CN209970729U - 一种机械臂底座 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机械臂底座，包括：基座；壳体，转动安装于所述基座的上方，包括容纳有第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的空腔；所述第一旋转驱动机构，其动力输出轴与所述壳体相连接，驱动所述壳体相对于所述基座在水平面旋转运动；所述第二旋转驱动机构，其动力输出轴与一机械臂的一端相连接，驱动所述机械臂在垂直平面内摆动运动。本申请结构简单、占用空间小，制造成本低廉。

Description

一种机械臂底座

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机械臂底座。

背景技术

随着我国制造行业的高速发展，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐地码放或者转移。在现有的技术中，通常是采用人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运效率较低，且易发生安全事故；而采用较为复杂的机器人、叉车，具有成本高，运行不方便等缺点。

现有技术中，机器人通常包括固定设置的基座(或支架)和相对于基座转动的转盘。用于转盘转动的驱动电机位于转盘下方的基座内，基座占用空间体积大、结构复杂，制造成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种机械臂底座，该装置结构简单、紧凑。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械臂底座，包括：

基座；

壳体，转动安装于所述基座的上方，包括容纳有第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的空腔；

所述第一旋转驱动机构，其动力输出轴与所述壳体相连接，驱动所述壳体相对于所述基座在水平面旋转运动；

所述第二旋转驱动机构，其动力输出轴与一机械臂的一端相连接，驱动所述机械臂在垂直平面内摆动运动。

优选地，所述第二旋转驱动机构的动力输出轴的轴线方向与所述第一旋转驱动机构的动力输出轴的轴线方向相垂直。

优选地，所述第一旋转驱动机构包括沿竖直方向上下设置的第一电机和第一减速机，所述第一电机的动力输出轴与所述第一减速机电连接，所述第一减速机的动力输出轴与所述壳体连接。

更优选地，所述第一旋转驱动机构通过回转轴承固定在所述基座的上方，所述回转轴承的外圈固定在所述基座的上表面，所述第一减速机的动力输出轴与所述回转轴承的内圈固定连接。

优选地，所述第二旋转驱动机构包括第二电机和第二减速机，所述第二电机的动力输出轴与所述第二减速机电连接，所述第二减速机的动力输出轴与所述机械臂的一端固定连接。

更优选地，所述机械臂的一端固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在第二减速机的动力输出轴上。

优选地，所述壳体的空腔内纵向贯穿设置有第一容置槽，所述第一旋转驱动机构的动力输出轴向下垂直设于所述第一容置槽中。

优选地，所述壳体的空腔内固定设置有一承接支座，所述承接支座上设有第二容置槽；所述第二旋转驱动机构的动力输出轴伸入所述第二容置槽中；所述机械臂的下端活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述机械臂的下端还与所述第二旋转驱动机构的动力输出轴固定连接。

优选地，所述基座固定设置在一支架上，所述支架固定设置在一平面上，例如，所述平面为地板；所述基座也可直接固定设置在一平面上。

优选地，所述基座固定设置在一支架上，所述支架相对移动地设置在一平面上，例如，所述平面带有滑轨，所述支架的底部设有滑块，所述机械臂底座通过所述滑块与所述滑轨滑动连接，再如，所述支架的底部设有脚轮；所述基座也可直接相对移动地设置在一平面上。

优选地，所述壳体内设置有插线固定板，所述插线固定板的下方设有连通所述基座的窗口，连接所述第一旋转驱动机构和所述第二旋转驱动机构的输入端的电缆从所述插线固定板伸入所述窗口，通过所述窗口、所述基座，连通位于所述基座的外部的控制柜。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下有益效果：

1)本实用新型提供了一种机械臂底座，与传统方式中将旋转驱动机构置于基座内不同的是，本实用新型将旋转驱动机构置于基座的上方、相对于基座在水平面旋转运动的壳体内部，使得基座更细且整个机械臂底座具有紧凑、占用空间小的结构。

2)将旋转驱动机构设置于壳体的内部，避免了其暴露在外的缺陷。

3)制造成本低廉、结构简单。

附图说明

构成本申请的一部分附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型一种机械臂底座的主视图。

图2是本实用新型一种机械臂底座的后视图。

图3是本实用新型一种机械臂底座的左视图。

图4是本实用新型一种机械臂底座的第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的结构示意图(不含壳体)。

图例说明：

1、基座；

2、壳体；

3、第一旋转驱动机构；

4、第二旋转驱动机构；

5、机械臂；

6、承接支座。

具体实施方式

本实用新型提供一种机械臂底座，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列单元的系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它单元。

参阅附图1～3，分别示出了本实用新型所述一种机械臂底座的主视结构示意图、后视结构示意图和左视结构示意图。

如图1～3所示，一种机械臂底座，包括：

基座1；

壳体2，转动安装于所述基座1的上方，包括容纳有第一旋转驱动机构3和第二旋转驱动机构的空腔4；

所述第一旋转驱动机构3，其动力输出轴与所述壳体2相连接，驱动所述壳体2相对于所述基座1在水平面旋转运动；

所述第二旋转驱动机构4，其动力输出轴与一机械臂5的一端相连接，驱动所述机械臂5在垂直平面内摆动运动；所述机械臂5在所述壳体2的带动下还进行水平旋转。

其中，所述第二旋转驱动机构4的动力输出轴的轴线方向与所述第一旋转驱动机构3的动力输出轴的轴线方向相垂直。

在一种优选实施例中，所述基座1可以固定设置在一支架上(图中未示出)，所述支架固定设置在地板上；当然，所述基座1也可以根据需要直接固定于地板上。

在另一种优选实施例中，所述基座1固定设置在一支架上，所述支架相对移动地设置于一平面上。例如，所述平面带有滑轨，所述支架的底部设有滑块，所述机械臂底座通过所述滑块与所述滑轨滑动连接；再如，所述支架的底部设有脚轮，所述机械臂底座通过所述脚轮在地板上移动。

当然，所述基座1也可直接相对移动地设置在一平面上。例如，所述基座1的底部设有滑块，地板上设有带有滑轨的平面，所述机械臂底座通过所述滑块与所述滑轨滑动连接；再如，所述基座1的底部设有脚轮，所述机械臂底座通过所述脚轮在地面上移动。

本实施例中，驱动所述壳体2相对于所述基座1在水平面做旋转运动的第一旋转驱动机构3的结构为：所述第一旋转驱动机构3包括沿竖直方向上下设置的第一电机和第一减速机，所述第一电机的动力输出轴与所述第一减速机电连接，所述第一减速机的动力输出轴与所述壳体2连接，所述第一减速机将所述第一电机的高速小转矩回转动作转换为低速大转矩回转动作。

所述第一旋转驱动机构3可拆卸地连接于所述基座1的上方。具体地，所述第一旋转驱动机构3通过回转轴承(图中未示出)固定在所述基座1的上方，所述回转轴承的外圈固定在所述基座1的上表面，所述第一减速机的动力输出轴与所述回转轴承的内圈固定连接，使得所述第一减速机的动力输出轴的转动带动壳体1转动。

本实施例中，驱动所述机械臂5在垂直平面内摆动运动的第二旋转驱动机构3的结构为：所述第二旋转驱动机构4包括第二电机和第二减速机，所述第二电机的动力输出轴与所述第二减速机电连接，所述第二减速机的动力输出轴与所述机械臂5的一端固定连接。所述机械臂5固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在所述第二减速机的动力输出轴上。

参阅附图4，示出了本实用新型一种机械臂底座的第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的结构示意图(不含壳体)。

如图4所示，所述壳体2的空腔内纵向贯穿设置有第一容置槽(图中未示出)，所述第一旋转驱动机构3的动力输出轴向下垂直设于所述第一容置槽中。

所述壳体2的空腔内还固定设置有一承接支座6，所述承接支座6上设有第二容置槽；所述第二旋转驱动机构4的动力输出轴伸入所述第二容置槽中；所述机械臂5的下端活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述机械臂5的下端还与所述第二旋转驱动机构4的动力输出轴固定连接。

此外，所述壳体2内还设置有插线固定板(图中未示出)，所述插线固定板的下方设有连通所述基座1的窗口，连接所述第一旋转驱动机构3和所述第二旋转驱动机构4的输入端的电缆从所述插线固定板伸入所述窗口，通过所述窗口、所述基座1，连通位于所述基座1的外部的控制柜(图中未示出)，通过控制柜控制所述第一电机和所述第二电机，提高了工作效率。

综上所述，本实用新型结构简单紧凑，能够节省空间，并能够减少零件的使用，增大多轴机器人的适应性及灵活性，并使多轴机器人安装使用及维护更为方便。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对该实用进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂底座，其特征在于，包括：

基座；

壳体，转动安装于所述基座的上方，包括容纳有第一旋转驱动机构和第二旋转驱动机构的空腔；

所述第一旋转驱动机构，其动力输出轴与所述壳体相连接，驱动所述壳体相对于所述基座在水平面旋转运动；

所述第二旋转驱动机构，其动力输出轴与一机械臂的一端相连接，驱动所述机械臂在垂直平面内摆动运动。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述第二旋转驱动机构的动力输出轴的轴线方向与所述第一旋转驱动机构的动力输出轴的轴线方向相垂直。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述第一旋转驱动机构包括沿竖直方向上下设置的第一电机和第一减速机，所述第一电机的动力输出轴与所述第一减速机电连接，所述第一减速机的动力输出轴与所述壳体相连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述第一旋转驱动机构通过回转轴承固定在所述基座的上方，所述回转轴承的外圈固定在所述基座的上表面，所述第一减速机的动力输出轴与所述回转轴承的内圈固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述第二旋转驱动机构包括第二电机和第二减速机，所述第二电机的动力输出轴与所述第二减速机电连接，所述第二减速机的动力输出轴与所述机械臂的一端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述机械臂的一端固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在第二减速机的动力输出轴上。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述壳体的空腔内纵向贯穿设置有第一容置槽，所述第一旋转驱动机构的动力输出轴向下垂直设于所述第一容置槽中。

8.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述壳体的空腔内固定设置有一承接支座，所述承接支座上设有第二容置槽；所述第二旋转驱动机构的动力输出轴伸入所述第二容置槽中；所述机械臂的下端活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述机械臂的下端还与所述第二旋转驱动机构的动力输出轴固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述基座固定设置在一支架上，所述支架固定设置在地板上；或者，

所述基座固定设置在地板上。

10.根据权利要求1所述的一种机械臂底座，其特征在于：所述壳体内设置有插线固定板，所述插线固定板的下方设有连通所述基座的窗口，连接所述第一旋转驱动机构和所述第二旋转驱动机构的输入端的电缆从所述插线固定板伸入所述窗口，通过所述窗口、所述基座，连通位于所述基座的外部的控制柜。

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