CN210077570U - 无人驾驶清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无人驾驶清洁机器人，该无人驾驶清洁机器人包括底架；驱动轮，所述驱动轮可转动地设于所述底架，所述驱动轮凸设有第一转轴；驱动组件，所述驱动组件连接于所述底架，所述驱动组件包括邻近所述第一转轴设置的第二转轴；以及连接组件，所述连接组件连接于所述底架并位于所述第二转轴与所述第一转轴之间，用于导通或断开所述第二转轴与所述第一转轴之间的传动。本实用新型技术方案提高无人驾驶清洁机器人的使用的便利性。

Description

无人驾驶清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洗设备技术领域，特别涉及一种无人驾驶清洁机器人。

背景技术

目前，现有的刷地机大多通过作业人员手动推动来完成作业，然而，通过作业人员手动推动刷地机使得工作效率较低。为此，市场上出现了全自动的无人驾驶清洁机器人，代替作业人员手动推动而能够自动完成作业，提高了工作效率。但是，该类无人驾驶清洁机器人在遇到一些紧急情况时存在使用不便等问题，例如作业区域环境突变、内置导航系统发生故障等情况下，该类无人驾驶清洁机器人无法做到灵活应对。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种无人驾驶清洁机器人，旨在提高无人驾驶清洁机器人的使用的便利性。

为实现上述目的，本实用新型提出的无人驾驶清洁机器人包括：

驱动轮，所述驱动轮可转动地设于所述底架，所述驱动轮凸设有第一转轴；

驱动组件，所述驱动组件连接于所述底架，所述驱动组件包括邻近所述第一转轴设置的第二转轴；及

连接组件，所述连接组件连接于所述底架并位于所述第二转轴与所述第一转轴之间，用于导通或断开所述第二转轴与所述第一转轴之间的传动。

可选地，所述第一转轴套设有第一齿轮，所述第二转轴套设有第二齿轮，所述连接组件包括第一驱动件和连接于所述第一驱动件的第三齿轮，所述第一驱动件连接于所述底架；

所述第一驱动件驱动所述第三齿轮靠近或远离所述第一齿轮和所述第二齿轮，使所述第三齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合或相脱离。

可选地，所述第一驱动件为连杆，所述连杆转动连接于所述底架，所述第三齿轮转动连接于所述连杆的一端。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括感应器和控制器，所述感应器设于所述底架，用于感应所述驱动轮的受力信息；所述控制器设于所述底架，所述控制器与所述感应器和所述驱动组件电性连接，用于控制所述驱动组件。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括刷洗盘和设于所述底架的第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述刷洗盘，并驱动所述刷洗盘转动。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括垃圾回收机构，所述底架开设有安装槽，所述垃圾回收机构可拆卸地安装于所述安装槽内，所述垃圾回收机构用于回收地面上的垃圾。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括前扫盘和设于所述底架的第三驱动件，所述前扫盘邻近所述垃圾回收机构设置，所述第三驱动件连接于所述前扫盘，并驱动所述前扫盘转动。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括污水箱、吸水马达以及污水回收通道，所述污水箱设于所述底架，所述吸水马达设于所述污水箱内，所述污水回收通道的进水端设于所述底架面向所述刷洗盘的一侧，所述污水回收通道的出水端与所述污水箱连通。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括刮水片，所述无人驾驶清洁机器人还包括刮水片，所述刮水片连接于所述底架面向所述刷洗盘的一侧，并邻近所述污水回收通道的进水端设置。

