CN209998679U - 花叶轮双插片机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了花叶轮双插片机械手。花叶轮双插片机械手，包括固定架、送料至固定架的送料装置、切割物料的激光发生器以及用于插片的排片座，固定架上设有插片电机以及其驱动的插片装置，插片装置分别与送料装置和排片座配合，插片装置包括夹料座以及驱动其的插片传动结构，插片传动结构包括与驱动电机驱动连接的驱动轮、与驱动轮偏心铰接的驱动杆、与驱动杆一端铰接的升降传动杆、两条对称设置的传动臂以及两条对称设置的插片臂，传动臂两端分别铰接升降传动杆和插片臂，两条插片臂一端各自连接夹料座，两条插片臂通过同一转动轴与固定架铰接。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械生产领域，特别涉及花叶轮双插片机械手。
背景技术
花叶轮、百叶轮等都是将砂带进行切割并排片插片加工而成，随着科技发展，激光切割越发成熟，激光切割的效率也较高，然而现有的插片装置为单插片结构，即通过电机或气缸驱动机械臂夹取切割后的砂片并一个一个插入排片座，形成花叶轮，该种结构只能单次单个进行插片，效率有限，特别是现在采用的激光切割，受到插片效率影响，无法得到功效的体现；同时当需要插片为缺口长方形时，切割砂带采用“Z”型切割，单插片无法适配应用，导致砂带材料严重浪费。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种适应于激光切割排片机同时进行双向插片排片的花叶轮双插片机械手。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案，花叶轮双插片机械手，包括固定架、送料至固定架的送料装置、切割物料的激光发生器以及用于插片的排片座，固定架上设有插片电机以及其驱动的插片装置，插片装置分别与送料装置和排片座配合，插片装置包括夹料座以及驱动其的插片传动结构，插片传动结构包括与插片电机驱动连接的驱动轮、与驱动轮偏心铰接的驱动杆、与驱动杆一端铰接的升降传动杆、两条对称设置的传动臂以及两条对称设置的插片臂，传动臂两端分别铰接升降传动杆和插片臂，两条插片臂一端各自连接夹料座，两条插片臂通过同一转动轴与固定架铰接。
本实用新型花叶轮双插片机械手，通过插片电机驱动插片传动结构同时实现两个夹料座以转动轴为圆心进行90°往复转动，使得夹料座分别与送料装置和排片座配合，实现两边同时插片，大大提高了插片效率。
在一些实施方式中，还包括导向轮，导向轮分设在升降传动杆的两侧并固定安装在固定架上。设置导向轮，确保升降传动杆上下升降运动时的轨迹。
在一些实施方式中，夹料座包括夹料臂，夹料臂中部与夹料座通过夹料转动轴连接，夹料转动轴设有扭簧。设置夹料臂，夹料臂用于夹持切割后的砂带物料。
在一些实施方式中，还包括夹料传动结构，夹料传动结构包括夹料电机、夹料凸轮和夹料传动臂，夹料传动臂中部与固定架铰接，夹料传动臂与夹料臂传动配合，两条夹料传动臂对称设置且同时铰接夹料控制轴，夹料电机驱动夹料凸轮与夹料控制轴传动配合。设置夹料传动结构，通过夹料凸轮驱动夹料传动臂来控制夹料臂打开，方便物料进入，结构简单有效，并实现同步。
在一些实施方式中，夹料传动结构包括弹簧座，弹簧座通过弹簧与夹料传动臂远离夹料凸轮端连接。设置弹簧座，通过弹簧实现夹料传动臂的回弹复位。
在一些实施方式中，夹料臂一端设有夹料轴承，夹料传动臂与夹料轴承传动配合。使用夹料轴承与夹料传动臂滚动配合，有效防止夹料传动臂和夹料臂之间频繁驱动的摩擦损耗，提高装置的使用寿命和精度。
在一些实施方式中，还包括掰料结构，掰料结构包括掰料凸轮和驱动掰料凸轮的掰料电机，掰料凸轮与夹料座传动配合。设置掰料结构，通过掰料凸轮控制夹料座运动，实现掰料动作，激光切割后的砂带存在的一定的粘连度，通过掰料动作分离两块切割加工后的砂带。
在一些实施方式中，夹料座设有掰料轴承，掰料轴承与掰料凸轮传动配合。通过掰料轴承与掰料凸轮配合，避免接触位置的摩擦损耗。
本实用新型的有益效果为：本实用新型花叶轮双插片机械手，通过设置由插片电机驱动的插片传动结构，实现两个夹料座的同时插片动作，大大提高了插片效率，同时结构精巧有效，特别适配激光切料机“Z”型切割的砂带插片，基本无损砂带原料。
附图说明
图1为本实用新型花叶轮双插片机械手的结构示意图；
图2为本实用新型插片装置的结构示意图；
图3为本实用新型夹料部分的结构示意图；
图4为图3中夹料传动结构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
实施例
如图1～4所示，花叶轮双插片机械手，包括固定架1、送料至固定架1 的送料装置2、切割物料的激光发生器3以及用于插片的排片座4，固定架 1上设有插片电机51以及其驱动的插片装置5，插片装置5分别与送料装置2和排片座4配合，插片装置5包括夹料座6以及驱动其的插片传动结构52，插片传动结构52包括与插片电机51驱动连接的驱动轮53、与驱动轮53偏心铰接的驱动杆54、与驱动杆54一端铰接的升降传动杆55、两条对称设置的传动臂56以及两条对称设置的插片臂57，传动臂56两端分别铰接升降传动杆55和插片臂57，两条插片臂57一端各自连接夹料座6，两条插片臂57通过同一插片转动轴58与固定架1铰接。
还包括导向轮59，导向轮59分设在升降传动杆55的两侧并固定安装在固定架1上。
夹料座6包括夹料臂61，夹料臂61中部与夹料座6通过夹料转动轴 62连接，夹料转动轴62设有扭簧。
还包括夹料传动结构，夹料传动结构包括夹料电机63、夹料凸轮64 和夹料传动臂65，夹料传动臂65中部与固定架1铰接，夹料传动臂65与夹料臂61传动配合，两条夹料传动臂65对称设置且同时铰接夹料控制轴 66，夹料电机63驱动夹料凸轮64与夹料控制轴66传动配合。
夹料传动结构包括弹簧座67，弹簧座67通过弹簧与夹料传动臂65远离夹料凸轮64端连接。
夹料臂61一端设有夹料轴承68，夹料传动臂65与夹料轴承68传动配合。
还包括掰料结构7，掰料结构7包括掰料凸轮71和驱动掰料凸轮71 的掰料电机72，掰料凸轮71与夹料座6传动配合。
夹料座6设有掰料轴承69，所述掰料轴承69与掰料凸轮71传动配合。
本实用新型花叶轮双插片机械手的工作流程：
进料加工：送料装置2将砂带A送至切料位置，激光发生器3通过激光头31发射切割激光对砂带A进行“Z”型切割，使之形成两块对称等待插片的砂片B，此时切割口未完全断裂，送料装置2继续推进砂带A和砂片B进入夹料装置。
夹料：夹料座6与夹料臂61在夹料转动轴62的扭簧作用下，处于闭合状态，夹料电机63驱动夹料凸轮64转动，当夹料凸轮64突出部转动到夹料控制轴66时，夹料控制轴66上升并带动两条夹料传动臂65转动，夹料传动臂65转动后对夹料轴承68施加压力，使得夹料臂61与夹料传动臂 65接触端下降，此时夹料臂61夹料端与夹料座6分离，送料装置2运送来的砂片B进入两个夹料座，夹料电机63驱动夹料凸轮64继续转动，夹料控制轴66下降，夹料传动臂65受到与弹簧座67之间连接的弹簧的回弹力影响，转动并脱离夹料轴承68，夹料臂61夹料端与夹料座6闭合夹住砂片 B，完成夹料。
掰料：掰料电机72驱动掰料凸轮71转动，当掰料凸轮71突出部转到掰料轴承69接触位置时，掰料轴承69上升，夹料座6夹料端下降，实现掰料动作并将两块砂片B完全分离。
插片：插片电机51驱动驱动轮53转动，驱动轮53带动与之偏心铰接的驱动杆54，驱动杆54驱动升降传动杆55沿着导向轮59上下升降运动，升降传动杆55带动传动臂56运动，传动臂56带动插片臂57以插片转动轴58为圆心进行90度往复弧形转动，夹料座6从夹料位置90度转动到达排片座4插片位置并将砂片B插入排片座4，插入砂片B后插片臂57带动夹料座6复位，进行下一循环。
通过上述流程动作，本实用新型装置强化插片效率，适配激光切割的速率，能够使得送料装置送料速度达到2.5m/s。
本实用新型花叶轮双插片机械手，通过设置由插片电机驱动的插片传动结构，实现两个夹料座的同时插片动作，大大提高了插片效率，同时结构精巧有效，特别适配激光切料机“Z”型切割的砂带插片，基本无损砂带原料。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.花叶轮双插片机械手，包括固定架(1)、送料至固定架(1)的送料装置(2)、切割物料的激光发生器(3)以及用于插片的排片座(4)，所述固定架(1)上设有插片电机(51)以及其驱动的插片装置(5)，所述插片装置(5)分别与送料装置(2)和排片座(4)配合，其特征在于，所述插片装置(5)包括夹料座(6)以及驱动其的插片传动结构(52)，所述插片传动结构(52)包括与插片电机(51)驱动连接的驱动轮(53)、与驱动轮(53)偏心铰接的驱动杆(54)、与驱动杆(54)一端铰接的升降传动杆(55)、两条对称设置的传动臂(56)以及两条对称设置的插片臂(57)，所述传动臂(56)两端分别铰接升降传动杆(55)和插片臂(57)，两条所述插片臂(57)一端各自连接夹料座(6)，两条所述插片臂(57)通过同一插片转动轴(58)与固定架(1)铰接。
2.根据权利要求1所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，还包括导向轮(59)，所述导向轮(59)分设在升降传动杆(55)的两侧并固定安装在固定架(1)上。
3.根据权利要求1所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，所述夹料座(6)包括夹料臂(61)，所述夹料臂(61)中部与夹料座(6)通过夹料转动轴(62)连接，所述夹料转动轴(62)设有扭簧。
4.根据权利要求3所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，还包括夹料传动结构，所述夹料传动结构包括夹料电机(63)、夹料凸轮(64)和夹料传动臂(65)，所述夹料传动臂(65)中部与固定架(1)铰接，所述夹料传动臂(65)与夹料臂(61)传动配合，两条所述夹料传动臂(65)对称设置且同时铰接夹料控制轴(66)，所述夹料电机(63)驱动夹料凸轮(64)与夹料控制轴(66)传动配合。
5.根据权利要求4所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，所述夹料传动结构包括弹簧座(67)，所述弹簧座(67)通过弹簧与夹料传动臂(65)远离夹料凸轮(64)端连接。
6.根据权利要求4所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，所述夹料臂(61)一端设有夹料轴承(68)，所述夹料传动臂(65)与夹料轴承(68)传动配合。
7.根据权利要求1所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，还包括掰料结构(7)，所述掰料结构(7)包括掰料凸轮(71)和驱动掰料凸轮(71)的掰料电机(72)，所述掰料凸轮(71)与夹料座(6)传动配合。
8.根据权利要求7所述的花叶轮双插片机械手，其特征在于，所述夹料座(6)设有掰料轴承(69)，所述掰料轴承(69)与掰料凸轮(71)传动配合。
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| CN112093470B (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-23 | 广东益鼎机器人有限公司 | 花叶轮双插片驱动结构 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: 528399 4th floor, No. 1, Yongxin 3rd road, Guangda community, Leliu street, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Patentee after: Guangdong Yiding Robot Co.,Ltd. Address before: 528399 No. 17, 21 Changhong Road, Gujian Village Committee, Daliang Street Office, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Patentee before: Guangdong Yiding Robot Co.,Ltd. |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220713 Address after: 528399 No.1 Guangming North 1st Road, Guangda community, Leliu street, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Patentee after: FOSHAN SHUNDE DONGGE GRINDING TOOL CO.,LTD. Address before: 528399 4th floor, No. 1, Yongxin 3rd road, Guangda community, Leliu street, Shunde District, Foshan City, Guangdong Province Patentee before: Guangdong Yiding Robot Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |