CN210102014U - 一种用于无人机物流的收发货装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及仓储物流设备与技术领域，具体涉及一种用于无人机物流的收发货装置。所述收发货装置，包括：物流无人机的起降平台；以及安装有所述起降平台的承托架，所述承托架活动安装于设有开口的墙体或门窗并在驱动装置作用下依次具有将所述起降平台置于所述开口的静止状态和相对所述墙体或门窗的外立面具备倾斜角或直角的旋转运动状态。本公开提供的收发货装置有较高的实用性。

Description

一种用于无人机物流的收发货装置

技术领域

本公开涉及仓储物流设备与技术领域，尤其涉及一种用于无人机物流的收发货装置。

背景技术

不载人可飞行或离开地面运行的可载物运输设备，可以称之为无人机。将无人机应用于物流行业是目前的新趋势，现有无人机参与物流行业的过程一般是：物流人员将待投送的运载物安放在无人机的专用载具中，例如柔性的拖网、固定的夹具和刚性的箱子，然后无人机升空并前往卸货地点，当无人机抵达卸货地点后，无人机降落在地面或起降平台上，或悬停在起降平台的上方，将专用载具打开，运载物脱离载具落于地面或起降平台上，无人机返回物流基地。

中国专利文献CN207348516U提供了一种物流收货平台，该平台固接在构造物的外立面上，包括停机板和活动雨篷，本发明人认为其缺点为：活动雨棚如果离停机板远，则避雨效果有限，如果近，则有可能导致无人机与平台或外立面发生碰撞，影响无人机靠近时的安全性；因为停机板是固定在构造物外立面，所以如果该平台设置在高层建筑上，需要人从门窗探身出去才能取回包裹，增加了人身及财物的危险性；批量在构筑物外设置外凸的收货平台，影响视觉环境，有碍观瞻。

本发明人认为以上缺点会降低该物流收货平台的实用性，如何避免上述的一个或多个缺点，是需要解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本公开的实施例提供了一种用于无人机物流的收发货装置。

根据本公开的实施例的一个方面，提供一种用于无人机物流的收发货装置，包括：

物流无人机的起降平台；以及

安装有所述起降平台的承托架，活动安装于设有开口的墙体或门窗，所述承托架在驱动装置作用下依次具有将所述起降平台置于所述开口的静止状态和相对所述墙体或门窗的外立面具备倾斜角或直角的旋转运动状态。

在可选或优选的实施例中，所述承托架在所述驱动装置作用下依次具有与所述外立面配合以封闭所述开口的闭合状态、与所述外立面平行且错开分布的平推打开状态，以及相对于所述外立面具备倾斜角或直角的旋转打开状态。

在可选或优选的实施例中，所述承托架与所述外立面相接触的对应面上分别设置有相互配合的楔形部。

在可选或优选的实施例中，上述任一方案所述的收发货装置，包括：

与所述起降平台连接并存储计算机可读指令的存储器；以及

处理器，所述处理器被配置成执行所述指令以完成以下的至少一项：

通信连接所述物流无人机；

识别所述物流无人机或其所持货物；

将所述物流无人机的动作通知用户。

在可选或优选的实施例中，所述驱动装置包括：

旋转运动支架；

旋转运动机构，安装于所述旋转运动支架，具有与所述承托架连接的作用端，所述承托架在所述作用端的作用下相对于所述外立面做旋转运动。

在可选或优选的实施例中，所述驱动装置包括：

直线运动机构，安装于所述墙体或门窗与所述旋转运动支架之间，其作用力驱动所述旋转运动支架及所述旋转运动机构沿垂直于所述外立面的方向做直线运动。

在可选或优选的实施例中，所述旋转运动机构包括：

传动结构，具有所述作用端且一端铰接于所述旋转运动支架；

驱动结构，其一端铰接于所述旋转运动支架，其另一端即输出端与所述传动结构相对所述旋转运动支架较远的端部铰接，所述传动结构在所述驱动结构的作用下绕其与所述旋转运动支架铰接的转轴转动以带动所述承托架做旋转运动。

在可选或优选的实施例中，所述传动结构连接有随所述传动结构转动的限位件，当所述承托架处于所述旋转运动状态时，所述限位件与所述旋转运动支架或所述外立面抵触以限制所述传动结构做旋转运动。