可选地，所述无人驾驶清洁机器人还包括设于所述底架的污水处理盒，所述污水处理盒与所述污水箱连通，所述污水处理盒内设有过滤器；

且/或，所述无人驾驶清洁机器人还包括设于所述底架的清水箱，所述清水箱的出水端邻近所述刷洗盘。

本实用新型技术方案的无人驾驶清洁机器人邻近驱动轮和驱动组件设置有连接组件，通过连接组件导通或者断开驱动组件的第二转轴与驱动轮的第一转轴之间的传动，使得驱动轮具有能够自动转动和需要手动推动两种模式。具体而言，当连接组件导通驱动组件的第二转轴与驱动轮的第一转轴之间的传动时，驱动组件可驱动驱动轮转动，从而使得无人驾驶清洁机器人可以自动运行。当连接组件断开驱动组件的第二转轴与驱动轮的第一转轴之间的传动时，驱动轮可脱离驱动组件的驱动控制，从而便于作业人员手动推动无人驾驶清洁机器人。如此，避免了无人驾驶清洁机器人在遇到一些紧急情况时无法做到灵活应对，提高了无人驾驶清洁机器人的使用的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型无人驾驶清洁机器人一实施例的整体结构示意图；

图2为图1中无人驾驶清洁机器人的另外一视角示意图；

图3为图1中无人驾驶清洁机器人的局部结构示意图；

图4为图1中无人驾驶清洁机器人的连接组件的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种无人驾驶清洁机器人。

请结合参考图3和图4，在本实用新型一实施例中，该无人驾驶清洁机器人包括驱动轮2、驱动组件3及连接组件4，其中，驱动轮2可转动地设于底架1，驱动轮2凸设有第一转轴21；驱动组件3连接于底架1，驱动组件3包括邻近第一转轴21设置的第二转轴31；连接组件4连接于底架1并位于第二转轴31与第一转轴21之间，用于导通或断开第二转轴31与第一转轴21之间的传动。

在本实施例中，底架1主要用于支撑和安装无人驾驶清洁机器人的其他零部件等，其可以椭圆形形结构、长方形结构或者其他形状结构等，本申请对底架1的具体形状不作限定。驱动轮2主要用于驱动无人驾驶清洁机器人移动，其通过轴承座转动连接于底架1。具体而言，底架1的一表面连接有轴承座，底架1邻近轴承座的位置开设有让位孔，部分驱动轮2穿过该让位孔，并通过驱动轮2凸设的第一转轴21穿过轴承座。可以理解，通过轴承座固定使得驱动轮2既能保证较好转动效果，又便于安装。可选地，轴承座通过可拆卸连接方式固定于底架1，以便于轴承座后期的维修与更换，具体可以为螺钉或卡扣等可拆卸连接方式。驱动组件3主要用于驱动驱动轮2转动，以实现无人驾驶清洁机器人的自动运行，其传动方式为：驱动组件3驱动第二转轴31转动，第二转轴31通过连接组件4带动第一转轴21转动，第一转轴21带动驱动轮2转动。为了保证无人驾驶清洁机器人运行的平稳性，在本申请一实施例中，驱动轮2、驱动组件3及连接组件4设置有两组，并设于底架1相对的两侧。由两侧的驱动轮2支撑无人驾驶清洁机器人运行，避免了无人驾驶清洁机器人单点受力而影响平稳性。并且，还可以通过改变两组驱动轮2的各自转速使得无人驾驶清洁机器人受力不平衡而实现运行方向自动改变。另外，请参考图2，在底架1的相对的另外两侧还分别设有万向轮9，用以提高无人驾驶清洁机器人的平稳性。在本申请一实施例中，驱动组件3采用了电机，可以理解，电机价格低廉，且运行可靠，便于安装，同时可以通过正反转以实现各种运行需求。

本实用新型技术方案的无人驾驶清洁机器人邻近驱动轮2和驱动组件3设置有连接组件4，通过连接组件4导通或者断开驱动组件3的第二转轴31与驱动轮2的第一转轴21之间的传动，使得驱动轮2具有能够自动转动和需要手动推动两种模式。具体而言，当连接组件4导通驱动组件3的第二转轴31与驱动轮2的第一转轴21之间的传动时，驱动组件3可驱动驱动轮2转动，从而使得无人驾驶清洁机器人可以自动运行。当连接组件4断开驱动组件3的第二转轴31与驱动轮2的第一转轴21之间的传动时，驱动轮2可脱离驱动组件3的驱动控制，从而便于作业人员手动推动无人驾驶清洁机器人。如此，避免了无人驾驶清洁机器人在遇到一些紧急情况时无法做到灵活应对，提高了无人驾驶清洁机器人的使用的便利性。

