连的定位板，链条还与链条输送电机传动连接，机架上还设置有旋转电机，旋转电机上方设置有翻转气缸，翻转气缸与气爪相连，翻转气缸设置在第二升降气缸上。
作为优选，所述的下料转盘包括圆盘、支架、主体、下料电机、脚轮、横梁、联轴器和电机板，主体底部设置有脚轮，主体顶部通过支架设置有圆盘，支架之间通过横梁连接，圆盘底部通过联轴器与下料电机相连，下料电机固定在电机板上。
本实用新型的有益效果：本实用新型的结构设计合理，具有高柔性，高效率和高质量，使用安全可靠，实用性强，避免了人工的误操作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；
图1为本实用新型的整体系统布局图；
图2为本实用新型的机器人自动上下料系统结构示意图；
图3为本实用新型的机器人内径检测机的结构示意图；
图4为本实用新型的车加内孔检测机的结构示意图；
图5为图4的侧视图；
图6为本实用新型的机床上下料机器人的结构示意图；
图7为本实用新型的链条定位输送线的结构示意图；
图8为图7的俯视图；
图9为图7的侧视图；
图10为本实用新型的下料转盘的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
参照图1-10，本具体实施方式采用以下技术方案：转子线自动化检测上下料机械手，包括十二位上料转盘1、清洗机2、清洗下料输送线3、机器人自动上下料系统4、整形压机5、第一下料输送线6、机器人内径检测机7、第一数控机床8、机床上下料机器人9、中间输送线10、第二数控机床11、车加内径检测机12、下料转盘13、工件定位机构14、机床机器人15、链条定位输送线16、控制柜17、安全护栏18、加工中心19、厚度检测机20、磨床21、磨床上下料机械手22、去毛刺机23、去毛刺搬运机械手24和第二下料输送线25，十二位上料转盘1、清洗机2、清洗下料输送线3、机器人自动上下料系统4、整形压机5、第一下料输送线6、机器人内径检测机7、第一数控机床8、机床上下料机器人9、第二数控机床11、车加内径检测机12、加工中心19、链条定位输送线16、厚度检测机20、磨床 21和去毛刺机23依次排列设置，第一数控机床8、机床上下料机器人9、第二数控机床11下方设置有中间输送线10，车加内径检测机 12上方设置有下料转盘13，加工中心19上设置有工件定位机构14，工件定位机构14一侧上方设置有机床机器人15，磨床21上设置有磨床上下料机械手22，车加内径检测机12至磨床21段设置有安全护栏18，安全护栏18一侧设置有控制柜17，去毛刺机23上设置有去毛刺搬运机械手24。
值得注意的是，所述的机器人自动上下料系统4包括下料输送皮带机4-1、整形压机5、机器人上下料机械手4-3、定位装置4-4、上料机器人4-5、机器人取料皮带4-6、固定支撑柱4-7、滑动地轨机构4-8、清洗下料结构4-9和主体支架4-10，固定支撑柱4-7上设置有滑动地轨机构4-8，滑动地轨机构4-8上设置有主体支架4-10，主体支架4-10上设置有上料机器人4-5，上料机器人4-5一侧设置有定位装置4-4，定位装置4-4一侧依次设置有机器人上下料机械手4-3 和下料输送皮带机4-1，机器人上下料机械手4-3外侧设置有整形压机5，整形压机5另一侧还设置有清洗下料结构4-9。
值得注意的是，所述的机器人内径检测机7包括护罩7-1、NG输送机7-2、进料输送机7-3、主体骨架7-4、相机7-6、第一机器人 7-7、抓手7-8、检测工装7-9、取料工装7-10和风机7-11，主体骨架7-4上部设置有护罩7-1，护罩7-1顶部设置有相机7-6，护罩7-1 上部设置有机器人7-7，第一机器人7-7上设置有抓手7-8，抓手7-8 下方设置有取料工装7-10，取料工装7-10一侧设置有检测工装7-9， NG输送机7-2、进料输送机7-3并排设置，进料输送机7-3末端设置有风机7-11和取料工装7-10。
值得注意的是，所述的车加内孔检测机12包括第一升降气缸 12-1、移动气缸12-2、导轨12-3、气缸安装板12-4、固定卡爪12-5、输送带12-6、旋转卡爪12-7、电机12-8、立轴12-9、固定气缸12-10、主架12-11、导向套12-12、工件12-13和检测传感器12-14，主架 12-11中部设置有输送带12-6，输送带12-6内端上方设置有工件 12-13，工件12-13一侧设置有检测传感器12-14，工件12-13上设置有固定卡爪12-5，固定卡爪12-5一侧的导轨12-3设置在移动气缸12-2上，移动气缸12-2通过气缸安装板12-4安装，固定卡爪12-5 另一侧设置有旋转卡爪12-7，旋转卡爪12-7与电机12-8相连，电机12-8通过导向套12-12与立轴12-9相连，立轴12-9顶部设置有固定气缸12-10。
值得注意的是，所述的机床上下料机器人9包括第二机器人9-1、固定座9-2和机器人抓取机构9-3，固定座9-2上设置有第二机器人 9-1，第二机器人9-1上连接有机器人抓取机构9-3。
