CN210126519U

CN210126519U - 车辆控制系统及装置

Info

Publication number: CN210126519U
Application number: CN201920204297.1U
Authority: CN
Inventors: 蔡永周; 曾繁林; 王玉超; 卢静; 李伟; 欧阳俊
Original assignee: Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Automobile Group Co Ltd
Priority date: 2019-02-15
Filing date: 2019-02-15
Publication date: 2020-03-06
Anticipated expiration: 2029-02-15

Abstract

本实用新型公开了一种车辆控制系统及装置。车辆控制系统包括车辆控制装置、胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，车辆控制装置分别与胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接。胎压监测系统用于实时获取车辆轮胎的胎压。车辆控制装置用于若确定车辆轮胎爆胎，则向车辆制动系统发送第一启动指令、向转力矩补偿系统发送第二启动指令以及向轮胎放气系统发送第三启动指令。车辆制动系统用于根据第一启动指令对车辆进行刹车制动。转力矩补偿系统用于根据第二启动指令对车辆的方向盘施加反回转力矩。轮胎放气系统用于根据第三启动指令对车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作。

Description

车辆控制系统及装置

技术领域

本实用新型涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制系统及装置。

背景技术

随着我国经济的快速发展，汽车保有量越来越大，高速路上行驶车辆越来越多且速度较快。高速行驶车辆发生爆胎现象不可避免，对爆胎车辆发生后的即时应对不同，如果操作不当，爆胎车辆可能会发生侧翻或撞上旁边车道车辆或撞上高速护栏，造成交通事故的发生，造成严重的后果。因此，目前常有一些刹车机制，目前的作法是，爆胎发生后，一般是手动启动报警灯，双手紧握方向盘、松开油门并对车辆进行点刹制动，同时逐渐向路边靠近，使车辆靠边停下。但由于驾乘车辆和驾驶人员心理素质等情况不同，刹车过程可控性较差，不少驾乘人员对车辆爆胎发生后的即时应对操作不正确，经常会有忘记启动报警灯，急踩且用力过猛刹车、双手并未紧握方向盘急于进行换档位等操作不当现象，致使爆胎车辆可能会发生侧翻或撞上旁边车道车辆或撞上高速护栏情况，造成交通事故的发生，爆胎发生后的刹车可控性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种车辆控制系统及装置，可有效地提高爆胎发生后的刹车可控性。

本实用新型第一方面提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括车辆控制装置、胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接；

所述胎压监测系统用于实时获取车辆轮胎的胎压并发送至所述车辆控制装置；

所述车辆控制装置用于确定所述胎压监测系统实时发送的所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值是否大于或等于预设阈值，所述第一时刻在第二时刻之后，所述第一时刻与第二时刻之间的时长在预设时长之内，若确定所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值大于或等于预设阈值，则确定所述车辆轮胎爆胎；若确定所述车辆轮胎爆胎，则向所述车辆制动系统发送第一启动指令、向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令以及向所述轮胎放气系统发送第三启动指令；

所述车辆制动系统用于接收所述第一启动指令，并根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动；

所述转力矩补偿系统用于接收所述第二启动指令，并根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加反回转力矩；

所述轮胎放气系统用于接收所述第三启动指令，并根据所述第三启动指令对所述车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作。

可选地，所述第一启动指令用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动，包括：

所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆的全部车轮进行刹车制动。

可选地，所述第一启动指令还用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动时，刹车力度由大至小变化，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，包括：

所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令同时对所述车辆的全部车轮进行刹车力度由小变大的刹车制动。

可选地，所述车辆控制装置向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令之前，所述车辆控制装置还用于：确定所述车辆轮胎的轮胎位置；根据所述轮胎位置确定所述方向盘的反回转力矩方向；根据反回转力矩方向生成所述第二启动指令，所述第二启动指令用于指示所述所述转力矩补偿系统对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩；

