CN210100049U - 一种机器人的三爪机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，圆管A的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板，任意一组耳板内均设置有卡爪；卡爪的一端设置有齿形板，齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪与耳板连接；主轴包括环形直齿段，环形直齿段由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；三个所述的卡爪齿形板均与环形直齿段啮合。本实用新型通过环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果，使得卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品，不需要更换夹持设备，提高了工作效率，降低了生产成本。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人的三爪机械手。
背景技术
工业机器人是应用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器人的自动化生成设备。目前工业机器人主要应用于机械加工行业、电子电器行业、物流搬运、食品工业等。随着各行业对产品的质量和生产效率的要求越来越高，越来越多的新型机械手设计并应用到专门的自动化生产线上，且在设计时采用先进的机械结构和降低自身重量、增加强度和提高刚度的机械手取代传统机械手，提高产品的质量与生产效率。
现有技术的机器人抓取主要有真空吸盘、气动手和机械手等夹持设备，存在以下技术缺陷：机器人抓取的夹持设备只能对定尺寸的产品进行抓取，对于同类产品但尺寸不同的产品抓取时，需要更换不同尺寸的夹持设备，工作效率低、成本高。
如何设计一种机器人的三爪机械手，如何对不同尺寸的同类产品进行抓取，成为急需解决的问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机器人的三爪机械手，用于解决现有技术中存在的机器人抓取的夹持设备只能对定尺寸的产品进行抓取，对于同类产品但尺寸不同的物品抓取时，需要更换不同尺寸的夹持设备，工作效率低、成本高的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，包括圆管A，所述的圆管A的右端焊接有固定孔板A，圆管A向右依次设置有圆管B、固定孔板B；圆管A内设置有主轴；圆管A外圈设置有三个绕圆周均布的导向条，导向条向着远离圆心的方向凸起，任意一个导向条内均设置有倒T型槽，倒T型槽的大端内设置有铜条；
圆管A的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板，任意一组耳板内均设置有卡爪；
卡爪的主体结构为U型板结构，U型板结构的开口端间距大于另一端的间距，U型板结构的一端设置有优弧状的齿形板，U型板结构的另一端设置有夹持块；齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪与耳板连接；
通过采用这种技术方案：卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品；
主轴为四段阶梯轴，四段阶梯轴从左到右依次设置有左端板、环形直齿段、右端板、光轴段，其中光轴段为小端，光轴段的右端中心设置有螺纹孔；环形直齿段由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；左端板与右端板的外径相同且均为大端；
圆管B的左端外圈设置有法兰A，圆管B的右端外圈设置有法兰B，其中法兰A与固定孔板A之间通过螺栓A连接，法兰B与固定孔板B之间通过螺栓B连接；圆管B内设置有气缸，气缸的活塞杆与主轴的螺纹孔连接；气缸的缸体安装在固定孔板B上并通过圆螺母固定。
于本实用新型的一实施例中，所述的夹持块底部设置有数个等距且平行布置的V型槽；
通过采用这种技术方案：在夹持产品时，数个V型槽能避免产品滑移。
于本实用新型的一实施例中，所述的主轴的右端板与圆管A的固定孔板A之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧位于主轴的光轴段外圈。
于本实用新型的一实施例中，所述的固定孔板B中心孔上方设置有竖置的长方形通孔，长方形通孔用于通过气缸的进气管和出气管。
于本实用新型的一实施例中，三个所述的卡爪齿形板均与环形直齿段啮合；
通过采用这种技术方案：主轴的左右移动实现了环形直齿段的左右移动，环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果。
于本实用新型的一实施例中，所述的左端板上设置有三个绕圆周均布的开口槽B，开口槽B与卡爪对应布置，开口槽B的宽度大于卡爪的主体结构厚度。
于本实用新型的一实施例中，所述的左端板右端设置有三个绕圆周均布的滑块，滑块由底部的底座和上方的滑动块组成，底座为劣弧形的空心结构，滑动块位于导向条的倒T型槽内，滑动块的顶部两侧设置有圆角，滑动块的顶部与铜条接触。
于本实用新型的一实施例中，所述的滑动块的厚度小于倒T型槽的小端宽度。
如上所述，本实用新型的一种机器人的三爪机械手，结构合理，通过环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果，使得卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品，不需要更换夹持设备，提高了工作效率，降低了生产成本，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。
附图说明
图1为本实用新型的三维图。
图2为图1的主视图。
图3为图1的左视图。
图4为图1的俯视图。
图5为本实用新型的圆管A、气缸、圆管B安装结构爆炸图。
图6为本实用新型的圆管A内部结构爆炸图。
图中：1.圆管A；2.卡爪；3.主轴；4.圆管B；5.气缸；6.压缩弹簧；7.铜条；8.固定孔板B；101.耳板；102.导向条；201.夹持块；301.左端板；302.滑块；303.环形直齿段。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图2所示，本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，包括圆管A1，所述的圆管A1的右端焊接有固定孔板A，圆管A1向右依次设置有圆管B4、固定孔板B8；
如图1所示，圆管A1内设置有主轴3；圆管A1外圈设置有三个绕圆周均布的导向条102，导向条102向着远离圆心的方向凸起，任意一个导向条102内均设置有倒T型槽，倒T型槽的大端内设置有铜条7；
如图3所示，圆管A1的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板101，任意一组耳板101内均设置有卡爪2；
如图4所示，卡爪2的主体结构为U型板结构，U型板结构的开口端间距大于另一端的间距，U型板结构的一端设置有优弧状的齿形板，U型板结构的另一端设置有夹持块201；齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪2与耳板101连接；通过采用这种技术方案：卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品；
如图6所示，主轴3为四段阶梯轴，四段阶梯轴从左到右依次设置有左端板301、环形直齿段303、右端板、光轴段，其中光轴段为小端，光轴段的右端中心设置有螺纹孔；环形直齿段303由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；左端板301与右端板的外径相同且均为大端；
如图5所示，圆管B4的左端外圈设置有法兰A，圆管B4的右端外圈设置有法兰B，其中法兰A与固定孔板A之间通过螺栓A连接，法兰B与固定孔板B8之间通过螺栓B连接；圆管B4内设置有气缸5，气缸5的活塞杆与主轴3的螺纹孔连接；气缸5的缸体安装在固定孔板B8上并通过圆螺母固定；
所述的夹持块201底部设置有数个等距且平行布置的V型槽；通过采用这种技术方案：在夹持产品时，数个V型槽能避免产品滑移；
所述的主轴3的右端板与圆管A1的固定孔板A之间设置有压缩弹簧6，压缩弹簧6位于主轴3的光轴段外圈；
所述的固定孔板B8中心孔上方设置有竖置的长方形通孔，长方形通孔用于通过气缸5的进气管和出气管；
三个所述的卡爪2齿形板均与环形直齿段303啮合；通过采用这种技术方案：主轴的左右移动实现了环形直齿段的左右移动，环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果；
所述的左端板301上设置有三个绕圆周均布的开口槽B，开口槽B与卡爪2对应布置，开口槽B的宽度大于卡爪2的主体结构厚度；
所述的左端板301右端设置有三个绕圆周均布的滑块302，滑块302由底部的底座和上方的滑动块组成，底座为劣弧形的空心结构，滑动块位于导向条102的倒T型槽内，滑动块的顶部两侧设置有圆角，滑动块的顶部与铜条7接触；
所述的滑动块的厚度小于倒T型槽的小端宽度。
具体实施时，气缸5采用双作用单杆气缸(WGF06-40-300-N-R)。
实施例一，在圆管B4内壁设置导向槽，在气缸5的缸体外圈安装环形支撑板，环形支撑板的外圈设置导向块，导向块与导向槽配合，使气缸5的缸体的使用牢固且可拆卸。
综上所述，本实用新型提供一种机器人的三爪机械手，结构合理，通过环形直齿段与三个卡爪齿形板同时形成齿条与齿轮的啮合效果，使得卡爪能通过销轴绕着耳板转动角度，形成不同的夹持尺寸，适用于夹持同类型但尺寸不同的产品，不需要更换夹持设备，提高了工作效率，降低了生产成本。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (8)
1.一种机器人的三爪机械手，包括圆管A(1)，其特征在于：所述的圆管A(1)的右端焊接有固定孔板A，圆管A(1)向右依次设置有圆管B(4)、固定孔板B(8)；圆管A(1)内设置有主轴(3)；圆管A(1)外圈设置有三个绕圆周均布的导向条(102)，导向条(102)向着远离圆心的方向凸起，任意一个导向条(102)内均设置有倒T型槽，倒T型槽的大端内设置有铜条(7)；
圆管A(1)的左端设置有三个绕圆周均布的开口槽A，任意一个开口槽A的外圈两侧均设置有一组对称布置的耳板(101)，任意一组耳板(101)内均设置有卡爪(2)；
卡爪(2)的主体结构为U型板结构，U型板结构的开口端间距大于另一端的间距，U型板结构的一端设置有优弧状的齿形板，U型板结构的另一端设置有夹持块(201)；齿形板的外圈设置有直齿，齿形板的中部设置有安装孔，销轴穿过安装孔将卡爪(2)与耳板(101)连接；
主轴(3)为四段阶梯轴，四段阶梯轴从左到右依次设置有左端板(301)、环形直齿段(303)、右端板、光轴段，其中光轴段为小端，光轴段的右端中心设置有螺纹孔；环形直齿段(303)由数十个直齿沿着轴向等距布置而成；左端板(301)与右端板的外径相同且均为大端；
圆管B(4)的左端外圈设置有法兰A，圆管B(4)的右端外圈设置有法兰B，其中法兰A与固定孔板A之间通过螺栓A连接，法兰B与固定孔板B(8)之间通过螺栓B连接；圆管B(4)内设置有气缸(5)，气缸(5)的活塞杆与主轴(3)的螺纹孔连接；气缸(5)的缸体安装在固定孔板B(8)上并通过圆螺母固定。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的夹持块(201)底部设置有数个等距且平行布置的V型槽。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的主轴(3)的右端板与圆管A(1)的固定孔板A之间设置有压缩弹簧(6)，压缩弹簧(6)位于主轴(3)的光轴段外圈。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的固定孔板B(8)中心孔上方设置有竖置的长方形通孔，长方形通孔用于通过气缸(5)的进气管和出气管。
5.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：三个所述的卡爪(2)齿形板均与环形直齿段(303)啮合。
6.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的左端板(301)上设置有三个绕圆周均布的开口槽B，开口槽B与卡爪(2)对应布置，开口槽B的宽度大于卡爪(2)的主体结构厚度。
7.根据权利要求1所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的左端板(301)右端设置有三个绕圆周均布的滑块(302)，滑块(302)由底部的底座和上方的滑动块组成，底座为劣弧形的空心结构，滑动块位于导向条(102)的倒T型槽内，滑动块的顶部两侧设置有圆角，滑动块的顶部与铜条(7)接触。
8.根据权利要求7所述的一种机器人的三爪机械手，其特征在于：所述的滑动块的厚度小于倒T型槽的小端宽度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920664531.9U CN210100049U (zh) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 一种机器人的三爪机械手 |
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| CN201920664531.9U CN210100049U (zh) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 一种机器人的三爪机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210100049U true CN210100049U (zh) | 2020-02-21 |
Family
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| CN201920664531.9U Active CN210100049U (zh) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 一种机器人的三爪机械手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN210100049U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114474093A (zh) * | 2022-02-10 | 2022-05-13 | 贺贝佳 | 一种转运机械手 |
| CN115122371A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-09-30 | 中煤科工集团重庆研究院有限公司 | 一种复合式机械爪 |
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2019
- 2019-05-10 CN CN201920664531.9U patent/CN210100049U/zh active Active
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