CN111634271A - 线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法、系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法、系统及车辆，属于无人驾驶车辆技术领域，其中：根据信号感应平台实时获取车辆的状态信息；总控平台根据车辆的状态信息获取爆胎信号、爆胎位置信号及行驶状态信号；当汽车在直行或弯道爆胎时，拟人化操作平台根据获取的信号选择直行或弯道策略进行V2V通信预警，并使汽车按照经验丰富驾驶员的操作行为将车速降到安全车速阈值以下，随后进行紧急路径规划，实现安全停车。本发明通过V2V通信告知其他车辆己车出现问题并进行预警，通过拟人化操作平台执行拟驾驶员操作行为将汽车的车速降到安全阈值以下，并进行紧急路径规划，将汽车停在安全区域内，从而大大降低爆胎后无人车出事故的可能性。

Description

线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法及系统。
背景技术
随着科技的发展，无人驾驶车辆成为了汽车行业发展的必然趋势，无人驾驶车辆虽然在快速发展中，但发展过快也带来了一系列的问题，其中，爆胎问题是影响无人驾驶车辆安全的头号问题。对于有人驾驶车辆而言，当汽车在高速行驶过程中爆胎后，有人驾驶车辆的驾驶员可以根据其丰富的驾驶经验，在爆胎后首先稳住方向盘，并通过发动机逐级降档利用发动机减速的同时进行适度踩点刹的方法控制汽车方向和减速，从而避免事故的发生。
对于无人驾驶车辆，虽然防爆轮胎可以解决无人驾驶车辆的爆胎问题，但是防爆轮胎的胎体硬度大，胎面缓冲能力变小，所以轮胎的阻尼效果减弱，路面通过轮胎传递到车身的振动和冲击变大，会增加车辆的噪音和振动，给乘客不好的驾驶体验。目前，尚未有一套完整的系统来处理高速行驶爆胎后无人驾驶车辆的失控、减速和停车问题，即使有ESP、ABS等系统来应对一些紧急情况，但对于高速行驶爆胎来说，这些系统仍然难以满足爆胎后车辆的稳定控制；同时，若采用防爆轮胎降低了无人驾驶车辆的舒适性。
因此，本发明提出了一套拟驾驶员操作行为的完整系统来处理高速行驶爆胎后无人驾驶车辆的失控、减速、停车问题，使无人车通过模仿具有丰富驾驶经验的驾驶员的操作行为解决高速行驶时爆胎后无人车的行驶稳定性问题，从而避免事故的发生，实现安全停车，这对于无人驾驶车辆安全性以及舒适性的提高具有重要意义。
发明内容
为解决上述问题，本发明的一个目的在于提出线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，该方法在车辆爆胎后，车辆能够快速进行V2V通信预警，告知周围车辆本车出现问题，并且车辆能够快速发现爆胎轮所处的位置，并判断所处的驾驶状态，根据不同行驶状态下的爆胎策略对车辆进行减速操作，将车速降到安全行驶阈值以下，进行紧急路径规划，实现车辆的安全停车，从而大大降低爆胎后无人车出事故的可能性。
本发明的第二个目的在于提出线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统。
本发明的第三个目的在于提出一种包括上述方法和系统的线控制动的无人驾驶车辆。
为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。
线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，包括以下步骤：
根据信号感应平台获取车辆的状态信息；
总控平台根据车辆的状态信息获取车辆的爆胎信号、爆胎位置信号及行驶状态信号，并通过车载局域网与拟人化操作平台和转向控制器共享；
若车辆在直行爆胎时，则所述总控平台控制所述拟人化操作平台根据直行策略进行V2V通信预警，并使车辆按照预先设定的操作行为将车速降到安全车速阈值以下，然后进行紧急路径规划，实现停车；
若车辆在弯道爆胎时，则所述总控平台控制所述拟人化操作平台根据弯道策略进行V2V通信预警，并使车辆按照预先设定的操作行为将车速降到安全车速阈值以下，然后进行紧急路径规划，实现停车。
优选地，所述直行策略包括以下步骤：
所述总控平台根据所述信号感应平台所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角；
所述总控平台关闭发动机节气门；
所述拟人化操作平台由车载局域网获取所述总控平台共享的发生爆胎的轮胎位置、车速及前轴轮胎转角；
所述转向控制器根据车辆车速划定对应车速范围下前轮的最大转角对前轮的转向角进行限定；
所述拟人化操作平台对状态锁存模块发出信号，使得状态锁存模块对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速；
所述拟人化操作平台对未爆胎车轮的电磁点刹系统发出信号，电磁点刹系统采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，控制到刹车鼓的进油量，对车辆进行规律性的轻度点刹操作，进一步降低车速；
所述拟人化操作平台控制车辆进行车道线的跟踪操作，维持车辆的行驶方向，在此期间，车辆的前轮转角不得超过转向控制器在指定车速范围内的最大值；
待车速降低到安全阈值以下时，所述总控平台控制所述拟人化操作平台退出控制，所述总控平台对紧急路径规划模块发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
优选地，所述弯道策略包括以下步骤：
所述总控平台根据信号感应平台所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断所述发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角；
所述总控平台关闭发动机节气门；
所述拟人化操作平台由车载局域网获取所述总控平台共享的发生爆胎的轮胎位置、车速、前轴轮胎转角；所述转向控制器根据所获得的弯道爆胎信号，对前轮转角在爆胎后立即锁定，禁止车轮转动，稳定车辆的运动状态；
所述拟人化操作平台对状态锁存模块发出信号，使得状态锁存模块对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速；
待车速降低到安全阈值以下时，所述总控平台控制所述拟人化操作平台退出控制，所述总控平台对紧急路径规划模块发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
优选地，所述车辆为线控制动的无人驾驶车辆，所述车辆变速器对应有五个挡位，所述车辆为前轮转向车辆。
线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统，包括：
信号感应平台，所述信号感应平台由霍尔轮速传感器、内置胎压传感器、横向加速度传感器、轮胎转角传感器组成，用于获取四轮轮毂电机驱动的无人驾驶车辆的车速信息、胎压信息、爆胎轮胎的位置信息以及车辆的行驶状态；
总控平台，所述总控平台用于接收信号感应平台传输的信号，并且对于V2V通信预警模块、紧急路径规划模块、拟人化操作平台进行控制；
V2V通信预警模块，所述V2V通信模块用于实现与周围车辆的信息通讯，告知周围车辆己车出现问题；
紧急路径规划模块，所述紧急路径规划模块用于对降到安全车速阈值以下的线控制动无人驾驶车辆进行紧急路径规划，引导车辆到指定安全区域进行停车；
拟人化操作平台，所述拟人化操作平台接收总控平台的控制信息，对状态锁存模块、转向控制器、电磁点刹系统进行控制；
电磁点刹系统，所述电磁点刹系统接收所述拟人化操作平台的信号，采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，控制到刹车鼓的进油量，使未爆胎车轮的制动器实现规律性的轻度点刹操作，在维持车辆方向稳定性的前提下实现减速；
转向控制器，所述转向控制器接收所述拟人化操作平台传输的信号，在直行爆胎时，所述转向控制器根据车辆车速划定的对应车速范围下前轮的最大转角对前轮的转向角进行限定；在弯道爆胎时，所述转向控制器根据所获得的弯道爆胎信号，对前轮转向系统在爆胎后立即锁定，禁止车轮转动；
状态锁存模块，所述状态锁存模块为一逻辑电路，通过所述拟人化操作平台传输的信号，利用高低电平的控制实现对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速。
一种车辆，包括所述线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统。
本发明有益效果：