所述转力矩补偿系统用于根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加反回转力矩，包括：所述转力矩补偿系统用于根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩。

可选地，所述车辆控制系统还包括车辆报警系统，所述车辆报警系统与所述车辆控制装置连接；

所述车辆控制装置还用于确定所述车辆轮胎爆胎之后，向所述车辆报警系统发送第四启动指令；

所述车辆报警系统用于接收所述第四启动指令，并根据所述第四启动指令发出警报指示。

可选地，所述车辆控制装置在确定所述车辆轮胎爆胎之后，同时发送所述第一、第二、第三以及第四启动指令。

本实用新型第二方面提供了一种车辆控制系统的车辆控制装置，所述车辆控制系统还包括胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于获取所述胎压监测系统发送的车辆轮胎的胎压，所述车辆轮胎的胎压由所述胎压监测系统实时获取并反馈；

确定模块，用于确定所述获取模块所说去的所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值是否大于或等于预设阈值，所述第一时刻在第二时刻之后，所述第一时刻与第二时刻之间的时长在预设时长之内；确定模块，用于若所述确定模块确定所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值大于或等于预设阈值，则确定所述车辆轮胎爆胎；

发送模块，用于若所述确定模块确定所述车辆轮胎爆胎，则向所述车辆制动系统发送第一启动指令、以使得所述车辆制动系统根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动；向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令，以使得所述转力矩补充系统根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加反回转力矩；向所述轮胎放气系统发送第三启动指令，以使得所述轮胎放气系统对所述车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作。

可选地，所述车辆控制系统还包括车辆报警系统，所述车辆报警系统与所述车辆控制装置连接，所述发送模块还用于：

所述确定模块确定所述车辆轮胎爆胎之后，向所述车辆报警系统发送第四启动指令，以使得所述车辆报警系统根据所述第四启动指令发出警报指示。

可选地，所述发送模块用于：若所述确定模块确定所述车辆轮胎爆胎，则同时发送所述第一、第二、第三以及第四启动指令。

上述车辆控制系统、装置所实现的方案中，在车辆爆胎后可通过指令的形式施加车轮制动、方向盘施加反回转力矩和同轴未爆胎轮胎放气集中策略共同控制车辆平稳停下，提高爆胎后的刹车可控性，减少侧翻等交通事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中车辆控制系统的一结构示意图；

图2是本实用新型一实施例中车辆控制系统的一结构示意图；

图3是本实用新型一实施例中车辆控制装置的一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例第一方面提供了一种车辆控制系统，如图1所述，该车辆控制系统10包括车辆控制装置101、胎压监测系统102、车辆制动系统103、转力矩补偿系统104以及轮胎放气系统105，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接。下面对上述车辆控制系统的车辆控制过程进行详细的描述；

所述胎压监测系统用于实时获取车辆轮胎的胎压并发送至所述车辆控制装置。可以理解，胎压监测系统是用于实时获取车辆轮胎的胎压的系统，该胎压监测系统可以实时获取到车辆轮胎的胎压变化的情况，示例性的，上述胎压监测系统也称为轮胎压力监测系统(Tire Pressure Monitoring System，TPMS)，可以通过方式实现：一种是间接式胎压监测系统，是指通过获取轮胎的转速差来判断轮胎是否异常，若转速差未在预设的正常范围内，则确定是轮胎异常，从而判断是胎压不正常，间接式轮胎压力监测系统可以为间接式轮胎气压监测系统(Wheel－Speed Based TPMS，WSBTPMS)，需要通过车辆的防抱死系统的轮速传感器来比较轮胎之间的转速差别，以达到检测胎压的目的，并车辆控制装置反馈监测结果。另一种是直接式胎压监测系统，是通过在车辆的轮胎里面加装多个胎压监测传感器，在车辆静止或者行驶过程中对车辆轮胎进行实时自动监测，从而获取到车轮轮胎的胎压的变化情况。直接式轮胎压力监测系统又称为直接式轮胎气压监测系统(Pressure－SensorBased TPMS，PSBTPMS)，PSBTPMS是利用安装在轮胎上的压力传感器来测量轮胎的气压和温度，利用无线发射器将压力信息从轮胎内部发送到车辆控制装置。