在可选或优选的实施例中，所述驱动结构为电动推杆，所述电动推杆包括旋转电机、导套和推杆，所述旋转电机通过传动部件驱动所述推杆相对于所述导套做直线伸缩运动以带动所述传动结构绕所述转轴转动。

在可选或优选的实施例中，所述直线运动机构包括：

直线运动支架，安装于所述墙体或门窗；

直线电机，安装于所述直线运动支架；

直线传动结构，连接于所述直线电机和所述旋转运动支架之间，在所述直线电机的作用下带动所述旋转运动支架沿垂直于所述外立面的方向做直线运动。

本公开的示例性实施例提供的示例性解决方案可以带来以下技术效果中的至少一种：

收发货装置保证货物和用户的安全的前提下将载物无人机投送的货物接收进室内;

收发货装置保证货物和用户的安全的前提下将室内的货物传递至室外由载物无人机运走；

收发货装置使得墙体或其门窗上所设的货物的进出口保持密封，维持建筑物外观整洁和美观。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开实施例提供的收发货装置处于闭合状态时的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的收发货装置处于平推打开状态时的结构示意图；

图3为本公开实施例提供的收发货装置处于旋转打开状态时的结构示意图；

图4为图1中A处的放大图。

具体实施方式

在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面，除非明确指出不可组合，如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本公开的描述中，“内”、“外”、“上”和“下”等指示方位或位置关系的用语仅是为了描述实施例中基于附图所示各个装置的相对方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

本公开的描述中，出现的“第一”和“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或先后顺序，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以依具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

本公开的一个或多个实施例中，建筑物墙体或门窗上贯穿的开口成为室内与室外之间的通道。

如图1所示的有一种用于无人机物流的收发货装置，该收发货装置可接收无人机投送的货物或/和让无人机提取货物后运走。

图1包括墙体1、墙体1的外立面2、贯穿墙体1及其外立面2的开口13、承托架3 、起降平台3A、承载体3B和驱动装置，其中，开口13用作货物的进出口，承托架3为面板，承托架3的外侧表面积与开口13的截面面积相当，承托架3活动安装在墙体1上，驱动装置安装在墙体1和承托架3之间，起降平台3A设有用于无人机起降的引导标识，承载体3B为框架结构，用于约束货物在起降平台上。

图1至图3所示的是承托架3在驱动装置的驱动作用下，依次呈现的与外立面2配合以封闭开口13的闭合状态、与外立面2平行且错开分布的平推打开状态，以及相对于外立面2具备倾斜角或直角的旋转打开状态。

图1中，处于闭合状态的承托架3将相对墙体1静止的起降平台3A及承载体3B置于开口13处朝向室内的内侧，便于用户不用从开口13处探出身就可从承载体3B内取走无人机所投送的货物，或/和将待运送的货物置于承载体3B内，由承托架3旋转运动后将货物置于室外，再由无人机运走。

上述的收发货装置，在打开处于闭合状态的承托架3的过程中，驱动装置先驱动承托架3沿垂直于外立面2的方向向外立面2外侧即室外(或向外立面2内侧，室内)直线运动一段距离，使承托架3避开外立面2（如图2），之后再驱动承托架3向外立面2外侧做旋转打开运动，当运动至承托架3垂直于外立面2时，起降平台3A离外立面2的距离最远（如图3），此时若无人机起降在起降平台3A上，相对是最安全的。

从图3的完全打开状态，驱动装置可以驱动承托架3封闭开口13，该过程与上述打开的过程相反。

图1至图3中所示的承托架3在做旋转运动以打开开口13时，承托架3与外立面2之间无需预留足够的运动间隙，确保承托架3在闭合后与外立面2之间没有接缝，使得外立面2的美观度更好。

参见图1至图3，驱动装置包括旋转运动支架4、旋转运动机构5和直线运动机构6，其中，直线运动机构6安装于墙体1 和旋转运动支架4之间，其作用力用于驱动旋转运动支架4及旋转运动机构5沿垂直于外立面2的方向做直线运动；旋转运动机构5安装在旋转运动支架4和承托架3之间，且其作用端与承托架3连接；承托架3在旋转运动机构5作用端的作用下相对于外立面2做旋转运动。

在一个或多个实施例中，旋转运动机构5包括传动结构51和驱动结构52，其中，驱动结构52的两端分别铰接在旋转运动支架4和传动结构51上，板状结构的传动结构51包括一个弧形端部和两个直线端部而呈“丁字形”：弧形端部为旋转运动机构5的作用端，弧形端部通过多个紧固螺丝与承托架3背面的连接座固定连接；靠近旋转运动支架4的一个直线端部通过转轴铰接在旋转运动支架4上；远离旋转运动支架4的另一个直线端部与驱动结构52的输出端铰接。

在本公开的一个或多个实施例中，驱动结构52为电动推杆，电动推杆包括旋转电机521、导套522和推杆523。旋转电机521通过传动部件驱动推杆 523相对于导套522做直线伸缩运动以带动传动结构51绕转轴转动，从而驱动承托架3做旋转运动。

在本公开的其他的一个或多个实施例中，驱动结构52还可以是气弹簧组件或其它具备直线伸缩功能的运动机构。

在本公开的一个或多个实施例中，传动结构51与旋转运动支架4铰接的转轴上固定有限位件53，限位件53随传动结构51的转动而转动，限位件53在转动过程中可抵触在旋转运动支架4的背部以对限位件53的转动角度进行限制，从而能防止传动结构51以及承托架3的旋转打开角度过大而使得起降平台3A距离外立面2的距离不再是最大，起到保护无人机安全起降的作用。

在本公开的一个或多个实施例中，直线运动机构6包括安装在墙体1上的直线运动支架61、安装在直线运动支架61上的直线电机62、以及连接在直线电机62输出端和旋转运动支架4之间的直线传动结构63，直线电机62通过直线传动结构63带动旋转运动支架4沿垂直于外立面2的方向做直线运动。

具体的，直线传动结构63为丝杆滑块结构，丝杆滑块结构具有直线性好，运动过程稳定、精度高的优点，直线传动结构63驱动承托架3做直线运动，能进一步使承托架3运动过程中不易发生晃动现象。

具体的，丝杆滑块结构包括与直线电机62的输出端相装配的丝杆631、以及螺纹装配于丝杆631且与旋转运动支架4固定装配的滑块632；其中丝杆631的轴线方向沿垂直于外立面2的方向设置，滑块632随丝杆631的转动带动旋转运动支架4沿丝杆631的轴线方向运动。

图1至图2或图3中所示的承托架3从静止到做旋转运动的状态，其中图2所示的是相对外立面2具备倾斜角的旋转运动状态，图3是具备直角的旋转运动状态。图1至图3所示的上述状态中，承托架3依次经历配合外立面2封闭开口13的闭合状态、与外立面2平行且错开分布的平推打开状态，以及相对外立面2具备直角的旋转打开状态，其中，至图3所示的状态时，承托架3与外立面2形成直角，此时起降平台3A及承载体3B距离外立面2的距离最大，为无人机的卸货或/和装载货物提供了足够的安全距离。

在本公开的一个或多个实施例中，用户于图1所示的状态，将待运送的货物置于承载体3B中，可以操作收货装置，使得承托架3旋转至与外立面2垂直的位置（图3所示），然后等待无人机的到来将货物装载后运走，再操作收货装置原路返回，置起降平台3A和承载体3B于外立面2的开口位置。

进一步地，也可以在起降平台3A上设置存储器、处理器和传感器等，而实现上述的手工操作转为自动化操作：

用户于图1所示的状态，在室内清空承载体3B，随后，传感器感测到无人机的到达，生成反馈信号，处理器依据反馈信号调取并执行存储器中的指令，与无人机通信连接，处理器进一步执行指令，启动驱动装置，使得承托架3开始运动，经图2所示的状态将起降平台3A和承载体3B传递至室外直至图3所示的状态，随后无人机降落在起降平台3A上，卸货，然后飞离，承托架3回转，将起降平台3A重新置于开口13处，最后，处理器向用户发送信息，告知用户货物已经送达，由用户需要时取出。

与上述收货过程相似的，还可以实现自动发货，即用户在室内将待发的货物置于承载体3B内，由收发货装置将货物传递至室外由无人机运走。

依据上述方案，还可以实现，在一个或一些实施例中，依据收发货装置配置的丰富程度，收发货装置实现的功能是不同的：

在一个或一些实施例中，承托架3与外立面2没有配合的楔形部，并且外立面2与承托架3的对应面在开口13处有较大的运动间隙，则用户可直接操作承托架3由静止开始作旋转运动，用以接收货物或/和发送货物；

在一个或一些实施例中，可能收发货装置未能配置存储器、处理器和传感器而导致自动化程度较低，或在一个或一些实施例中，因收发货装置所配置的存储器、处理器和传感器的功能限制，无人机到达后，处理器执行指令向用户发出提醒信息，用户根据该信息手动操作承托架3运动，以至无人机降落并成功装卸货物；

在一个或一些实施例中，无人机到达后，处理器执行指令与无人机建立通信连接，当承载体3B内有货物或异物存在而导致降落或卸货失败时，收发货装置发出警报；

在一个或一些实施例中，无人机成功投送货物后，处理器执行指令，给用户发送货物已经送达的信息。

一般来说，实施本公开时，若收发货装置的存储器和处理器等部件的配置足够丰富，用户在室内只需执行两个动作：从承载体内取货和将货物置入承载体内，便分别实现自动收货和发货。

因此，实施本公开，用户可以无需探出身体到建筑物外收发货；墙体或门窗上为货物的进出所设的开口可由承托架完全密封，保证了货物及收发货装置本身的安全，也维持建筑物外观的美观度。

参见图4，在本公开的一个或多个实施例中，承托架3与外立面2相接触的对应面上分别设置有相互配合的楔形部12，楔形部12包括设置在承托架3两端的第一楔形部12和设置在外立面2靠近承托架3一端的第二楔形部12。承托架3和外立面2之间采用楔形配合，使收发货装置可以完全嵌入在墙体内并与其外立面在一个平面上，从而用户站在建筑物外观看墙体，外立面上看不到收发货装置的运动间隙，美观度和安全性俱佳。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于无人机物流的收发货装置，其特征在于，包括：

物流无人机的起降平台；以及

安装有所述起降平台的承托架，活动安装于设有开口的墙体或门窗，所述承托架在驱动装置作用下依次具有将所述起降平台置于所述开口的静止状态和相对所述墙体或门窗的外立面具备倾斜角或直角的旋转运动状态。

2.如权利要求1所述的收发货装置，其特征在于，所述承托架在所述驱动装置作用下依次具有与所述外立面配合以封闭所述开口的闭合状态、与所述外立面平行且错开分布的平推打开状态，以及相对于所述外立面具备倾斜角或直角的旋转打开状态。

3.如权利要求1所述的收发货装置，其特征在于，所述承托架与所述外立面相接触的对应面上分别设置有相互配合的楔形部。

4.如权利要求1至3中任一所述的收发货装置，其特征在于，包括：

与所述起降平台连接并存储计算机可读指令的存储器；以及

处理器，所述处理器被配置成执行所述指令以完成以下的至少一项：

通信连接所述物流无人机；

识别所述物流无人机或其所持货物；

将所述物流无人机的动作通知用户。

5.如权利要求1至3中任一所述的收发货装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

旋转运动支架；

旋转运动机构，安装于所述旋转运动支架，具有与所述承托架连接的作用端，所述承托架在所述作用端的作用下相对于所述外立面做旋转运动。

6.如权利要求5所述的收发货装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

直线运动机构，安装于所述墙体或门窗与所述旋转运动支架之间，其作用力驱动所述旋转运动支架及所述旋转运动机构沿垂直于所述外立面的方向做直线运动。

7.如权利要求5所述的收发货装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括：

传动结构，具有所述作用端且一端铰接于所述旋转运动支架；

驱动结构，其一端铰接于所述旋转运动支架，其另一端即输出端与所述传动结构相对所述旋转运动支架较远的端部铰接，所述传动结构在所述驱动结构的作用下绕其与所述旋转运动支架铰接的转轴转动以带动所述承托架做旋转运动。

8.如权利要求7所述的收发货装置，其特征在于，所述传动结构连接有随所述传动结构转动的限位件，当所述承托架处于所述旋转运动状态时，所述限位件与所述旋转运动支架或所述外立面抵触以限制所述传动结构做旋转运动。

9.如权利要求7或8所述的收发货装置，其特征在于，所述驱动结构为电动推杆，所述电动推杆包括旋转电机、导套和推杆，所述旋转电机通过传动部件驱动所述推杆相对于所述导套做直线伸缩运动以带动所述传动结构绕所述转轴转动。

10.如权利要求6所述的收发货装置，其特征在于，所述直线运动机构包括：

直线运动支架，安装于所述墙体或门窗；

直线电机，安装于所述直线运动支架；

直线传动结构，连接于所述直线电机和所述旋转运动支架之间，在所述直线电机的作用下带动所述旋转运动支架沿垂直于所述外立面的方向做直线运动。

Images