CN113844437A - 一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法，相比于现有技术，基于胎压和横摆率双参数判断是否爆胎，能够及时有效地对车胎情况作出准确判断并启动应急装置，利用分布式驱动自身特点，结合方向盘转角控制器和车身转矩控制器，快速控制各个车轮，使车辆回归稳定状态并停下，同时基于车车通讯技术，将爆胎车辆的状态信息与后方车辆进行沟通，方便后车及时作出减速避让处理，爆胎车辆则通过环境信息处理单元判断后方状态，对控制策略作出相应调整，从而能够避免因爆胎引发的自身和后方车辆的危险。

Description

一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法

技术领域

本发明属于车辆行驶安全控制技术领域，具体涉及一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法。

背景技术

车辆在路面行驶过程中发生爆胎是一种非常危险的工况，尤其是在车速较高的情况下。一方面，由于爆胎会导致车辆突然向爆胎一侧偏转，且失去对爆胎车轮的控制权，车辆极易失控；另一方面，驾驶员在遇到爆胎事件时，若处理不当，例如应急反应下向相反方向急转弯或紧急制动等，都会引发事故，因此有必要在车辆爆胎时对车辆进行控制，以避免危险的发生。目前，车辆爆胎控制的现有技术中主要存在以下一些缺点：(1)爆胎车辆与周围车辆，尤其是后方车辆，不能及时地交互信息，后车可能因此与爆胎车辆发生碰撞；(2)传统驱动方式的车辆由于传动系统本身的结构而不能及时地执行控制指令；(3)传统驱动方式的车辆难以准确高效地对各个车轮施加控制。

随着电动轮、分布式驱动技术的应用和V2X技术的发展，使车辆的驱动方式以及行驶安全控制等方面发生了长足的进步，但对于爆胎情况下的驱动控制，尚缺乏较为完善的实现方式，是本领域中亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述本领域中存在的技术问题，本发明提供了一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1、利用爆胎检测单元实时检测车辆的轮胎胎压P、胎压变化值Δp，利用车身横摆率监测装置检测车身的横摆率γ；

步骤2、将步骤1的各检测结果与相应的阈值进行比较，当胎压P低于设定的阈值p₀或压力变化值Δp超过压差阈值Δp₀时，判定该轮胎处于压力异常状态；当横摆率γ大于阈值γ₀时，判定车辆发生急转向；当车辆同时出现压力异常和急转向情况时判定发生爆胎，并将相应的爆胎信号和横摆率γ发送给车辆通讯单元和车身稳定控制单元，转入步骤3；否则判定未发生爆胎，若存在压力异常状态，则向驾驶员警示，并返回步骤1重复执行检测；

步骤3、车身稳定控制单元根据爆胎信号和横摆率γ对车身运动状态进行分析，结合本车的环境信息处理单元发来的后方环境分析结果，制定应急策略并向方向盘转角控制器和驱动电机控制器发出相应的控制指令；通讯单元将本车信号传递给后方车辆，同时接收后方车辆传递来的数据信息；

步骤4、方向盘转角控制器和驱动电机控制器接收到所述控制指令，分别执行限制方向盘转角与各车轮的驱动控制操作，以减小车身横摆幅度的同时限制方向盘急剧转向；

同时，将接收到后方车辆的信息分别由环境信息处理单元中的后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置对本车的后方环境进行分析处理，并将后方环境分析结果发送给车身稳定控制单元，转入步骤3；

步骤5、基于实时的车身横摆率γ，当其在稳态范围内波动时，判定车辆处于稳定状态并转入步骤6，否则返回步骤3；

步骤6、由驱动电机控制器控制驱动电机对车轮施加制动力矩，使车辆缓慢停下。

进一步地，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，具体执行以下操作：

1)当左前轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动，控制左后轮驱动；

2)当右前轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制左后轮制动，控制右后轮驱动；

3)当左后轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制左前轮向右转向和驱动，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动；

4)当右后轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制右前轮向左转向和驱动，控制左后轮制动。

进一步地，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，具体执行以下操作为各轮分配制动力或驱动力：

针对直线行驶或稳定转向时发生的爆胎，此时爆胎车辆的附加横摆力矩ΔM_burst由此时的瞬时横摆角加速度

确定，即：

其中，I_z表示车辆绕过质心处的Z轴旋转的转动惯量；

车身稳定控制单元需要根据附加横摆力矩ΔM_burst对车身施加反向力矩ΔM_ctl，使得：

ΔM_ctl＝-ΔM_burst

依据车辆制动时不同制动轮产生横摆力矩的效率，对各个车轮分配权重系数K_i(i＝fl、fr、rl、rr)，fl、fr、rl、rr分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，由于单个车轮爆胎时可控制的车轮仅剩三个，因此令爆胎车轮的权重系数始终为零，而剩余三个权重系数之和为1，其中对角车轮的权重系数最大，同侧车轮权重系数最小。以左前轮爆胎为例，此时的权重系数K_fl＝0，而K_fr+K_rl+K_rr＝1，且K_rr＞K_fr＞K_rl。

各车轮产生的横摆力矩之和等于ΔM_ctl，即：

∑M_i·K_i＝ΔM_ctl(i＝fl、fr、rl、rr)

式中，M_i表示各个车轮对车辆产生的横摆力矩，考虑到车辆为前轮转向，以左前轮爆胎为例，此时M_i的计算方法如下

其中，δ表示转向轮转向角，由转向角传感器测量获得；W表示车辆轮距；a表示车辆前轴到质心处的距离；F_i(i＝fl、fr、rl、rr)表示轮边/轮毂电机对各车轮施加的制动/驱动力。

对于其他轮爆胎的情况，采用与所述左前轮爆胎情况同样的方式施加制动/驱动力。

进一步地，所述步骤3中结合不同的后方环境分析结果，具体制定以下应急策略：

a.当爆胎车辆后方没有其他车辆或正后方有车辆时，通过平滑改变驱动电机的力矩，逐渐减小车身的横摆幅度，在驾驶员受到最小晃动影响的情况下使车辆回归稳定状态，并减速至停下；当爆胎车辆的正后方有车辆时，在维持原控制策略的前提下，适当减小对爆胎车辆施加的制动力矩使得车辆缓慢停止，为后车预留足够的反应时间，同时通知后车注意减速停车；

b.当爆胎车辆左后方有车辆时,通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向右侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知左后方车辆向左侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

c.当爆胎车辆右后方有车辆时，通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向左侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知右后方车辆向右侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

d.当爆胎车辆左、右后方都有车辆时，采用最小横摆率控制法，即通过调整方向盘转角的大小和驱动电机施加在车轮上的力矩大小来实现横摆率快速下降至平稳状态；同时通知后方两侧车辆向两侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车。

相应地，本发明还提供了一种用于执行上述方法的基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制系统，包括：爆胎检测单元、车身稳定控制单元、通讯单元和环境信息处理单元；

其中，所述爆胎检测单元包括胎压监测装置和车身横摆率监测装置，胎压监测装置和车身横摆率监测装置将采集的数据发送至爆胎检测单元，用以判断轮胎是否出现爆胎，并将数据发送至车身稳定控制单元和通讯单元；

所述车身稳定控制单元包括方向盘转角控制器、车身转矩控制器和驱动电机控制器，用以控制车辆回归稳定状态并减速停车；

所述通讯单元包括信号接收和发送装置，用以将自身的状态信息传递给后车并接收后车传来的信息数据；

所述环境信息处理单元包括后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置，用以分析和处理爆胎车辆后方情况并将信息发送至车身稳定控制单元。

上述本发明所提供的方法和系统，相比于现有技术，基于胎压和横摆率双参数判断是否爆胎，能够及时有效地对车胎情况作出准确判断并启动应急装置，利用分布式驱动自身特点，结合方向盘转角控制器和车身转矩控制器，快速控制各个车轮，使车辆回归稳定状态并停下，同时基于车车通讯技术，将爆胎车辆的状态信息与后方车辆进行沟通，方便后车及时作出减速避让处理，爆胎车辆则通过环境信息处理单元判断后方状态，对控制策略作出相应调整，从而能够避免因爆胎引发的自身和后方车辆的危险。

附图说明

图1为本发明所提供方法的流程示意图；

图2为用于执行本发明所提供方法的系统结构示意图；

图3为针对不同车轮爆胎的情况基于本发明实现本车控制的示意图；

图4为爆胎车辆后方无车或正后方有车辆时前后车实现协同控制的示意图；

图5为爆胎车辆左后方有车辆时前后车实现协同控制的示意图；

图6为爆胎车辆右后方有车辆时前后车实现协同控制的示意图；

图7为爆胎车辆左、右后方都有车辆时前后车实现协同控制的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提供的一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法，如图1所示，具体包括以下步骤：

步骤1、利用爆胎检测单元实时检测车辆的轮胎胎压P、胎压变化值Δp，利用车身横摆率监测装置检测车身的横摆率γ；

步骤2、将步骤1的各检测结果与相应的阈值进行比较，当胎压P低于设定的阈值p₀或压力变化值Δp超过压差阈值Δp₀时，判定该轮胎处于压力异常状态；当横摆率γ大于阈值γ₀时，判定车辆发生急转向；当车辆同时出现压力异常和急转向情况时判定发生爆胎，并将相应的爆胎信号和横摆率γ发送给车辆通讯单元和车身稳定控制单元，转入步骤3；否则判定未发生爆胎，若存在压力异常状态，则向驾驶员警示，并返回步骤1重复执行检测；

步骤3、车身稳定控制单元根据爆胎信号和横摆率γ对车身运动状态进行分析，结合本车的环境信息处理单元发来的后方环境分析结果，制定应急策略并向方向盘转角控制器和驱动电机控制器发出相应的控制指令；通讯单元将本车信号传递给后方车辆，同时接收后方车辆传递来的数据信息；

步骤4、方向盘转角控制器和驱动电机控制器接收到所述控制指令，分别执行限制方向盘转角与各车轮的驱动控制操作，以减小车身横摆幅度的同时限制方向盘急剧转向；

同时，将接收到后方车辆的信息分别由环境信息处理单元中的后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置对本车的后方环境进行分析处理，并将后方环境分析结果发送给车身稳定控制单元，转入步骤3；

步骤5、基于实时的车身横摆率γ，当其在稳态范围内波动时，判定车辆处于稳定状态并转入步骤6，否则返回步骤3；

步骤6、由驱动电机控制器控制驱动电机对车轮施加制动力矩，使车辆缓慢停下。

在本发明的一个优选实施方式中，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，如图3所示，具体执行以下操作：

1)当左前轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动，控制左后轮驱动；

2)当右前轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制左后轮制动，控制右后轮驱动；

3)当左后轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制左前轮向右转向和驱动，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动；

4)当右后轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制右前轮向左转向和驱动，控制左后轮制动。

在本发明的一个优选实施方式中，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，具体执行以下操作为各轮分配制动力或驱动力：

针对直线行驶或稳定转向时发生的爆胎，此时爆胎车辆的附加横摆力矩ΔM_burst由此时的瞬时横摆角加速度

确定，即：

其中，I_z表示车辆绕过质心处的Z轴旋转的转动惯量；

车身稳定控制单元需要根据附加横摆力矩ΔM_burst对车身施加反向力矩ΔM_ctl，使得：

ΔM_ctl＝-ΔM_burst

依据车辆制动时不同制动轮产生横摆力矩的效率，对各个车轮分配权重系数K_i(i＝fl、fr、rl、rr)，fl、fr、rl、rr分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，由于单个车轮爆胎时可控制的车轮仅剩三个，因此令爆胎车轮的权重系数始终为零，而剩余三个权重系数之和为1，其中对角车轮的权重系数最大，同侧车轮权重系数最小。以左前轮爆胎为例，此时的权重系数K_fl＝0，而K_fr+K_rl+K_rr＝1，且K_rr＞K_fr＞K_rl。

各车轮产生的横摆力矩之和等于ΔM_ctl，即：

∑M_i·K_i＝ΔM_ctl(i＝fl、fr、rl、rr)

式中，M_i表示各个车轮对车辆产生的横摆力矩，考虑到车辆为前轮转向，以左前轮爆胎为例，此时M_i的计算方法如下

其中，δ表示转向轮转向角，由转向角传感器测量获得；W表示车辆轮距；a表示车辆前轴到质心处的距离；F_i(i＝fl、fr、rl、rr)表示轮边/轮毂电机对各车轮施加的制动/驱动力。

通过车身控制单元计算并得到需要施加在工作车轮上的力，并由驱动电机控制器直接对各车轮进行转矩控制，以达到平稳车辆的目的。

对于其他轮爆胎的情况，采用与所述左前轮爆胎情况同样的方式施加制动/驱动力。

车辆出现爆胎时，在控制车辆回归稳定状态直至停下的过程中，车辆会出现蛇形工况，因此在本发明的一个优选实施方式中，所述步骤3中结合不同的后方环境分析结果，具体制定以下应急策略：

a.如图4所示，当爆胎车辆后方没有其他车辆或正后方有车辆时，通过平滑改变驱动电机的力矩，逐渐减小车身的横摆幅度，在驾驶员受到最小晃动影响的情况下使车辆回归稳定状态，并减速至停下；当爆胎车辆的正后方有车辆时，在维持原控制策略的前提下，适当减小对爆胎车辆施加的制动力矩使得车辆缓慢停止，为后车预留足够的反应时间，同时通知后车注意减速停车；

b.如图5所示，当爆胎车辆左后方有车辆时,通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向右侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知左后方车辆向左侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

c.如图6所示，当爆胎车辆右后方有车辆时，通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向左侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知右后方车辆向右侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

d.如图7所示，当爆胎车辆左、右后方都有车辆时，采用最小横摆率控制法，即通过调整方向盘转角的大小和驱动电机施加在车轮上的力矩大小来实现横摆率快速下降至平稳状态；同时通知后方两侧车辆向两侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车。

如图2所示，本发明还提供了一种用于执行上述方法的基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制系统，包括：爆胎检测单元、车身稳定控制单元、通讯单元和环境信息处理单元；

其中，所述爆胎检测单元包括胎压监测装置和车身横摆率监测装置，胎压监测装置和车身横摆率监测装置将采集的数据发送至爆胎检测单元，用以判断轮胎是否出现爆胎，并将数据发送至车身稳定控制单元和通讯单元；

所述车身稳定控制单元包括方向盘转角控制器、车身转矩控制器和驱动电机控制器，用以控制车辆回归稳定状态并减速停车；

所述通讯单元包括信号接收和发送装置，用以将自身的状态信息传递给后车并接收后车传来的信息数据；

所述环境信息处理单元包括后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置，用以分析和处理爆胎车辆后方情况并将信息发送至车身稳定控制单元。

应理解，本发明实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1、利用爆胎检测单元实时检测车辆的轮胎胎压P、胎压变化值Δp，利用车身横摆率监测装置检测车身的横摆率γ；

步骤2、将步骤1的各检测结果与相应的阈值进行比较，当胎压P低于设定的阈值p₀或压力变化值Δp超过压差阈值Δp₀时，判定该轮胎处于压力异常状态；当横摆率γ大于阈值γ₀时，判定车辆发生急转向；当车辆同时出现压力异常和急转向情况时判定发生爆胎，并将相应的爆胎信号和横摆率γ发送给车辆通讯单元和车身稳定控制单元，转入步骤3；否则判定未发生爆胎，若存在压力异常状态，则向驾驶员警示，并返回步骤1重复执行检测；

步骤3、车身稳定控制单元根据爆胎信号和横摆率γ对车身运动状态进行分析，结合本车的环境信息处理单元发来的后方环境分析结果，制定应急策略并向方向盘转角控制器和驱动电机控制器发出相应的控制指令；通讯单元将本车信号传递给后方车辆，同时接收后方车辆传递来的数据信息；

步骤4、方向盘转角控制器和驱动电机控制器接收到所述控制指令，分别执行限制方向盘转角与各车轮的驱动控制操作，以减小车身横摆幅度的同时限制方向盘急剧转向；

同时，将接收到后方车辆的信息分别由环境信息处理单元中的后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置对本车的后方环境进行分析处理，并将后方环境分析结果发送给车身稳定控制单元，转入步骤3；

步骤5、基于实时的车身横摆率γ，当其在稳态范围内波动时，判定车辆处于稳定状态并转入步骤6，否则返回步骤3；

步骤6、由驱动电机控制器控制驱动电机对车轮施加制动力矩，使车辆缓慢停下。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，具体执行以下操作：

1)当左前轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动，控制左后轮驱动；

2)当右前轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制左后轮制动，控制右后轮驱动；

3)当左后轮爆胎时，车身逆时针横摆，控制左前轮向右转向和驱动，控制右前轮向右转向和制动，控制右后轮制动；

4)当右后轮爆胎时，车身顺时针横摆，控制左前轮向左转向和制动，控制右前轮向左转向和驱动，控制左后轮制动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4针对各轮发生爆胎的情况，具体执行以下操作为各轮分配制动力或驱动力：

针对直线行驶或稳定转向时发生的爆胎，此时爆胎车辆的附加横摆力矩ΔM_burst由此时的瞬时横摆角加速度

确定，即：

其中，I_z表示车辆绕过质心处的Z轴旋转的转动惯量；

车身稳定控制单元需要根据附加横摆力矩ΔM_burst对车身施加反向力矩ΔM_ctl，使得：

ΔM_ctl＝-ΔM_burst

依据车辆制动时不同制动轮产生横摆力矩的效率，对各个车轮分配权重系数K_i(i＝fl、fr、rl、rr)，fl、fr、rl、rr分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，令爆胎车轮的权重系数始终为零，剩余三个权重系数之和为1，并使对角车轮的权重系数最大，同侧车轮权重系数最小，各车轮产生的横摆力矩之和等于ΔM_ctl，即：

∑M_i·K_i＝ΔM_ctl(i＝fl、fr、rl、rr)

式中，M_i表示各个车轮对车辆产生的横摆力矩，考虑到车辆为前轮转向左前轮爆胎情况为例，此时M_i的计算方法如下

其中，δ表示转向轮转向角，由转向角传感器测量获得；W表示车辆轮距；a表示车辆前轴到质心处的距离；F_i(i＝fl、fr、rl、rr)表示轮边/轮毂电机对各车轮施加的制动/驱动力；

对于其他轮爆胎的情况，采用与所述左前轮爆胎情况同样的方式施加制动/驱动力。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中结合不同的后方环境分析结果，具体制定以下应急策略：

a.当爆胎车辆后方没有其他车辆或正后方有车辆时，通过平滑改变驱动电机的力矩，逐渐减小车身的横摆幅度，在驾驶员受到最小晃动影响的情况下使车辆回归稳定状态，并减速至停下；当爆胎车辆的正后方有车辆时，在维持原控制策略的前提下，适当减小对爆胎车辆施加的制动力矩使得车辆缓慢停止，为后车预留足够的反应时间，同时通知后车注意减速停车；

b.当爆胎车辆左后方有车辆时,通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向右侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知左后方车辆向左侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

c.当爆胎车辆右后方有车辆时，通过适当增大或减小方向盘的转向角和驱动电机施加的驱动或制动力矩，使得爆胎车辆的蛇形轨迹向左侧偏移，避免与后车发生碰撞；同时通知右后方车辆向右侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车；

d.当爆胎车辆左、右后方都有车辆时，采用最小横摆率控制法，即通过调整方向盘转角的大小和驱动电机施加在车轮上的力矩大小来实现横摆率快速下降至平稳状态；同时通知后方两侧车辆向两侧减速避让，为前车留出调整空间，若此时正后方也有车辆，则通知正后方车辆注意减速停车。

5.一种基于车车通讯的分布式驱动车辆爆胎控制系统，用于执行如权利要求1-4任一项所述方法，其特征在于，所述系统包括：爆胎检测单元、车身稳定控制单元、通讯单元和环境信息处理单元；

其中，所述爆胎检测单元包括胎压监测装置和车身横摆率监测装置，胎压监测装置和车身横摆率监测装置将采集的数据发送至爆胎检测单元，用以判断轮胎是否出现爆胎，并将数据发送至车身稳定控制单元和通讯单元；

所述车身稳定控制单元包括方向盘转角控制器、车身转矩控制器和驱动电机控制器，用以控制车辆回归稳定状态并减速停车；

所述通讯单元包括信号接收和发送装置，用以将自身的状态信息传递给后车并接收后车传来的信息数据；

所述环境信息处理单元包括后车数量及位置分析装置和后车运动状态分析装置，用以分析和处理爆胎车辆后方情况并将信息发送至车身稳定控制单元。

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