CN210112132U - 一种巡检机器人双目摄像头固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电网巡检技术领域，公开了一种巡检机器人双目摄像头固定装置，包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，机械控制模块包括动力装置，还包括分别用于检测双目摄像头水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一和IMU传感器二，IMU传感器一和IMU传感器二均与动力装置电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置传动连接并设置在双目摄像头侧面的传动机构。本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的。

Description

一种巡检机器人双目摄像头固定装置

技术领域

本实用新型涉及电网巡检技术领域，具体是指一种巡检机器人双目摄像头固定装置。

背景技术

在电网环境中，使用巡检机器人智能检测设备缺陷是一种十分有效，准确的检测方式。传统方式主要是依靠人工巡检测温和固定位置的实时测温。人工巡检的方式存在着劳动强度大、工作效率低下、检测质量分散、手段单一等特点，而且巡检精度，及时性无法保证。巡检机器人智能巡检的方式具有减少了人工的劳动工作量，提高了巡检的工作效率等优点。

但是对于使用双目摄像头的巡检机器人，在巡检过程中，摄像头会不可避免的发生晃动，导致最终的检测结果存在一定程度的误差，导致检测准确率不足。

实用新型内容

基于以上问题，本实用新型提供了一种巡检机器人双目摄像头固定装置。本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的，通过设置机械控制模块、机械传动模块和电源模块，解决了现有巡检机器人在巡检过程中双目摄像头易发生晃动，导致检测数据存在一定程度的误差的问题。

为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种巡检机器人双目摄像头固定装置，包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，所述电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，所述机械控制模块包括动力装置，还包括分别用于检测双目摄像头水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一和IMU传感器二，IMU传感器一和IMU传感器二均与动力装置电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置传动连接并设置在双目摄像头侧面的传动机构。

在本实用新型中，IMU传感器一和IMU传感器二分别用于检测双目摄像头水平晃动的幅度和垂直晃动的幅度，即其安装位置应便于对双目摄像头的位移进行检测，在使用时应预先在IMU传感一和IMU传感器二中设定双目摄像头的水平晃动阈值和垂直晃动阈值，在巡检机器人巡检的过程中，一旦双目摄像头发生晃动并超出对应IMU传感器设置的阈值，则对应IMU传感器将信号输送给控制模块，通过控制模块控制动力装置，使动力装置输出动力并使对应的传动机构运动至将双目摄像头固定，电源模块主要负责向IMU传感器一、IMU传感器二和动力装置提供电力，传动机构的作用主要是在动力装置的控制下做直线位移，并将双目摄像头固定，并且由于传动机构设置在双目摄像头侧面，与IMU传感器一和IMU传感器二匹配后，使得其可多方向对双目摄像头进行加固。

本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的，通过设置机械控制模块、机械传动模块和电源模块，解决了现有巡检机器人在巡检过程中双目摄像头易发生晃动，导致检测数据存在一定程度的误差的问题。

作为一种优选的方式，传动机构位于双目摄像头四周，所述动力装置设置为四个并与传动机构一一对应。

作为一种优选的方式，传动机构包括贴近双目摄像头侧面设置的推板，所述推板侧面设置有推杆，所述推杆与对应的动力装置输出端传动连接。

作为一种优选的方式，动力装置包括固定设置在巡检机器人上并可用于驱动传动机构直线运动的往复运动机构。

作为一种优选的方式，往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的移动端与推杆固定连接。

作为一种优选的方式，往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有齿轮，所述齿轮上啮合设置有齿条，所述齿条与推杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的，通过设置机械控制模块、机械传动模块和电源模块，解决了现有巡检机器人在巡检过程中双目摄像头易发生晃动，导致检测数据存在一定程度的误差的问题。

(2)本实用新型中通过传动机构位于双目摄像头四周，所述动力装置设置为四个并与传动机构一一对应，使得每个动力装置控制与其对应的一个传动机构，采用单独控制的方式便于在巡检机器人上安装，同时也可提高使用稳定性。

(3)本实用新型中传动机构包括贴近双目摄像头侧面设置的推板，所述推板侧面设置有推杆，所述推杆与对应的动力装置输出端传动连接，通过动力装置带动推杆移动，从而带动推板朝向双目摄像头的方向移动，继而将其位置加固，达到减少检测误差的目的。

(4)本实用新型中动力装置包括固定设置在巡检机器人上并可用于驱动传动机构直线运动的往复运动机构，通过往复运动机构带动传动机构可在四个方向上进行直线运行，从而将摄像头的位置加固，其中往复运动机构可设置为滚珠丝杆机构、气缸机构和曲柄滑块机构，其具体安装方式视巡检机器人的结构确定，只要能实现推动传动机构做直线位移即可。

(5)本实用新型中往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的移动端与推杆固定连接，伺服电机具有便于控制的优点，通过控制伺服电机转动的角度，从而改变滚珠丝杆的移动端输出的距离，继而使推板的位移更为准确，提高对双目摄像头加固的稳定性。

(6)本实用新型中往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有齿轮，所述齿轮上啮合设置有齿条，所述齿条与推杆固定连接，通过控制伺服电机的转动角度，从而通过齿轮控制齿条的直线位移距离，实现对推板的推动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型具体实施方式的结构示意图。

图3为本实用新型另一具体实施方式的结构示意图。

图4为本实用新型的工作流程图。

其中，1双目摄像头，2动力装置,21伺服电机，22滚珠丝杆，23齿条，24齿轮，3传动机构，31推杆，32推板，4 IMU传感器一，5 IMU传感器二。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例1：

参见图1～4，一种巡检机器人双目摄像头固定装置，包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，所述电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，所述机械控制模块包括动力装置2，还包括分别用于检测双目摄像头1水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一4和IMU传感器二5，IMU传感器一4和IMU传感器二5均与动力装置2电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置2传动连接并设置在双目摄像头1侧面的传动机构3。

在本实用新型中，IMU传感器一4和IMU传感器二5分别用于检测双目摄像头1水平晃动的幅度和垂直晃动的幅度，即其安装位置应便于对双目摄像头1的位移进行检测，在使用时应预先在IMU传感一和IMU传感器二5中设定双目摄像头1的水平晃动阈值和垂直晃动阈值，在巡检机器人巡检的过程中，一旦双目摄像头1发生晃动并超出对应IMU传感器设置的阈值，则对应IMU传感器将信号输送给控制模块，通过控制模块控制动力装置2，使动力装置2输出动力并使对应的传动机构3运动至将双目摄像头1固定，电源模块主要负责向IMU传感器一4、IMU传感器二5和动力装置2提供电力，传动机构3的作用主要是在动力装置2的控制下做直线位移，并将双目摄像头1固定，并且由于传动机构3设置在双目摄像头1侧面，与IMU传感器一4和IMU传感器二5匹配后，使得其可多方向对双目摄像头1进行加固。

本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的，通过设置机械控制模块、机械传动模块和电源模块，解决了现有巡检机器人在巡检过程中双目摄像头易发生晃动，导致检测数据存在一定程度的误差的问题。

实施例2：

参见图1～4，一种巡检机器人双目摄像头固定装置，包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，所述电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，所述机械控制模块包括动力装置2，还包括分别用于检测双目摄像头1水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一4和IMU传感器二5，IMU传感器一4和IMU传感器二5均与动力装置2电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置2传动连接并设置在双目摄像头1侧面的传动机构3。

传动机构3位于双目摄像头1四周，所述动力装置2设置为四个并与传动机构3一一对应。

本实施例中，通过传动机构位于双目摄像头四周，所述动力装置设置为四个并与传动机构一一对应，使得每个动力装置控制与其对应的一个传动机构，采用单独控制的方式便于在巡检机器人上安装，同时也可提高使用稳定性。

作为一种优选的方式，传动机构3包括贴近双目摄像头1侧面设置的推板32，所述推板32侧面设置有推杆31，所述推杆31与对应的动力装置2输出端传动连接。该方式中，通过动力装置带动推杆移动，从而带动推板朝向双目摄像头的方向移动，继而将其位置加固，达到减少检测误差的目的。

作为一种优选的方式，动力装置2包括固定设置在巡检机器人上并可用于驱动传动机构3直线运动的往复运动机构。该方式中，通过往复运动机构带动传动机构可在四个方向上进行直线运行，从而将摄像头的位置加固，其中往复运动机构可设置为滚珠丝杆机构、气缸机构和曲柄滑块机构，其具体安装方式视巡检机器人的结构确定，只要能实现推动传动机构做直线位移即可。

作为一种优选的方式，往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机21，所述伺服电机21的输出端设置有滚珠丝杆22，所述滚珠丝杆22的移动端与推杆31固定连接。该方式中，通过控制伺服电机转动的角度，从而改变滚珠丝杆的移动端输出的距离，继而使推板的位移更为准确，提高对双目摄像头加固的稳定性。

作为一种优选的方式，往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机21，所述伺服电机21的输出端设置有齿轮24，所述齿轮24上啮合设置有齿条23，所述齿条23与推杆31固定连接。该方式中，通过控制伺服电机的转动角度，从而通过齿轮控制齿条的直线位移距离，实现对推板的推动。

本实施例的其他部分与实施例1相同，这里就不再赘述。

如上即为本实用新型的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述本实用新型的验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，所述电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，所述机械控制模块包括动力装置(2)，还包括分别用于检测双目摄像头(1)水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一(4)和IMU传感器二(5)，IMU传感器一(4)和IMU传感器二(5)均与动力装置(2)电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置(2)传动连接并设置在双目摄像头(1)侧面的传动机构(3)。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：所述传动机构(3)位于双目摄像头(1)四周，所述动力装置(2)设置为四个并与传动机构(3)一一对应。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：所述传动机构(3)包括贴近双目摄像头(1)侧面设置的推板(32)，所述推板(32)侧面设置有推杆(31)，所述推杆(31)与对应的动力装置(2)输出端传动连接。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：所述动力装置(2)包括固定设置在巡检机器人上并可用于驱动传动机构(3)直线运动的往复运动机构。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：所述往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机(21)，所述伺服电机(21)的输出端设置有滚珠丝杆(22)，所述滚珠丝杆(22)的移动端与推杆(31)固定连接。

6.根据权利要求4所述的巡检机器人双目摄像头固定装置，其特征在于：所述往复运动机构包括设置在巡检机器人上的伺服电机(21)，所述伺服电机(21)的输出端设置有齿轮(24)，所述齿轮(24)上啮合设置有齿条(23)，所述齿条(23)与推杆(31)固定连接。

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