接下来将具体介绍连接组件4的结构，请参考图4，在本申请一实施例中，第一转轴21套设有第一齿轮22，第二转轴31套设有第二齿轮32，连接组件4包括第一驱动件和连接于第一驱动件的第三齿轮42，第一驱动件连接于底架1；第一驱动件驱动第三齿轮42靠近或远离第一齿轮22和第二齿轮32，使第三齿轮42与第一齿轮22和第二齿轮32相啮合或相脱离。可以理解，采用第一齿轮22、第二齿轮32以及第三齿轮42的传动方式，使得三者之间结构紧凑，减少占用空间，同时保证传动的平稳和效率。然本申请不限于此，于其他实施例中，也可以是第一转轴21和第二转轴31分别设有与第三齿轮42相配合的齿槽，通过第三齿轮42与齿槽的配合实现第一驱动件的动力传递。

进一步地，在本申请一实施例中，第一驱动件为连杆41，连杆41转动连接于底架1，第三齿轮42转动连接于连杆41的一端。详细地，第三齿轮42设于第一齿轮22和第二齿轮32之间，并位于第一齿轮22和第二齿轮32的上方，连杆41转动连接于位于底架1一表面的轴承座，并以该转动点为支撑点。当外力作用于连杆41远离第三齿轮42的一端时，连杆41设有第三齿轮42的一端绕着支撑点向上转动，从而带动第三齿轮42上移，使其与第一齿轮22和第二齿轮32相脱离，以使驱动轮2脱离第一驱动件的驱动控制，从而便于作业人员手动控制无人驾驶清洁机器人运行。当撤销该外力时，在第三齿轮42的重力作用下，连杆41设有第三齿轮42的一端绕着支撑点向下转动，从而带动第三齿轮42下移，使其与第一齿轮22和第二齿轮32相啮合，以使驱动组件3可驱动驱动轮2转动，从而使得无人驾驶清洁机器人可以自动运行。其中，采用连杆41作用第一驱动件，便于作业人员的灵活控制，而且结构简单，也便于生产制造。当然，为了提高无人驾驶清洁机器人的自动化程度，于其他实施例中，第一驱动件也可以是气缸，第三齿轮42转动连接于气缸的移动端，由气缸驱动第三齿轮42靠近或者远离第一齿轮22和第二齿轮32。

为了便于作业人员对无人驾驶清洁机器人的操控，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括感应器和控制器，感应器设于底架1，用于感应驱动轮2的受力信息；控制器设于底架1，控制器与感应器和驱动组件3电性连接，用于控制驱动组件3。详细地，当作业人员推动无人驾驶清洁机器人改变运行方向时，感应器可感应驱动轮2的受力信息，例如两驱动轮2上的力矩的大小，并将该两驱动轮2的力矩大小的信息传递至控制器。控制器接收到该信息后，计算出作业人员作用于无人驾驶清洁机器人的扭力向量，进一步解析该扭力向量，获得作业人员所需要的两驱动轮2的目标速度，然后控制两驱动组件3的工作状态，例如控制两驱动组件3各自的转速，以调节两驱动轮2的实际速度，使其接近目标速度，从而便于作业人员对无人驾驶清洁机器人的推动，减少作业人员的劳动强度。

接下来将具体介绍无人驾驶清洁机器人的结构，请结合参考图1和图2，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括刷洗盘51和设于底架1的第二驱动件52，第二驱动件52连接于刷洗盘51，并驱动刷洗盘51转动。当无人驾驶清洁机器人工作时，启动第二驱动件52，使得刷洗盘51转动，从而实现刷洗盘51对地面的洗刷。为了使得无人驾驶清洁机器人的结构更为紧凑，减少占用空间，刷洗盘51设于底架1的一侧，第二驱动件52设于底架1背向刷洗盘51的一侧。

进一步地，刷洗盘51设置有三组，其中两组相邻设置，另外一组位于两组的中心线上并邻近两组设置。可以理解，三组刷洗盘51的设置提高了刷洗的范围，减少了刷洗的盲区。

在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括垃圾回收机构6，底架1开设有安装槽11，垃圾回收机构6可拆卸的安装于安装槽11内，垃圾回收机构6用于回收地面上的垃圾。

该垃圾回收机构6设于底架1面向刷洗盘51的一侧，如此，无人驾驶清洁机器人工作时，可以先通过该垃圾回收机构6清除底面上的颗粒物，再通过刷洗盘51对该底面进行洗刷，以提高无人驾驶清洁机器人的刷地效果。

具体地，垃圾回收机构6包括转动连接于安装槽11的相对的两槽侧壁的叶片组件以及连接于叶片组件并固定于底架1的驱动电机，且叶片组件的两端连接有轴承座，轴承座通过螺钉固定于底架，从而实现垃圾回收机构6与底架1的可拆卸连接。无人驾驶清洁机器人工作时，该驱动电机驱动叶片组件转动，使叶片将地面上的颗粒物被吸走清除。为了提高垃圾回收机构6的回收效率，垃圾回收机构6还包括邻近底架1的安装槽11倾斜设置的挡板，无人驾驶清洁机器人运行时，该挡板可推动地面上的颗粒物，使其聚集于安装槽11的下方，从而便于叶片组件吸走清除颗粒物。

进一步地，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括前扫盘71和设于底架1的第三驱动件72，前扫盘71邻近垃圾回收机构6设置，第三驱动件72连接于前扫盘71，并驱动前扫盘71转动。

该前扫盘71位于垃圾回收机构6背离刷洗盘51的一侧。当无人驾驶清洁机器人工作时，启动第三驱动件72，通过第三驱动件72驱动前扫盘71转动，可以进一步地清除底面的颗粒物。为了便于垃圾回收机构6回收垃圾，前扫盘71和第三驱动件72设置有两组，并分别位于垃圾回收机构6的相对的两侧，如此设置，使得垃圾在被两前扫盘71清扫后聚集于两前扫盘71之间，便于垃圾回收机构6的回收清除，提高无人驾驶清洁机器人的工作效率。进一步地，第三驱动件72与控制器电性连接，以减少人工操作步骤，提高无人驾驶清洁机器人的自动化程度。

为了提高无人驾驶清洁机器人的环保性，请参考图1，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括污水箱81、吸水马达以及污水回收通道，污水箱81设于底架1，吸水马达设于污水箱81内，污水回收通道的进水端设于底架1设有刷洗盘51的一侧，污水回收通道的出水端与污水箱81连通。通过吸水马达使得污水箱81内处于负压状态，然后在外界大气压的作用下，将地面上的污水挤进污水回收通道的进水端，并由污水回收通道的出水端进入到污水箱81，从而实现污水的回收。为了降低底架1与地面的高度，污水箱81设于底架1背离刷洗盘51的一侧。

进一步地，请参考图1和图2，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括刮水片82，刮水片82连接于底架1面向刷洗盘51的一侧，并邻近污水回收通道的进水端设置。

具体地，刮水片82位于刷洗盘51背离垃圾回收机构6的一侧，如此，当刷洗盘51刷洗地面后，刮水片82可以刮动位于地面上的污水使其聚集，从而便于无人驾驶清洁机器人对污水的回收。为了提高挂水片的挂水效果，该刮水片82可以设置为弧形结构，且弧形开口面向刷洗盘51，通过弧形刮水片82使得污水可以更好的聚集于污水回收通道的进水端。当然，于其他实施例中，刮水片82也可以为三角形结构或者U型结构等，本申请对此不作限定。

为了使得污水能够再利用，在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括设于底架1的污水处理盒83，污水处理盒83与所述污水箱81连通，污水处理盒83内设有过滤器；可以理解，通过污水处理盒83内的过滤器可以净化污水，使其可以再利用，减少水资源的浪费。为了提高污水的净化效果，该过滤器包括多组过滤芯，具体可以为五组，通过五组过滤芯的逐次过滤，保证污水的净化效果，当然，于其他实施例中，过滤芯也可为三组、四组、六组等，本申请对此不作限定，能够保证污水的净化效果即可。

在本申请一实施例中，无人驾驶清洁机器人还包括设于底架1的清水箱84，清水箱84的出水端邻近所述刷洗盘设置。为了使得无人驾驶清洁机器人可以实现水循环，污水箱81设有出水口，并通过该出水口与清水箱84连通。详细地，清水箱84内的用水在对底面进行刷洗后，通过污水箱81回收，再进入到污水处理盒83内净化，净化后再进入到清水箱84以便再利用。如此循环利用，节约了无人驾驶清洁机器人的用水量，提高了无人驾驶清洁机器人的环保性。在本申请一实施例中，清水箱84设于底架背离刷洗盘51的一侧，污水箱81设于清水箱84背离底架1的一侧，污水处理盒83设于污水箱81与清水箱84之间。可以理解，如此设置，使得三者之间结构紧凑，减少了占用空间，同时也提升了无人驾驶清洁机器人的外观的美观度。并且，污水箱84、污水处理盒83以及清水箱84由上至下依次设置，便于污水箱84内的污水进入污水处理盒83内，也便于污水处理盒83内经过净化的水进入清水箱84内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶清洁机器人，其特征在于，包括：

底架；

驱动轮，所述驱动轮可转动地设于所述底架，所述驱动轮凸设有第一转轴；

驱动组件，所述驱动组件连接于所述底架，所述驱动组件包括邻近所述第一转轴设置的第二转轴；及

连接组件，所述连接组件连接于所述底架并位于所述第二转轴与所述第一转轴之间，用于导通或断开所述第二转轴与所述第一转轴之间的传动。

2.如权利要求1所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述第一转轴套设有第一齿轮，所述第二转轴套设有第二齿轮，所述连接组件包括第一驱动件和连接于所述第一驱动件的第三齿轮，所述第一驱动件连接于所述底架；

所述第一驱动件驱动所述第三齿轮靠近或远离所述第一齿轮和所述第二齿轮，使所述第三齿轮与所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合或相脱离。

3.如权利要求2所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动件为连杆，所述连杆转动连接于所述底架，所述第三齿轮转动连接于所述连杆的一端。

4.如权利要求1所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括感应器和控制器，所述感应器设于所述底架，用于感应所述驱动轮的受力信息；所述控制器设于所述底架，所述控制器与所述感应器和所述驱动组件电性连接，用于控制所述驱动组件。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括刷洗盘和设于所述底架的第二驱动件，所述第二驱动件连接于所述刷洗盘，并驱动所述刷洗盘转动。

6.如权利要求1至4中任意一项所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括垃圾回收机构，所述底架开设有安装槽，所述垃圾回收机构可拆卸地安装于所述安装槽内，所述垃圾回收机构用于回收地面上的垃圾。

7.如权利要求6所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括前扫盘和设于所述底架的第三驱动件，所述前扫盘邻近所述垃圾回收机构设置，所述第三驱动件连接于所述前扫盘，并驱动所述前扫盘转动。

8.如权利要求5所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括污水箱、吸水马达以及污水回收通道，所述污水箱设于所述底架，所述吸水马达设于所述污水箱内，所述污水回收通道的进水端设于所述底架面向所述刷洗盘的一侧，所述污水回收通道的出水端与所述污水箱连通。

9.如权利要求8所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括刮水片，所述刮水片连接于所述底架面向所述刷洗盘的一侧，并邻近所述污水回收通道的进水端设置。

10.如权利要求8所述的无人驾驶清洁机器人，其特征在于，所述无人驾驶清洁机器人还包括设于所述底架的污水处理盒，所述污水处理盒与所述污水箱连通，所述污水处理盒内设有过滤器；

且/或，所述无人驾驶清洁机器人还包括设于所述底架的清水箱，所述清水箱的出水端邻近所述刷洗盘设置。

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