CN219294019U - 一种专用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种专用机械手,属于机械手技术领域，一种专用机械手，包括主座，所述主座的外侧固定有加强臂，所述加强臂与主座之间转动连接有第一摆动臂，所述主座的内侧固定有第一伺服加减速机，所述第一伺服加减速机的输出端贯穿主座的内部并与加强臂的转轴一端同轴固定连接，所述第一摆动臂远离主座的一端转动连接有第二摆动臂，所述第一摆动臂的内侧固定有第二伺服加减速机，所述第二伺服加减速机的输出端贯穿第一摆动臂的内部并与第二摆动臂的转轴一端同轴固定连接。本实用新型结构设计合理紧凑，有效的提高了竖直方向的负载能力，通过多个螺丝固定，有效的提高了强度和刚性，对于重负载场景有着更好的适应能力。

Description

一种专用机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种专用机械手。

背景技术

专用性机械手是水平多关节机械手的一种。因为水平多关节的结构多样化，使其更容易快速导入产线自动化的优势，的在制造系统中表现出更高的灵活性及通用性，可替代众多的人工操作岗位。

现有的水平多关节机械手存在有效负载低，因为有效负载低的原因机机械臂都相对强度低刚性不足，特别是针对打螺丝、点胶、铆接等工作刚性达不到需求等现象，因此需要对此进行改进。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种专用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种专用机械手，包括主座，所述主座的外侧固定有加强臂，所述加强臂与主座之间转动连接有第一摆动臂，所述主座的内侧固定有第一伺服加减速机，所述第一伺服加减速机的输出端贯穿主座的内部并与加强臂的转轴一端同轴固定连接，所述第一摆动臂远离主座的一端转动连接有第二摆动臂，所述第二摆动臂的外侧开设有两个滑槽，所述第一摆动臂的内侧固定有第二伺服加减速机，所述第二伺服加减速机的输出端贯穿第一摆动臂的内部并与第二摆动臂的转轴一端同轴固定连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第二摆动臂的内侧固定有第三伺服加减速机，所述第三伺服加减速机的输出端固定有第一传动轮。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一传动轮的外侧啮合连接有传动带，所述传动带的内侧啮合连接有第二传动轮。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第二传动轮的底面同轴固定有丝杆，所述丝杆的端部与第二摆动臂的内侧转动连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述丝杆的外侧螺纹连接有移动块，所述移动块的一侧固定有两个滑块，所述滑块的外侧与滑槽的内侧滑动连接。

本实用新型提供了一种可移动方便调节的档案架，具备以下有益效果：

1、该专用机械手，有效的提高了竖直方向的负载能力，通过多个螺丝固定，有效的提高了强度和刚性，对于重负载场景有着更好的适应能力。

2、该专用机械手，通过丝杆的高轴向刚度特性，提高了在竖向移动使得刚度和稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一种专用机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种专用机械手的整体内部结构示意图；

图3为本实用新型一种专用机械手的图2中的A处放大示意图。

图中：1、主座；2、加强臂；3、第一摆动臂；4、第一伺服加减速机；5、第二摆动臂；6、滑槽；7、第二伺服加减速机；8、第三伺服加减速机；9、第一传动轮；10、传动带；11、第二传动轮；12、丝杆；13、移动块；14、滑块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种专用机械手，包括主座1，主座1的外侧固定有加强臂2，加强臂2与主座1之间转动连接有第一摆动臂3，主座1的内侧固定有第一伺服加减速机4，第一伺服加减速机4的输出端贯穿主座1的内部并与加强臂2的转轴一端同轴固定连接，第一摆动臂3远离主座1的一端转动连接有第二摆动臂5，第二摆动臂5的外侧开设有两个滑槽6，第一摆动臂3的内侧固定有第二伺服加减速机7，第二伺服加减速机7的输出端贯穿第一摆动臂3的内部并与第二摆动臂5的转轴一端同轴固定连接；

主座1上的第一伺服加减速机4带动第一摆动臂3转动，第一摆动臂3上的第二伺服加减速机7带动第二摆动臂5，主座1、第一摆动臂3和第二摆动臂5，转动形成的平面相互平行，有效的提高了竖直方向的负载能力，通过主座1、第一摆动臂3和第二摆动臂5的连接处，通过多个螺丝固定，有效的提高了强度和刚性，对于重负载场景有着更好的适应能力。

进一步的，第二摆动臂5的内侧固定有第三伺服加减速机8，第三伺服加减速机8的输出端固定有第一传动轮9，第一传动轮9的外侧啮合连接有传动带10，传动带10的内侧啮合连接有第二传动轮11，第二传动轮11的底面同轴固定有丝杆12，丝杆12的端部与第二摆动臂5的内侧转动连接，丝杆12的外侧螺纹连接有移动块13，移动块13的一侧固定有两个滑块14，滑块14的外侧与滑槽6的内侧滑动连接；

第三伺服加减速机8带动第一传动轮9，第一传动轮9通过传动带10带动第二传动轮11转动，第二传动轮11带动丝杆12转动，丝杆12带动移动块13移动，移动块13带动滑块14沿着滑槽6移动，从而带动物体做竖直方向移动，通过丝杆12的高轴向刚度特性，提高了在竖向移动使得刚度和稳定性。

本实施例的具体使用方式与作用：本实用新型中的主座1上的第一伺服加减速机4带动第一摆动臂3转动，第一摆动臂3上的第二伺服加减速机7带动第二摆动臂5，主座1、第一摆动臂3和第二摆动臂5，转动形成的平面相互平行，有效的提高了竖直方向的负载能力，通过主座1、第一摆动臂3和第二摆动臂5的连接处，通过多个螺丝固定，有效的提高了强度和刚性；

第三伺服加减速机8带动第一传动轮9，第一传动轮9通过传动带10带动第二传动轮11转动，第二传动轮11带动丝杆12转动，丝杆12带动移动块13移动，移动块13带动滑块14沿着滑槽6移动，从而带动物体做竖直方向移动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种专用机械手，包括主座(1)，其特征在于：所述主座(1)的外侧固定有加强臂(2)，所述加强臂(2)与主座(1)之间转动连接有第一摆动臂(3)，所述主座(1)的内侧固定有第一伺服加减速机(4)，所述第一伺服加减速机(4)的输出端贯穿主座(1)的内部并与加强臂(2)的转轴一端同轴固定连接，所述第一摆动臂(3)远离主座(1)的一端转动连接有第二摆动臂(5)，所述第二摆动臂(5)的外侧开设有两个滑槽(6)，所述第一摆动臂(3)的内侧固定有第二伺服加减速机(7)，所述第二伺服加减速机(7)的输出端贯穿第一摆动臂(3)的内部并与第二摆动臂(5)的转轴一端同轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种专用机械手，其特征在于：所述第二摆动臂(5)的内侧固定有第三伺服加减速机(8)，所述第三伺服加减速机(8)的输出端固定有第一传动轮(9)。

3.根据权利要求2所述的一种专用机械手，其特征在于：所述第一传动轮(9)的外侧啮合连接有传动带(10)，所述传动带(10)的内侧啮合连接有第二传动轮(11)。

4.根据权利要求3所述的一种专用机械手，其特征在于：所述第二传动轮(11)的底面同轴固定有丝杆(12)，所述丝杆(12)的端部与第二摆动臂(5)的内侧转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种专用机械手，其特征在于：所述丝杆(12)的外侧螺纹连接有移动块(13)，所述移动块(13)的一侧固定有两个滑块(14)，所述滑块(14)的外侧与滑槽(6)的内侧滑动连接。

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