所述车辆控制装置用于确定所述胎压监测系统实时发送的所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值是否大于或等于预设阈值，所述第一时刻在第二时刻之后，所述第一时刻与第二时刻之间的时长在预设时长之内，若确定所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值大于或等于预设阈值，则确定所述车辆轮胎爆胎；若确定所述车辆轮胎爆胎，则向所述车辆制动系统发送第一启动指令、向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令以及向所述轮胎放气系统发送第三启动指令。

在该步骤中，车辆控制装置可以实时的获取到胎压监测系统的监测结果，根据依据监测结果做出对应的动作。具体地，在所述车辆控制装置用于确定所述胎压监测系统实时发送的所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值是否大于或等于预设阈值，所述第一时刻在第二时刻之后，所述第一时刻与第二时刻之间的时长在预设时长之内。其中，通常而言，车轮的爆胎与未爆胎之前，胎压值的变化是明显且可知的，因此上述预设阈值和预设时长为预先设置的值，为了提高刹车有效性，可设置合理的值，只要使得能有效地刹车，以提高安全刹车的概率即可，这里不做限定，示例性的，实时的确定轮胎A的胎压是否在预设时长(如2秒内)的发生急剧变化，说明了轮胎A急剧变化，发生爆胎的可能性很大，则可确定车辆轮胎爆胎。若确定所述车辆轮胎爆胎，则向所述车辆制动系统发送用于指示所述车辆制动系统进行刹车制动的第一启动指令，并向所述转力矩补偿系统发送用于指示转力矩补偿系统向方向盘施加反回转力矩的第二启动指令，并向所述轮胎放气系统发送用于指示所述轮胎放气系统对车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作的第三启动指令。

所述车辆制动系统用于接收所述第一启动指令，并根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动。其中，车辆制动系统是指对车辆的车轮进行制动的系统，该车辆制动系统与车辆处理装置连接，可以与车辆处理装置实现通信，车辆处理装置可向车辆制动系统发送控制命令，以控制车辆制动系统工作。车辆制动系统是指对汽车某些部分，主要是车轮施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置。车辆制动系统作用是：使行驶中的车辆能够强制减速甚至停车。具体地，示例性第，该车辆制动系统主要可以是以下几类制动系统：按照传能方式，可分为机械式、液压式、气压式、电磁式等制动系统，或者同时采用两种以上传能方式的制动系称为组合式制动系统，也可以是其他伺服制动系统，这里不做限定。

可选地，所述第一启动指令用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动，包括：所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆的全部车轮进行刹车制动。

可选地，所述第一启动指令还用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动时，刹车力度由大至小变化，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，包括：所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令同时对所述车辆的全部车轮进行刹车力度由小变大的刹车制动，从而可以减少由于急剧刹车带来的刹车不稳定问题，使得刹车过程比较平缓。其中，上述刹车力度为经验值，可以依据根据车辆制动系统以及车辆类型、重量得到一个合适的刹车力度变化范围，这里不做具体限定，只要使得刹车过程比较平缓即可。

所述转力矩补偿系统用于接收所述第二启动指令，并根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加反回转力矩。其中，转力矩补偿系统是指在车辆发生爆胎时，用于对车辆的方向盘施加反向转力矩的系统，该转力矩补偿系统与车辆处理装置连接，可以与车辆处理装置实现通信，车辆处理装置可向转力矩补偿系统发送控制命令，以控制转力矩补偿系统工作。

车辆在高速公路上行驶时，爆胎是引发严重交通事故的重要因素之一。爆胎后爆胎轮行驶阻力急剧增加、滚动半径减小、其与地面的附着力急剧减小，较大的方向盘转角极易使轮辋触地造成轮胎轮辋分离，爆胎后车身出现抖动，导致行驶方向偏离原来方向，此时驾驶员往往会因慌乱而大幅度地转动方向盘并用力猛踩刹车，这些不当操作使得高速行驶的车辆在惯性力作用下产生急剧侧滑或侧翻，行驶方向失去控制造成严重的交通事故，因此为了避免导致行驶方向偏离原来方向，本实用新型实施例还添加了转力矩补偿系统，使得行驶方向偏离原来方向时，通过对所述车辆的方向盘施加反回转力矩防，防止爆胎车轮因受到较大地面制动力导致轮胎轮辋分离造成车辆失控。具体地，车辆控制装置可确定所述车辆轮胎的轮胎位置；根据所述轮胎位置确定所述方向盘的反回转力矩方向，以四轮汽车为例，不同位置的车轮发生爆胎时，车辆失去平衡的情况不同，会导致车辆往不同的方向偏离，导致行驶方向偏离原来方向，也就导致了方向盘网偏离了方向，此时，可根据所述轮胎位置确定所述方向盘的反回转力矩方向，并向转力矩补偿系统发送用于指示所述所述转力矩补偿系统对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩，这样，转力矩补偿系统可以对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩。另外具体地，在本实用新型实施例中，所述转力矩补偿系统还可根据爆胎后行车速度不同，将方向盘转角限制在若干个预设的安全转角范围内，转力矩补偿系统可以根据确定出的安全转角范围，将控制信息发送给用于控制方向盘对应的转角传感器和转力传感器，通过转角传感器和转力传感实现对方向盘转角范围的控制，实现方向盘锁在安全转角范围内，有效地避免了发生爆胎时行驶方向偏离原来方向的情况，进一步有效地降低了爆胎事故发生后的危险性。

所述轮胎放气系统用于接收所述第三启动指令，并根据所述第三启动指令对所述车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作。其中轮胎放气系统是指在车辆发生爆胎时，用于对发生爆胎的车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作的系统，该轮胎放气系统与车辆处理装置连接，可以与车辆处理装置实现通信，车辆处理装置可向转力轮胎放气系统发送控制命令，以轮胎放气系统工作。在具体实现中，可以预先标识出车辆的全部轮胎的轮胎位置关系，在确定出发生了爆胎的轮胎后，即可根据轮胎位置关系确定出爆胎轮胎的同轴轮胎，从而实现对同轴轮胎进行放气操作。通过上述放气操作，可以使得同轴的两个轮胎处于平行状态，如前左轮胎发生爆胎，则前右轮胎进行放气，使得，前左、右轮胎平衡，避免车辆向左倾斜，减少车辆整体倾斜情况，有效地减低了发生爆胎后的危险性。具体地，所述轮胎放气系统可采用中央轮胎放气系统等，具体这里不做限定。

可见，在上述方案中，在发生爆胎时，可通过车辆制动系统、转力矩补偿系统、以及轮胎放气系统三种处理机制共同工作，控制车辆平稳停下，避免侧翻等交通事故的发生，减少爆胎事故发生后的危险性，也就提高了安全性。

可选地，如图2所示，所述车辆控制系统10还包括车辆报警系统106，所述车辆报警系统与所述车辆控制装置连接；所述车辆控制装置还用于确定所述车辆轮胎爆胎之后，向所述车辆报警系统发送第四启动指令；所述车辆报警系统用于接收所述第四启动指令，并根据所述第四启动指令发出警报指示。也就是说，本实用新型实施例所提供的车辆控制系统还包括车辆报警系统，该车辆报警系统与车辆控制装置连接，可以与车辆控制装置实现通信，车辆控制装置可以向车辆报警系统发送控制命令，以控制车辆报警系统工作。具体地，可选地，该车辆报警系统包括车辆报警灯，该第四启动指令用于指示车辆报警系统开启车辆报警灯闪烁。通过车辆报警灯自动开启闪烁，可提示周边车辆注意避让，进一步减少危险性。

可选地，若确定所述车辆轮胎爆胎，则同时发送所述第一、第二、第三以及第四启动指令，这样，通过同时发起上述4种指令，使得上述所提到的4种机制共同，并同时工作，进一步减少爆胎后的危险性。

如图3所示，本实用新型实施例还对应提供了一种车辆控制系统中的车辆控制装置20，所述车辆控制系统还包括胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接，所述车辆控制装置包括：

获取模块201，用于获取所述胎压监测系统发送的车辆轮胎的胎压，所述车辆轮胎的胎压由所述胎压监测系统实时获取并反馈；

确定模块202，用于确定所述获取模块201所说去的所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值是否大于或等于预设阈值，所述第一时刻在第二时刻之后，所述第一时刻与第二时刻之间的时长在预设时长之内；确定模块，用于若所述确定模块确定所述车辆轮胎的胎压在第一时刻和第二时刻的胎压值的差值大于或等于预设阈值，则确定所述车辆轮胎爆胎；

发送模块203，用于若所述确定模块202确定所述车辆轮胎爆胎，则向所述车辆制动系统发送第一启动指令、以使得所述车辆制动系统根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动；向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令，以使得所述转力矩补充系统根据所述第二启动指令对所述车辆的方向盘施加反回转力矩；向所述轮胎放气系统发送第三启动指令，以使得所述轮胎放气系统对所述车辆轮胎对应的同轴轮胎进行放气操作。

可选地，所述车辆处理装置还包括生成模块，该生成模块用于：发送模块用于向所述车辆制动系统发送第一启动指令之前，生成用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动的第一启动指令。

可选地，所述第一启动指令还用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动时，刹车力度由大至小变化。

可选地，发送模块向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令之前，所述生成模还用于确定所述车辆轮胎的轮胎位置；根据所述轮胎位置确定所述方向盘的反回转力矩方向；根据反回转力矩方向生成所述第二启动指令，所述第二启动指令用于指示所述所述转力矩补偿系统对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩。

需要说明的是，关于上述车辆控制装置各个模块功能的细节，可对应参阅前述系统实施例中车辆控制装置的相关描述，这里不重复描述。上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括车辆控制装置、胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接；

2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一启动指令用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆进行刹车制动，包括：

3.如权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一启动指令还用于指示所述车辆制动系统对所述车辆的全部车轮进行刹车制动时，刹车力度由大至小变化，所述车辆制动系统用于根据所述第一启动指令对所述车辆的全部车轮进行刹车制动，包括：

4.如权利要求1-3任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制装置向所述转力矩补偿系统发送第二启动指令之前，所述车辆控制装置还用于：确定所述车辆轮胎的轮胎位置；根据所述轮胎位置确定所述方向盘的反回转力矩方向；根据反回转力矩方向生成所述第二启动指令，所述第二启动指令用于指示所述转力矩补偿系统对所述车辆的方向盘施加与所述反回转力矩相同方向的所述反回转力矩；

5.如权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括车辆报警系统，所述车辆报警系统与所述车辆控制装置连接；

6.如权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制装置在确定所述车辆轮胎爆胎之后，同时发送所述第一、第二、第三以及第四启动指令。

7.一种车辆控制系统的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制系统还包括胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统，其中，所述车辆控制装置分别与所述胎压监测系统、车辆制动系统、转力矩补偿系统以及轮胎放气系统连接，所述车辆控制装置包括：

8.根据权利要求7所述的车辆控制系统的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制系统还包括车辆报警系统，所述车辆报警系统与所述车辆控制装置连接，所述发送模块还用于：

9.根据权利要求8所述的车辆控制系统的车辆控制装置，其特征在于，所述发送模块用于：若所述确定模块确定所述车辆轮胎爆胎，则同时发送所述第一、第二、第三以及第四启动指令。