值得注意的是，所述的链条定位输送线16包括直线气缸16-1、链轮16-2、链轮安装板16-3、定位气缸16-4、定位板16-5、第二第二升降气缸16-6、翻转气缸16-7、气爪16-8、旋转电机16-9、链条输送电机16-10、机架16-11、地脚16-12和调节轴承16-13，机架 16-11底部设置有地脚16-12，机架16-11一端设置有调节轴承16-13，调节轴承16-13外侧设置有定位气缸16-4和链轮安装板16-3，链轮安装板16-3上安装有链轮16-2，链轮16-2通过链条传动连接，链条两侧设置有与定位气缸16-4相连的定位板16-5，链条还与链条输送电机16-10传动连接，机架16-11上还设置有旋转电机16-9，旋转电机16-9上方设置有翻转气缸16-7，翻转气缸16-7与气爪16-8 相连，翻转气缸16-7设置在第二第二升降气缸16-6上。
此外，所述的下料转盘13包括圆盘13-1、支架13-2、主体13-3、下料电机13-4、脚轮13-5、横梁13-6、联轴器13-7和电机板13-8，主体13-3底部设置有脚轮13-5，主体13-3顶部通过支架13-2设置有圆盘13-1，支架13-2之间通过横梁13-6连接，圆盘13-1底部通过联轴器13-7与下料电机13-4相连，下料电机13-4固定在电机板 13-8上。
本具体实施方式十二位上料转盘：用于人工将工件放入料架内通过卡爪及气缸抓取输送到皮带机上。
机器人自动上下料系统：用于通过皮带输送来工件V口拍照后，通过机器人抓取放入定位机构上，然后通过压机上下料机械手抓取放下压机模具内整形，另一卡爪则将已整形的工件放入输送线上。
机器人内径检测机：用于将压机整形后的工件，通过输送线输送到指定位置拍照并机器人抓取工件放入检测工装内检测。
链条定位输送机构：机器人将已加工后工件放入定位块上移到磨床机器人上料位置。
磨床上下料机器人：用于将通过定位输送机构输送的工件后，机器人抓工件放入磨床加工。
厚度检测机：机器人将磨床已加工的工件抓取放入厚度检测机内测量尺寸。
下料转盘：将输送线上的工件自动滑到转盘内缓存。
车内孔检测机：通过输送线来料到指定位置后，抓取工件放入检测传感器内测量。
加工中心定位机构：通过相机拍照后工件后反馈机器人抓取工件放入定位机构上。
输送皮带机：用于通过上炉升降机将料车内工件取出，皮带输送到上炉滚筒线上。
主体骨架：支承各个机构之间组装。
安全护栏：主要防止设备生产时，进入工作区域，门通过传感器连控。
控制系统：系统由PLC控制各个气缸及传感器、电机、称、机器人运行。
本具体实施方式机器人上下料具有以下特点：
高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。
高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25％以上。
高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量。
本具体实施方式可实现自动化生产，具备前后信号连接，可与压机信号连接配合；具备故障出错报警及安全防护及设备达到人工工程学；本系统中各夹爪配自调压阀来调整夹爪的夹紧力；可生产不同尺寸的产品，需要改换不同的夹爪及切换不同程序选择即可(初期满足协议提出的所有产品使用夹爪、程序)后期可根据签定产品图纸更换夹爪或程序完成不同产品的使用与切换；机器人可通过调整程序检测不同工件的尺寸参数并与工艺对比。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (7)
1.转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，包括十二位上料转盘(1)、清洗机(2)、清洗下料输送线(3)、机器人自动上下料系统(4)、整形压机(5)、第一下料输送线(6)、机器人内径检测机(7)、第一数控机床(8)、机床上下料机器人(9)、中间输送线(10)、第二数控机床(11)、车加内径检测机(12)、下料转盘(13)、工件定位机构(14)、机床机器人(15)、链条定位输送线(16)、控制柜(17)、安全护栏(18)、加工中心(19)、厚度检测机(20)、磨床(21)、磨床上下料机械手(22)、去毛刺机(23)、去毛刺搬运机械手(24)和第二下料输送线(25)，十二位上料转盘(1)、清洗机(2)、清洗下料输送线(3)、机器人自动上下料系统(4)、整形压机(5)、第一下料输送线(6)、机器人内径检测机(7)、第一数控机床(8)、机床上下料机器人(9)、第二数控机床(11)、车加内径检测机(12)、加工中心(19)、链条定位输送线(16)、厚度检测机(20)、磨床(21)和去毛刺机(23)依次排列设置，第一数控机床(8)、机床上下料机器人(9)、第二数控机床(11)下方设置有中间输送线(10)，车加内径检测机(12)上方设置有下料转盘(13)，加工中心(19)上设置有工件定位机构(14)，工件定位机构(14)一侧上方设置有机床机器人(15)，磨床(21)上设置有磨床上下料机械手(22)，车加内径检测机(12)至磨床(21)段设置有安全护栏(18)，安全护栏(18)一侧设置有控制柜(17)，去毛刺机(23)上设置有去毛刺搬运机械手(24)。
2.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的机器人自动上下料系统(4)包括下料输送皮带机(4-1)、整形压机(5)、机器人上下料机械手(4-3)、定位装置(4-4)、上料机器人(4-5)、机器人取料皮带(4-6)、固定支撑柱(4-7)、滑动地轨机构(4-8)、清洗下料结构(4-9)和主体支架(4-10)，固定支撑柱(4-7)上设置有滑动地轨机构(4-8)，滑动地轨机构(4-8)上设置有主体支架(4-10)，主体支架(4-10)上设置有上料机器人(4-5)，上料机器人(4-5)一侧设置有定位装置(4-4)，定位装置(4-4)一侧依次设置有机器人上下料机械手(4-3)和下料输送皮带机(4-1)，机器人上下料机械手(4-3)外侧设置有整形压机(5)，整形压机(5)另一侧还设置有清洗下料结构(4-9)。
3.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的机器人内径检测机(7)包括护罩(7-1)、NG输送机(7-2)、进料输送机(7-3)、主体骨架(7-4)、相机(7-6)、第一机器人(7-7)、抓手(7-8)、检测工装(7-9)、取料工装(7-10)和风机(7-11)，主体骨架(7-4)上部设置有护罩(7-1)，护罩(7-1)顶部设置有相机(7-6)，护罩(7-1)上部设置有机器人(7-7)，第一机器人(7-7)上设置有抓手(7-8)，抓手(7-8)下方设置有取料工装(7-10)，取料工装(7-10)一侧设置有检测工装(7-9)，NG输送机(7-2)、进料输送机(7-3)并排设置，进料输送机(7-3)末端设置有风机(7-11)和取料工装(7-10)。
4.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的车加内径检测机(12)包括第一升降气缸(12-1)、移动气缸(12-2)、导轨(12-3)、气缸安装板(12-4)、固定卡爪(12-5)、输送带(12-6)、旋转卡爪(12-7)、电机(12-8)、立轴(12-9)、固定气缸(12-10)、主架(12-11)、导向套(12-12)、工件(12-13)和检测传感器(12-14)，主架(12-11)中部设置有输送带(12-6)，输送带(12-6)内端上方设置有工件(12-13)，工件(12-13)一侧设置有检测传感器(12-14)，工件(12-13)上设置有固定卡爪(12-5)，固定卡爪(12-5)一侧的导轨(12-3)设置在移动气缸(12-2)上，移动气缸(12-2通过气缸安装板(12-4)安装，固定卡爪(12-5)另一侧设置有旋转卡爪(12-7)，旋转卡爪(12-7)与电机(12-8)相连，电机(12-8)通过导向套(12-12)与立轴(12-9)相连，立轴(12-9)顶部设置有固定气缸(12-10)。
5.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的机床上下料机器人(9)包括第二机器人(9-1)、固定座(9-2)和机器人抓取机构(9-3)，固定座(9-2)上设置有第二机器人(9-1)，第二机器人(9-1)上连接有机器人抓取机构(9-3)。
6.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的链条定位输送线(16)包括直线气缸(16-1)、链轮(16-2)、链轮安装板(16-3)、定位气缸(16-4)、定位板(16-5)、第二升降气缸(16-6)、翻转气缸(16-7)、气爪(16-8)、旋转电机(16-9)、链条输送电机(16-10)、机架(16-11)、地脚(16-12)和调节轴承(16-13)，机架(16-11)底部设置有地脚(16-12)，机架(16-11)一端设置有调节轴承(16-13)，调节轴承(16-13)外侧设置有定位气缸(16-4)和链轮安装板(16-3)，链轮安装板(16-3)上安装有链轮(16-2)，链轮(16-2)通过链条传动连接，链条两侧设置有与定位气缸(16-4)相连的定位板(16-5)，链条还与链条输送电机(16-10)传动连接，机架(16-11)上还设置有旋转电机(16-9)，旋转电机(16-9)上方设置有翻转气缸(16-7)，翻转气缸(16-7)与气爪(16-8)相连，翻转气缸(16-7)设置在第二升降气缸(16-6)上。
7.根据权利要求1所述的转子线自动化检测上下料机械手，其特征在于，所述的下料转盘(13)包括圆盘(13-1)、支架(13-2)、主体(13-3)、下料电机(13-4)、脚轮(13-5)、横梁(13-6)、联轴器(13-7)和电机板(13-8)，主体(13-3)底部设置有脚轮(13-5)，主体(13-3)顶部通过支架(13-2)设置有圆盘(13-1)，支架(13-2)之间通过横梁(13-6)连接，圆盘(13-1)底部通过联轴器(13-7)与下料电机(13-4)相连，下料电机(13-4)固定在电机板(13-8)上。
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2019
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |