CN209994888U - 一种铁皮石斛智能采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铁皮石斛智能采摘装置，包括履带式行走装置、图像采集设备、安装架、切割器，所述安装架固定于履带式行走装置上，切割器活动设置于安装架上，切割器内设置活动锯片、固定锯片、滑块、连杆机构以及偏心盘，所述活动锯片与滑块固定连接在一起，活动锯片与固定锯片形状、尺寸相同，活动锯片位于固定锯片上方，滑块的一端连接连杆机构，所述连杆机构与偏心盘上的偏心轴铰接；切割器活动设置于滑架上，且与调节机构连接。本实用新型基于图像识别技术，通过自动行走的装置带动切割器对铁皮石斛进行收割，能够自动调节切割高度，从而大大提高了铁皮石斛规模化生产的采摘效率。

Description

一种铁皮石斛智能采摘装置

技术领域

本实用新型涉及铁皮石斛采摘技术相关领域，具体是一种铁皮石斛智能采摘装置。

背景技术

随着医疗行业的不断发展进一步的促进了药材的种植需求量的增加，其中在现在的医疗药材中铁皮石斛是一种重要的药材，能够通过服用铁皮石斛能够进一步的增强机体免疫力，所以铁皮石斛的药用价值很大，进一步的促进了铁皮石斛的需求量的增加，催生了铁皮石斛种植行业。

现有铁皮石斛采摘为人工采摘方式，对于规模化种植的铁皮石斛采摘需要大量的时间以及人力成本，限制了行业的发展，而铁皮石斛采收时通常剪下三年生以上的茎枝，留下嫩茎让其继续生长，普通的收割机械无法达到精准控制的效果，对铁皮石斛茎杆的切割高度无法进行精确控制。

公开号为CN105940861A的一种环保智能茶叶采摘机及控制系统，采用智能识别技术自动识别茶冠蓬面，自动调节切割角度，实现茶叶的自动控制采摘，本申请基于该智能识别技术，自动识别铁皮石斛茎杆高度，实现收割高度自动调节的自动采摘效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种铁皮石斛智能采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种铁皮石斛智能采摘装置，包括履带式行走装置、图像采集设备、安装架、切割器，所述安装架固定于履带式行走装置上，所述切割器内设置活动锯片、固定锯片、滑块、连杆机构以及偏心盘，所述活动锯片与滑块固定连接在一起，活动锯片与固定锯片形状、尺寸相同，活动锯片位于固定锯片上方，滑块的一端连接连杆机构，所述连杆机构与偏心盘上的偏心轴铰接；切割器活动设置于滑架上，且与调节机构连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述图像采集设备为CCD相机。

作为本实用新型进一步的方案：所述切割器设置两组，分别对称设置在安装架的两侧。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装架上还设置有驱动轮，所述驱动轮通过皮带与履带式行走装置的输出轴连接，驱动轮与偏心盘连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述滑架为圆弧形，其内为圆弧形的滑道，切割器的端部设置于滑道内，且滑道的圆心与驱动轮同心，所述调节机构包括调节连杆和气缸，切割器的端部与调节连杆铰接，所述调节连杆另一端与气缸的活塞杆铰接。

作为本实用新型进一步的方案：所述履带式行走装置上还安装有收集箱，所述收集箱上设置导槽，所述导槽端部位于切割器下方。

作为本实用新型进一步的方案：所述履带式行走装置的前方还固定设置清障铲。

作为本实用新型进一步的方案：所述履带式行走装置前侧的上方设置摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型基于图像识别技术，通过自动行走的装置带动切割器对铁皮石斛进行收割，能够自动调节切割高度，从而大大提高了铁皮石斛规模化生产的采摘效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型中切割器的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种铁皮石斛智能采摘装置，包括履带式行走装置1、图像采集设备2、安装架3、切割器4，所述安装架3固定于履带式行走装置1上，切割器4活动设置于安装架3上，切割器4内设置活动锯片41、固定锯片42、滑块43、连杆机构44以及偏心盘45，所述活动锯片41与滑块43固定连接在一起，活动锯片41与固定锯片42形状、尺寸相同，活动锯片41位于固定锯片42上方，滑块43的一端连接连杆机构44，所述连杆机构44与偏心盘45上的偏心轴铰接，偏心盘45转动时通过连杆机构44带动滑块43往复运动，从而使活动锯片41往复移动，铁皮石斛的茎杆在活动锯片41与固定锯片42之间被切断；切割器4设置两组，分别对称设置在安装架3的两侧，装置沿渠道移动时，可同时对两侧的铁皮石斛进行收割，提高效率，切割器4与安装架3间通过滑架31连接，即切割器4活动设置于滑架31上，滑架31焊接固定于安装架3上，切割器4在滑架31上移动，从而改变其高度；

安装架3上还设置有驱动轮6，所述驱动轮6通过皮带9与履带式行走装置1的输出轴连接，驱动轮6与偏心盘45间通过带传动机构以及一组齿轮换向机构(锥齿轮组，即驱动轮6连接至带轮，该带轮通过一组锥齿轮实现换向，并传动至偏心轮45)连接，履带式行走装置1行走的同时带动驱动轮6转动，从而使偏心盘45运动，这样切割器4的切割驱动与行走装置采用同一套驱动设备，无需为切割器提供独立的切割驱动电机，减小设备体积与成本；

所述图像采集设备2为CCD相机，设置于履带式行走装置1的前侧，用于实时采集切割器4前方的图像，并采用无线方式将图像传回控制终端，控制终端对图像进行分析处理后，识别图像中铁皮石斛茎杆的高度，可以茎杆高度的平均值作为切割指令，将指令无线回传至装置控制系统，调节切割器4的高度，这样可基本使茎杆长度保持在正常成熟铁皮石斛采摘长度范围内。

所述滑架31为圆弧形，其内为圆弧形的滑道，切割器4的端部设置于滑道内，且滑道的圆心与驱动轮6同心，切割器4的端部还铰接有调节连杆51，所述调节连杆51另一端与气缸52的活塞杆铰接，气缸52可驱动切割器4沿滑道移动，当装置控制系统接收到调节指令后，气缸52动作，切割器4沿滑道移动，达到改变高度的效果。

所述履带式行走装置1上还安装有收集箱8，用于收集收割的茎杆，收集箱8上设置导槽7，所述导槽7端部位于切割器4下方，切断后的茎杆沿导槽7进入到收集箱8内。

所述履带式行走装置1的前方还固定设置清障铲11，并与上方设置摄像头12，摄像头12用于探测装置前方路况，同样可采用无线传输的方式实现远程控制。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种铁皮石斛智能采摘装置，包括履带式行走装置(1)、图像采集设备(2)、安装架(3)、切割器(4)，所述安装架(3)固定于履带式行走装置(1)上，其特征在于：所述切割器(4)内设置活动锯片(41)、固定锯片(42)、滑块(43)、连杆机构(44)以及偏心盘(45)，所述活动锯片(41)与滑块(43)固定连接在一起，活动锯片(41)与固定锯片(42)形状、尺寸相同，活动锯片(41)位于固定锯片(42)上方，滑块(43)的一端连接连杆机构(44)，所述连杆机构(44)与偏心盘(45)上的偏心轴铰接；切割器(4)活动设置于滑架(31)上，且与调节机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述图像采集设备(2)为CCD相机。

3.根据权利要求1所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述切割器(4)设置两组，分别对称设置在安装架(3)的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述安装架(3)上还设置有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)通过皮带(9)与履带式行走装置(1)的输出轴连接，驱动轮(6)与偏心盘(45)连接。

5.根据权利要求1所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述滑架(31)为圆弧形，其内为圆弧形的滑道，切割器(4)的端部设置于滑道内，且滑道的圆心与驱动轮(6)同心，所述调节机构包括调节连杆(51)和气缸(52)，切割器(4)的端部与调节连杆(51)铰接，所述调节连杆(51)另一端与气缸(52)的活塞杆铰接。

6.根据权利要求1所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述履带式行走装置(1)上还安装有收集箱(8)，所述收集箱(8)上设置导槽(7)，所述导槽(7)端部位于切割器(4)下方。

7.根据权利要求6所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述履带式行走装置(1)的前方还固定设置清障铲(11)。

8.根据权利要求7所述的一种铁皮石斛智能采摘装置，其特征在于：所述履带式行走装置(1)前侧的上方设置摄像头(12)。

Images