CN210071096U - 一种agv车的跟随升降式称重系统 - Google Patents

Abstract

一种AGV车的跟随升降式称重系统，AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，载物平台设置于AGV旋转装置的正上方；跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，第一二连杆机构安装于AGV车底板上且在竖直面上可转动，传感器安装板安装于第一二连杆机构上且随其转动实现升降，跟随升降组件安装于AGV升降装置上且随其同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间且在竖直面上可转动。称重传感器不等速跟随AGV升降装置且在上升行程中自动完成称重。结构精简、体积小，并解决了旋转时内部电线与称重传感器电线交错、干涉的问题。

Description

一种AGV车的跟随升降式称重系统

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，特别涉及一种AGV车的跟随升降式称重系统。

背景技术

目前AGV车上的载物平台是有升降和旋转动作，在运行过程中还有称重的需求。现有称重系统多采用上升称重，例如，电缸动力升降称重传感器。但是，这种AGV载物平台是一直压在称重传感器上的，容易造成传感器损坏。而且，如果称重传感器安装在载物平台上，由于AGV车及载物平台本身有旋转动作，电线会绞乱在一起，产生电接触点，影响AGV车的安全性和可靠性，尤其是称重传感器的电线，容易断裂，造成称重功能缺失。此外，AGV车的内部空间已经非常狭小，复杂机构或者大型零部件无法容纳在其中。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提供一种AGV车的跟随升降式称重系统。

本实用新型的目的可以通过下述技术方案来实现：一种AGV车的跟随升降式称重系统，AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，AGV升降装置安装于AGV车底板上，AGV旋转装置安装于AGV升降装置上；载物平台设置于AGV旋转装置的正上方；跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，第一二连杆机构安装于AGV车底板上，且在竖直面上可转动，传感器安装板安装于第一二连杆机构的顶部，且随第一二连杆机构转动实现升降，称重传感器安装于传感器安装板上，跟随升降组件安装于AGV升降装置上，且随AGV升降装置同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间，且在竖直面上可转动。

进一步地，第一二连杆机构的数量至少为3组，所有第一二连杆机构沿周向等间距设置于AGV升降装置的周围；每组第一二连杆机构包括包括从下至上依次铰接的第一下连杆座、第一下连杆、第一上连杆和第一上连杆座，第一下连杆座与AGV车底板固定连接，第一上连杆座与传感器安装板固定连接。更进一步地，第一下连杆和第一上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置所在方向折叠。

进一步地，跟随升降组件的数量至少为3组，且与第一二连杆机构一一对应设置；每组跟随升降组件包括跟随升降件和滚轮，跟随升降件的一端与AGV升降装置固定连接，跟随升降件的另一端与滚轮铰接，滚轮与相对应第一二连杆机构的第一下连杆相切配合。更进一步地，滚轮和相对应第一下连杆的相切配合点到第一下连杆下端的距离小于第一下连杆两端之间的距离。

进一步地，传感器安装板呈环板状。

进一步地，称重传感器的数量至少为3个，所有称重传感器沿周向等间距地安装于传感器安装板上。

进一步地，第二二连杆机构的数量至少为3组，所有第二二连杆机构沿周向等间距连接于AGV旋转装置和载物平台之间；每组第二二连杆机包括从下至上依次铰接的第二下连杆座、第二下连杆、第二上连杆和第二上连杆座，第二下连杆座与AGV升降装置固定连接，第二上连杆座与载物平台固定连接。更进一步地，第二下连杆和第二上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置的中心轴线所在方向折叠。

进一步地，AGV升降装置包括升降电机和丝杆螺母组件，升降电机通过齿轮传动驱动丝杆螺母组件实现升降；AGV旋转装置包括旋转电机和大齿轮，旋转电机通过齿轮传动驱动大齿轮实现旋转。

初始状态时，称重传感器与载物平台是脱开的，这样保护了称重传感器。称重过程如下：在AGV升降装置上升顶起货物的初始一段行程中，跟随升降式称重系统的称重传感器跟随AGV升降装置上升，且上升速度快于AGV升降装置的上升速度，从而称重传感器能顶着载物平台及其上的货物上升进行自动称重，其中，称重传感器顶着载物平台时，AGV升降装置是未顶着载物平台。然后，AGVV升降装置继续上升，跟随升降式称重系统的称重传感器上升到一定距离时不继续往上了，AGV升降装置顶着平台及货物还在继续往上升，这样载物平台与称重传感器脱离，称重完成。之后，AGV升降装置还在继续上升至顶点。AGV升降装置的下降过程即上述的返回过程。

与现有技术相比，本实用新型的主要关键点是称重传感器的跟随方式，主要是以下二种形式：（1）称重传感器是不等速跟随AGV车上的AGV升降装置的，且无需另外的动力，初始上升时，称重传感器的上升速度比AGV升降装置上升速度快，过一段行程后，称重传感器就不跟随了，停止上升了；（2）称重传感器选择有需求的行程里跟随，称重传感器选择在上升行程的中间部分进行称重。

本实用新型具有如下优点：整个跟随升降式称重系统结构精简，能高效地完成AGV车上的称重工作；解决了AGV车在旋转时内部电线与称重传感器电线交错、干涉的问题，减少了这方面的安全隐患；跟随升降式称重系统的各个组成部分的体积小，能容纳在AGV车狭小的内部空间中。

附图说明

图1为本实用新型跟随升降式称重系统安装在AGV车上的结构示意图。

图2为本实用新型跟随升降式称重系统安装在AGV车上的主视图。

图3为本实用新型跟随升降式称重系统和AGV车的分解示意图。

图4为本实用新型跟随升降式称重系统的结构示意图。

图5为本实用新型跟随升降式称重系统中的第一二连杆机构和跟随升降组件的分解示意图。

图6为本实用新型跟随升降式称重系统中的第二二连杆机构与AGV旋转装置和载物平台连接的结构示意图。

图7至图10为本实用新型跟随升降式称重系统的工作原理示意图。

图11至图14为本实用新型跟随升降式称重系统和AGV车装载货物并称重的过程示意图。

图中部件标号如下：

1 AGV车底板

2 AGV升降装置

21丝杆螺母组件

22升降件

3 AGV旋转装置

31大齿轮

4载物平台

5跟随升降式称重系统

51第一二连杆机构

511第一下连杆座

512第一下连杆

513第一上连杆

514第一上连杆座

52传感器安装板

53称重传感器

54跟随升降组件

541跟随升降件

542滚轮

55第二二连杆机构

551第二下连杆座

552第二下连杆

553第二上连杆

554第二上连杆座

6货物。

具体实施方式

以下结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本实用新型。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本实用新型，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本实用新型的范围。

图1至图3所示的为AGV车及安装于其上的跟随升降式称重系统5。

AGV车属于现有技术，包括AGV车底板1、安装于AGV车底板1上的AGV升降旋转系统、以及设置于AGV升降旋转系统正上方的载物平台4，其中，AGV升降旋转系统包括AGV升降装置2和AGV旋转装置3，AGV升降装置2安装于AGV车底板1上，AGV旋转装置3安装于AGV升降装置2的顶部，载物平台4安装于AGV旋转装置3的正上方。这里仅简述AGV升降装置2和AGV旋转装置3的主要结构和功能，AGV升降装置2主要是升降电机驱动齿轮组联动3个丝杆螺母组件21实现升降功能，AGV旋转装置3主要是旋转电机通过齿轮传动驱动一大齿轮31实现旋转功能。

参见图4，跟随升降式称重系统5包括3组第一二连杆机构51、传感器安装板52、4个称重传感器53、3组跟随升降组件54、4组第二二连杆机构55，各部分的具体结构见下文。

参见图1至图3，3组第一二连杆机构51安装于AGV车底板1上，并沿周向等间距设置于AGV升降装置2的周围，3组第一二连杆机构51分别与AGV升降装置2的3个丝杆螺母组件21相对应设置。参见图5和图6，每组第一二连杆机构51包括从下至上依次通过旋转轴铰接的第一下连杆座511、第一下连杆512、第一上连杆513和第一上连杆座514，第一下连杆座511固定连接于与AGV车底板1上，第一下连杆512和第一上连杆513在竖直面上可转动，并可朝相对应的丝杆螺母组件21所在方向折叠，第一上连杆座514上用于安装传感器安装板52。

参见图1至图5，传感器安装板52呈环板状，传感器安装板52与3组第一二连杆机构51的第一上连杆座514固定连接。参见图4和图5，传感器安装板52上沿周向等间距地安装4个称重传感器53。

参见图1至图3，3组跟随升降组件54分别安装于AGV升降装置2的3个丝杆螺母组件21所连接的升降件22上，并分别与3组第一二连杆机构51相对应设置，其中，升降件22直接或间接固定连接于丝杆螺母组件21的丝杆上，并随丝杆同步升降。参见图5和图7，每组跟随升降组件54包括跟随升降件541和滚轮542，跟随升降件541的一端呈套环状，并与相对应的升降件22固定连接，跟随升降件541的另一端通旋转轴与滚轮542铰接，滚轮542与相对应第一二连杆机构51的第一下连杆512相切配合，并且滚轮542和相对应第一下连杆512的相切配合点到该第一下连杆512下端的距离小于该第一下连杆512两端之间的距离。

参见图1至图3，4组第二二连杆机构55安装于AGV旋转装置3和载物平台4之间，并沿周向等间距设置。参见图4和图6，每组第二二连杆机构55包括从下至上依次通过旋转轴铰接的第二下连杆座551、第二下连杆552、第二上连杆553和第二上连杆座554，第二下连杆座551固定连接于AGV升降装置2的大齿轮31上，第二下连杆552和第二上连杆553在竖直面上可转动，并可朝AGV旋转装置3的大齿轮31中心轴线所在方向折叠，第二上连杆座554固定连接于载物平台4上。

跟随升降式称重系统5的工作原理如下：

（1）第一上升阶段：参见图7，3组第一二连杆机构51处于初始状态，图上可以看到第一下连杆512是倾斜的，3组丝杆螺母组件21连接的升降件22均处于行程下限。AGV升降装置2开始工作，3组丝杆螺母组件21的丝杆在升降电机驱动下同步上升，带动AGV旋转装置3、4组第二二连杆机构55和载物平台4一起垂直上升。3组丝杆螺母组件21连接的升降件22随丝杆同步上升，并分别带动3组跟随升降组件54的跟随升降件541上升，每个跟随升降件541连接的滚轮542推动相配合的第一下连杆512绕第一下连杆座511旋转并上升，随着第一下连杆512的运动，第一上连杆513和第一上连杆座514也上升，3组第一二连杆机构51的第一上连杆座514一起推动传感器安装板52垂直上升。

（2）第二上升阶段：参见图8，3组丝杆螺母组件21连接的升降件22继续上升，每个第一下连杆512在跟随升降组件54的推动下旋转至垂直方向，由于滚轮542和第一下连杆512的相切配合点到第一下连杆512下端旋转轴的距离小于第一下连杆512两端旋转轴之间的距离，所以第一下连杆512上端的上升速度要比升降件22的上升速度快，进而传感器安装板52的上升速度比载物平台4的上升速度快，传感器安装板52上的4个称重传感器53顶着载物平台4，使载物平台4与AGV旋转装置3进一步分开，实现称重，此时4组第二二连杆机构55随着载物平台4垂直上升而处于展开状态。

（3）第三上升阶段：参见图9和图10，载物平台4在AGV升降装置2带动下继续上升至最高点，3组丝杆螺母组件21连接的升降件22同样上升至行程上限。此时，由于3个第一下连杆512均处于垂直方向，3组第一二连杆机构51和传感器安装板52均不再上升，传感器安装板52上的4个称重传感器53与载物平台4脱开，4组第二二连杆机构55也不继续展开。

（4）第四下降阶段：AGV升降装置2带动AGV旋转装置3、4组第二二连杆机构55和载物平台4垂直下降，3组第一二连杆机构51分别随着3个升降件22的下降恢复初始状态。

其中，可以看到载物平台4在无上升和上升到顶这两个位置时，载物平台4和4个称重传感器53都是分开的，这对称重传感器53起到了保护作用。

整个AGV车装载货物6并升降式称重的过程如下：

（1）参见图11，AGV升降装置2处于未顶升状态，载物平台4和货物6是分开的。

（2）参见图12，AGV升降装置2开始顶升，带动载物平台4顶起货物6。

（3）参见图13，AGV升降装置2继续顶升，带动载物平台4继续顶升货物6；跟随升降式称重系统5的3组第一二连杆机构51随着AGV升降装置2的顶升，带动传感器安装板52快速上升，进而传感器安装板52上的4个称重传感器53顶着载物平台4进一步上升，并在该过程开始对载物平台4及货物6称重。

（4）参见图14，AGV升降装置2继续顶升，带动载物平台4顶升货物6至行程上限，此时跟随升降式称重系统5的4个称重传感器53与载物平台4脱开，称重完成。之后，AGV车可以载着货物6运行。

应当指出，对于经充分说明的本实用新型来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本实用新型的说明，而不是对本实用新型的限制。总之，本实用新型的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。

Claims (10)

1.一种AGV车的跟随升降式称重系统，所述AGV车包括AGV车底板、AGV升降装置、AGV旋转装置、载物平台，所述AGV升降装置安装于AGV车底板上，所述AGV旋转装置安装于AGV升降装置上；其特征在于，

所述载物平台设置于所述AGV旋转装置的正上方；

所述跟随升降式称重系统包括第一二连杆机构、传感器安装板、称重传感器、跟随升降组件、第二二连杆机构，所述第一二连杆机构安装于AGV车底板上，且在竖直面上可转动，所述传感器安装板安装于第一二连杆机构的顶部，且随第一二连杆机构转动实现升降，所述称重传感器安装于传感器安装板上，所述跟随升降组件安装于AGV升降装置上，且随AGV升降装置同步升降，跟随升降组件与第一二连杆机构联动配合，所述第二二连杆机构连接于AGV旋转装置和载物平台之间，且在竖直面上可转动。

2.根据权利要求1所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第一二连杆机构的数量至少为3组，所有第一二连杆机构沿周向等间距设置于AGV升降装置的周围；每组第一二连杆机构包括从下至上依次铰接的第一下连杆座、第一下连杆、第一上连杆和第一上连杆座，所述第一下连杆座与AGV车底板固定连接，所述第一上连杆座与传感器安装板固定连接。

3.根据权利要求2所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第一下连杆和第一上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置所在方向折叠。

4.根据权利要求2或3所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述跟随升降组件的数量至少为3组，且与第一二连杆机构一一对应设置；每组跟随升降组件包括跟随升降件和滚轮，所述跟随升降件的一端与AGV升降装置固定连接，跟随升降件的另一端与滚轮铰接，所述滚轮与相对应第一二连杆机构的第一下连杆相切配合。

5.根据权利要求4所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述滚轮和相对应第一下连杆的相切配合点到第一下连杆下端的距离小于第一下连杆两端之间的距离。

6.根据权利要求1所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述传感器安装板呈环板状。

7.根据权利要求1或6所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述称重传感器的数量至少为3个，所有称重传感器沿周向等间距地安装于传感器安装板上。

8.根据权利要求1所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第二二连杆机构的数量至少为3组，所有第二二连杆机构沿周向等间距连接于AGV旋转装置和载物平台之间；每组第二二连杆机包括从下至上依次铰接的第二下连杆座、第二下连杆、第二上连杆和第二上连杆座，所述第二下连杆座与AGV升降装置固定连接，所述第二上连杆座与载物平台固定连接。

9.根据权利要求8所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述第二下连杆和第二上连杆在竖直面上可朝AGV升降装置的中心轴线所在方向折叠。

10.根据权利要求1所述的AGV车的跟随升降式称重系统，其特征在于，所述AGV升降装置包括升降电机和丝杆螺母组件，所述升降电机通过齿轮传动驱动丝杆螺母组件实现升降；所述AGV旋转装置包括旋转电机和大齿轮，所述旋转电机通过齿轮传动驱动大齿轮实现旋转。

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