本发明提出了线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法及系统，该方法和系统在车辆爆胎后，车辆能够快速进行V2V通信预警，告知周围车辆本车出现问题，并且车辆能够快速发现爆胎轮所处的位置，并判断所处的驾驶状态，根据不同行驶状态下的爆胎策略对车辆进行减速操作，将车速降到安全行驶阈值以下，进行紧急路径规划，实现车辆的安全停车，从而大大降低爆胎后无人车出事故的可能性。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
附图说明
图1为根据本发明实施例的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法的流程图；
图2为根据本发明实施例的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统的结构示意图；
图3为根据本发明实施例的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统的状态锁存模块的电路逻辑图；
图4为根据本发明实施例的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统的电磁点刹系统示意图；
图5为根据本发明实施例的直行右前轮爆胎示意图；
图6为根据本发明实施例的左转右前轮爆胎示意图。
图中：1、总控平台；2、V2V通信预警模块；3、拟人化操作平台；4、状态锁存模块；5、转向控制器；6、第一电磁点刹系统；7、第二电磁点刹系统；8、第三电磁点刹系统；9、第四电磁点刹系统；10、变速器；11、转向系统；12、第一制动器；13、第二制动器；14、第三制动器；15、第四制动器；16、紧急路径规划模块；17、信号感应平台。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
图1为根据本发明实施例的车辆的爆胎稳定控制方法的控制流程图。
如图1所示，本发明实施例的车辆的爆胎稳定控制方法，包括以下步骤：
S1，根据信号感应平台获取车辆的状态信号，包括车速信号、胎压信号、爆胎轮胎的位置信号、行驶状态信号、横向加速度信号、前轮转角信号。
S2，根据车辆的状态信息判断是否爆胎。
具体的，当某个轮胎的胎压急剧变化，则可判断该轮胎发生爆胎。
根据车辆的状态信息判断爆胎车轮的具体位置。
具体的，判断爆胎轮胎是前左轮、前右轮、后左轮、后右轮。
根据车辆的状态信息判断车辆的行驶状态。
具体的，判断爆胎时汽车是处于直行状态还是转弯状态。
当车辆直行爆胎时，
S3，按照直行爆胎策略进行V2V通信预警，并使汽车按照经验丰富驾驶员的操作行为将车速降到安全车速阈值(20km/h)以下，随后进行紧急路径规划，实现安全停车。
具体的，如图2所示，总控平台1实时获取信号感应平台17所获得的信号，通过总控平台1控制V2V通信预警模块2发出信号，警告周围车辆己车出现问题，注意躲避，并迅速关闭节气门，进一步，总控平台1对拟人化操作平台3发出信号，使拟人化操作平台3通过对状态锁存模块4、转向控制器5以及第一电磁点刹系统6、第二电磁点刹系统7、第三电磁点刹系统8和第四电磁点刹系统9进行控制，模拟经验丰富驾驶员在爆胎后的操作行为，使无人车在稳定车辆方向的同时并尽快减速至安全阈值。
具体的，状态锁存模块4的电路逻辑图如图3所示，原理如下：
拟人化操作平台3根据车载局域网共享的车速信号可实时获取无人车的车速信息，拟人化操作平台根据当前车速信息向状态锁存模块4的转换器发出信号，转换器根据不同的车速信息对A、B端口输出不同的高低电平信号，经过逻辑门组合形成4种车速范围下的指令，经a、b、c、d四个输出端口对变速器10发出指令，使变速器10实现在不同车速范围内的强制降档操作，利用发动机进行快速减速。当车速在120km/h至80km/h时，使得A、B端口全部输入高电平，此时，端口a接通，端口b、c、d关闭，端口a控制变速器强制降为第四挡位，利用发动机进行减速；当车速在80km/h至60km/h时，使得A端口输入低电平，B端口输入高电平，此时，端口b接通，端口a、c、d关闭，端口b控制变速器强制降为第三挡位，利用发动机进行减速；当车速在60km/h至40km/h时，使得A端口输入高电平，B端口输入低电平，此时，端口c接通，端口a、b、d关闭，端口c控制变速器强制降为第二挡位，利用发动机进行减速；当车速在40km/h至20km/h时，使得A端口输入低电平，B端口输入低电平，此时，端口d接通，端口a、b、c关闭，端口d控制变速器强制降为第一挡位，利用发动机进行减速。
与此同时，拟人化操作平台3对未爆胎车轮的电磁点刹系统发送信号，电磁阀利用PWM脉冲信号控制到刹车鼓的进油量，利用电磁阀的控制实现对制动器的轻度点刹操作。
具体的，电磁点刹系统如图4所示，原理如下：电磁阀开关控制器接收拟人化操作平台传来的信号，并输出一个电流信号，此电流信号将电磁阀100打开，并通过非门将电磁阀200和电磁阀300关闭，这时，油泵产生的高压把刹车油传输到刹车鼓，高压刹车油挤压刹车片。实现刹车功能，当电流信号消失时，电磁阀100关闭，电磁阀200和电磁阀300打开，使刹车鼓油经过电磁阀200流回油池，油泵输出的油经过电磁阀300流回油池。本发明采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，并利用PWM脉冲信号控制到刹车鼓的进油量，实现对制动器规律性的轻度点刹，结合发动机减速，在短时间内实现无人车的车速快速降低。
同时，为了维持无人车稳定性的同时，使无人车尽可能按车道线方向行驶，需要对转向系统11的最大转角进行限定。
具体的，转向控制器5接收拟人化操作平台3传来的实时轮胎转角信号、实时车速信号，根据轮胎转角信号和车速信号对前轮最大转角进行限定。当汽车车速在120m/h至100km/h时，限定前轮最大转角为0度；当汽车车速在10m/h至80km/h时，限定前轮最大转角为2度；当汽车车速在80m/h至60km/h时，限定前轮最大转角为4度；当汽车车速在60m/h至40km/h时，限定前轮最大转角为8度；当汽车车速在40m/h至20km/h时，限定前轮最大转角为10度。在各速度限定范围内，无人车尽最大可能追踪车道线行驶，稳定汽车的行驶方向。
当无人车的速度降低到安全阈值(20km/h)时，拟人化操作平台3退出控制，总控平台1向紧急路径规划模块16发出信号，紧急路径规划模块16进行避障规划，使无人车行驶到安全区域停车。
为方便描述，本发明以图5所示的一个直行爆胎实施例进行相关说明。当直行时，前右轮爆胎，总控平台1根据信号感应平台17所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断所述发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角。首先，总控平台1关闭发动机节气门，总控平台1对V2V通信与经模块2发出信号，对周围车辆发出信息，警告本车出现问题，注意躲避。然后，拟人化操作平台3由车载局域网获取总控平台1共享的所述发生爆胎的轮胎位置车速及前轴轮胎转角，采用经验丰富驾驶员在爆胎后的驾驶操作，首先，转向控制器5根据汽车车速划定的对应车速范围下前轮的最大转角对前轮的转向角进行限定，防止轮胎脱辋，同时，拟人化操作平台3对状态锁存模块4发出信号，使得状态锁存模块4对满足相应车速范围内的变速器10进行强制降档操作，利用发动机对无人车进行减速，同时，拟人化操作平台3对未爆胎车轮的电第一电磁点刹系统6、第二电磁点刹系统7和第三电磁点刹系统8发出信号，电磁点刹系统6、7、8采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，控制到第一制动器12、第二制动器13和第三制动器14的刹车鼓的进油量，实现对无人车进行规律性的轻度点刹操作，进一步降低车速，同时，控制无人车进行车道线的跟踪操作，尽可能维持无人车的行驶方向，在此期间，无人车的前轮转角不得超过转向控制器5所规定的在指定车速范围内的最大值。待车速降低到安全阈值(20km/h)以下时，控制拟人化操作平台3退出控制，总控平台1对紧急路径规划模块16发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
当车辆弯道爆胎时，
S4，按照直行爆胎策略进行V2V通信预警，并使汽车按照经验丰富驾驶员的操作行为将车速降到安全车速阈值(20km/h)以下，随后进行紧急路径规划，实现安全停车。
具体的，如图2所示，总控平台1实时获取信号感应平台17所获得的信号，通过总控平台1控制V2V通信预警模块2发出信号，警告周围车辆己车出现问题，注意躲避，并迅速关闭节气门，进一步，总控平台1对拟人化操作平台3发出信号，使拟人化操作平台3通过对状态锁存模块4、转向控制器5以及第一电磁点刹系统6、第二电磁点刹系统7、第三电磁点刹系统8和第四电磁点刹系统9进行控制，进而对制动器第一制动器12、第二制动器13、第三制动器14和第四制动器15进行控制，模拟经验丰富驾驶员在爆胎后的操作行为，使无人车在稳定车辆方向的同时并尽快减速至安全阈值。
具体的，状态锁存模块4的电路逻辑图如图3所示，原理如下：
拟人化操作平台3根据车载局域网共享的车速信号可实时获取无人车的车速信息，拟人化操作平台根据当前车速信息向状态锁存模块4的转换器发出信号，转换器根据不同的车速信息对A、B端口输出不同的高低电平信号，经过逻辑门组合形成4种车速范围下的指令，经a、b、c、d四个输出端口对变速器10发出指令，使变速器10实现在不同车速范围内的强制降档操作，利用发动机进行快速减速。当车速在120km/h至80km/h时，使得A、B端口全部输入高电平，此时，端口a接通，端口b、c、d关闭，端口a控制变速器强制降为第四挡位，利用发动机进行减速；当车速在80km/h至60km/h时，使得A端口输入低电平，B端口输入高电平，此时，端口b接通，端口a、c、d关闭，端口b控制变速器强制降为第三挡位，利用发动机进行减速；当车速在60km/h至40km/h时，使得A端口输入高电平，B端口输入低电平，此时，端口c接通，端口a、b、d关闭，端口c控制变速器强制降为第二挡位，利用发动机进行减速；当车速在40km/h至20km/h时，使得A端口输入低电平，B端口输入低电平，此时，端口d接通，端口a、b、c关闭，端口d控制变速器强制降为第一挡位，利用发动机进行减速。
同时，为了维持无人车稳定性，降低在弯道行驶时无人车的轮辋脱离轮胎的概率，拟人化操作平台3对转向控制器5发出信号，强制锁死转向系统11，禁止前轴车轮转动。
当无人车的速度降低到安全阈值(20km/h)时，拟人化操作平台3退出控制，总控平台1向紧急路径规划模块16发出信号，紧急路径规划模块16进行避障规划，使无人车行驶到安全区域停车。
为方便描述，本发明以图6所示的一个弯道爆胎实施例进行相关说明。当在弯道行驶时，车辆右转，前右轮爆胎，总控平台1根据信号感应平台17所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断所述发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角；首先，发动机关闭节气门，总控平台1对V2V通信与经模块2发出信号，对周围车辆发出信息，警告本车出现问题，注意躲避。然后，拟人化操作平台3由车载局域网获取总控平台1共享的所述发生爆胎的轮胎位置、车速、前轴轮胎转角，采用经验丰富驾驶员在爆胎后的驾驶操作，首先，转向控制器5根据所获得的弯道爆胎信号，对转向系统11在爆胎后立即锁定，禁止车轮转动，尽可能稳定汽车的运动状态，降低轮辋脱离轮胎的概率。同时，拟人化操作平台3对状态锁存模块4发出信号，使得状态锁存模块4对满足相应车速范围内的变速器10进行强制降档操作，利用发动机对无人车进行减速。待车速降低到安全阈值(20km/h)以下时，控制拟人化操作平台3退出控制，总控平台1对紧急路径规划模块16发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据信号感应平台获取车辆的状态信息；
总控平台根据车辆的状态信息获取车辆的爆胎信号、爆胎位置信号及行驶状态信号，并通过车载局域网与拟人化操作平台和转向控制器进行信息共享；
若车辆在直行爆胎时，则所述总控平台控制所述拟人化操作平台根据直行策略进行V2V通信预警，并使车辆按照预先设定的操作行为将车速降到安全车速阈值以下，然后进行紧急路径规划，实现停车；
若车辆在弯道爆胎时，则所述总控平台控制所述拟人化操作平台根据弯道策略进行V2V通信预警，并使车辆按照预先设定的操作行为将车速降到安全车速阈值以下，然后进行紧急路径规划，实现停车。
2.根据权利要求1所述的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，其特征在于，所述直行策略包括以下步骤：
所述总控平台根据所述信号感应平台所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角；
所述总控平台关闭发动机节气门；
所述拟人化操作平台由车载局域网获取所述总控平台共享的发生爆胎的轮胎位置、车速及前轴轮胎转角；
所述转向控制器根据车辆车速划定对应车速范围下前轮的最大转角对前轮的转向角进行限定；
所述拟人化操作平台对状态锁存模块发出信号，使得状态锁存模块对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速；
所述拟人化操作平台对未爆胎车轮的电磁点刹系统发出信号，电磁点刹系统采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，控制到刹车鼓的进油量，对车辆进行规律性的轻度点刹操作，进一步降低车速；
所述拟人化操作平台控制车辆进行车道线的跟踪操作，维持车辆的行驶方向，在此期间，车辆的前轮转角不得超过转向控制器在指定车速范围内的最大值；
待车速降低到安全阈值以下时，所述总控平台控制所述拟人化操作平台退出控制，所述总控平台对紧急路径规划模块发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
3.根据权利要求1所述的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，其特征在于，所述弯道策略包括以下步骤：
所述总控平台根据信号感应平台所获取的爆胎位置信号及行驶状态信号判断所述发生爆胎的轮胎位置、车速以及前轴轮胎转角；
所述总控平台关闭发动机节气门；
所述拟人化操作平台由车载局域网获取所述总控平台共享的发生爆胎的轮胎位置、车速、前轴轮胎转角；所述转向控制器根据所获得的弯道爆胎信号，对前轮转角在爆胎后立即锁定，禁止车轮转动，稳定车辆的运动状态；
所述拟人化操作平台对状态锁存模块发出信号，使得状态锁存模块对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速；
待车速降低到安全阈值以下时，所述总控平台控制所述拟人化操作平台退出控制，所述总控平台对紧急路径规划模块发出信号，进行紧急避障，到路边安全区域停车。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车方法，其特征在于，所述车辆为线控制动的无人驾驶车辆，所述车辆变速器对应有五个挡位，所述车辆为前轮转向车辆。
5.线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统，其特征在于，包括：
信号感应平台，所述信号感应平台由霍尔轮速传感器、内置胎压传感器、横向加速度传感器、轮胎转角传感器组成，用于获取四轮轮毂电机驱动的无人驾驶车辆的车速信息、胎压信息、爆胎轮胎的位置信息以及车辆的行驶状态；
总控平台，所述总控平台用于接收信号感应平台传输的信号，并且对于V2V通信预警模块、紧急路径规划模块、拟人化操作平台进行控制；
V2V通信预警模块，所述V2V通信模块用于实现与周围车辆的信息通讯，告知周围车辆己车出现问题；
紧急路径规划模块，所述紧急路径规划模块用于对降到安全车速阈值以下的线控制动无人驾驶车辆进行紧急路径规划，引导车辆到指定安全区域进行停车；
拟人化操作平台，所述拟人化操作平台接收总控平台的控制信息，对状态锁存模块、转向控制器、电磁点刹系统进行控制；
电磁点刹系统，所述电磁点刹系统接收所述拟人化操作平台的信号，采用PWM脉冲信号驱动电磁阀，控制到刹车鼓的进油量，使未爆胎车轮的制动器实现规律性的轻度点刹操作，在维持车辆方向稳定性的前提下实现减速；
转向控制器，所述转向控制器接收所述拟人化操作平台传输的信号，在直行爆胎时，所述转向控制器根据车辆车速划定的对应车速范围下前轮的最大转角对前轮的转向角进行限定；在弯道爆胎时，所述转向控制器根据所获得的弯道爆胎信号，对前轮转向系统在爆胎后立即锁定，禁止车轮转动；
状态锁存模块，所述状态锁存模块为一逻辑电路，通过所述拟人化操作平台传输的信号，利用高低电平的控制实现对满足相应车速范围内的变速器进行强制降档操作，利用发动机对车辆进行减速。
6.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5所述的线控制动无人车高速行驶爆胎安全停车系统。
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