CN221066285U - 并联机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联机械手，该并联机械手包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。并联臂组件能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。

Description

并联机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种并联机械手。

背景技术

在一些机械手抓取搬运领域往往要求机械手有较高的精度，能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，但是现有的机械手往往采用串联机构，串联机构的机械手精度低、惯性大，不适合小空间内精准移动。

因此，亟需设计一种并联机械手，解决以上提到的现有的机械手精度低、不能快速实现抓取、搬运、分拣等工作的问题。

实用新型内容

为解决背景技术中提及的现有的机械手精度低、不能快速实现抓取、搬运、分拣等工作的技术问题，提供一种并联机械手，以解决上述的问题。

为实现上述目的，本实用新型的并联机械手的具体技术方案如下：

一种并联机械手，包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。

进一步，第一丝杠的一端与第二丝杠的一端连接，第一驱动件设置在第二丝杠远离第一丝杠的一端，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向或第一方向的反方向旋转，以使滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向或第二方向运动。

进一步，还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件一端与第一丝杠螺接，第一连接件的另一端与滑动管连接，第二连接件的一端与第二丝杠螺接，第二连接件的另一端与滑动杆连接。

进一步，还包括第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一连接件上开设有第一通孔，第二连接件上开设有第二通孔，第一滚珠轴承的外圈固定设置在第一通孔内，第一滚珠轴承的内圈固定套设在滑动管外壁上，第二滚珠轴承的外圈固定设置在第二通孔内，第二滚珠轴承的内圈固定套设在滑动杆外壁上。

进一步，滑动管上设置有沿第二方向延伸的凹槽，滑动杆上设置有沿第二方向延伸的凸起，滑动杆与滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动时，凸起在凹槽内滑动。

进一步，还包括第二驱动件，第二驱动件与滑动杆连接，第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆的轴线旋转，以使滑动杆、滑动管和并联臂组件绕滑动杆的轴线旋转。

进一步，并联臂组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆一端与滑动管铰接，第二连杆一端与滑动杆铰接，第一连杆中部与第二连杆中部铰接，第一连杆远离滑动管的一端铰接第三连杆，第二连杆远离滑动杆的一端铰接第四连杆，第三连杆远离第一连杆的一端与第四连杆远离第二连杆的一端均连接移动平台。

进一步，还包括第五连杆和铰接件，第五连杆铰接在滑动杆上，第五连杆远离滑动杆的一端铰接有第六连杆，铰接件一端铰接在第五连杆和第六连杆的铰接处，铰接件另一端铰接在第二连杆和第四连杆的铰接处，第六连杆远离第五连杆的一端与移动平台铰接。

进一步，还包括支架和第三驱动件，支架外滑动套设有滑动架，滑动杆和滑动管均沿第二方向滑动设置在滑动架上，第三驱动件设置在支架上，第三驱动件驱动滑动架沿第二方向滑动，以使并联臂组件沿第二方向运动。

进一步，还包括第三丝杠，第三丝杠螺接设置在支架上，第三丝杠一端与滑动架连接，第三丝杠另一端与第三驱动件连接，第三驱动件驱动第三丝杠转动，以使滑动架在支架上沿第二方向滑动。

本实用新型的并联机械手具有以下优点：

通过在滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。并联臂组件各个方向的运动相互独立，且由均单独由一个驱动件控制，并联臂组件输入和输出变量之间存在一一对应关系，具有完全解耦性，显著简化了控制问题，使得并联臂组件能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。

通过第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠同步沿第一方向旋转，进而使得滑动管和滑动杆沿第二方向运动，使得并联臂组件沿第三方向实现了并联臂组件的伸长或缩短，通过第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆轴线方向的转动，使得并联臂组件实现绕滑动杆轴线方向的转动，通过第三驱动件通过第三丝杠驱动滑动架沿第二方向滑动，实现了并联臂组件沿第二方向的升降运动。通过第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件分别对并联臂组件沿三个方向的驱动，使得并联臂组件可以独立沿三个方向进行运动，而且并联机械手刚度高、承载能力大、运动精度高、动态特性好，可以完成快速抓取、搬运、分拣等工作。

附图说明

图1为本实用新型并联机械手的结构示意图；

图2为本实用新型并联机械手的内部结构示意图；

图3为本实用新型并联臂机械手的收缩的结构示意图；

图4为本实用新型并联臂机械手的伸长的结构示意图；

图5为本实用新型并联臂机械手的结构示意图。

图中标记说明：

1、滑动管；2、滑动杆；21、凸起；3、并联臂组件；31、第一连杆；32、第二连杆；33、第三连杆；34、第四连杆；35、第五连杆；36、第六连杆；4、第一丝杠；5、第二丝杠；6、第一连接件；7、第二连接件；8、第一驱动件；9、第二驱动件；10、第三驱动件；11、第三丝杠；12、移动平台；13、第一连接杆；14、第二连接杆；100、支架；101、滑动架；102、导向杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

下面参照附图1至附图5描述本实用新型的并联机械手。

如图1至图4所示，本实用新型中的并联机械手，包括滑动管1，滑动管1内滑动套设有滑动杆2，滑动管1和滑动管1上铰接有并联臂组件3，滑动管1远离并联臂组件3的一端螺接第一丝杠4，滑动杆2远离并联臂组件3的一端螺接第二丝杠5，第一丝杠4和第二丝杠5均连接在第一驱动件8上，第一丝杠4的螺纹方向与第二丝杠5的螺纹方向相反，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5沿第一方向旋转，滑动管1沿第二方向运动，滑动杆2沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件3沿第三方向缩短，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5沿第一方向的反方向旋转，滑动管1沿第二方向的反方向运动，滑动杆2沿第二方向运动，以使并联臂组件3沿第三方向的反方向伸长。本实施例中，第一方向为图2中ω1所示的方向，第二方向为图2中L1所示的方向，第三方向为图2中L2所示的方向，第二方向和第三方向相互垂直。本实施例中，滑动杆2的长度长于滑动管1的长度。

通过在滑动管1和滑动管1上铰接有并联臂组件3，滑动管1远离并联臂组件3的一端螺接第一丝杠4，滑动杆2远离并联臂组件3的一端螺接第二丝杠5，第一丝杠4和第二丝杠5均连接在第一驱动件8上，第一丝杠4的螺纹方向与第二丝杠5的螺纹方向相反，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5沿第一方向旋转，滑动管1沿第二方向运动，滑动杆2沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件3沿第三方向缩短，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5沿第一方向的反方向旋转，滑动管1沿第二方向的反方向运动，滑动杆2沿第二方向运动，以使并联臂组件3沿第三方向的反方向伸长。并联臂组件3各个方向的运动相互独立，且由均单独由一个驱动件控制，并联臂组件3输入和输出变量之间存在一一对应关系，具有完全解耦性，显著简化了控制问题，使得并联臂组件3能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。

进一步，如图2至图4所示，第一丝杠4的一端与第二丝杠5的一端连接，第一驱动件8设置在第二丝杠5远离第一丝杠4的一端，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5沿第一方向或第一方向的反方向旋转，以使滑动管1沿第二方向或第二方向的反方向运动，滑动杆2沿第二方向的反方向或第二方向运动。具体地，第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5同步沿第一方向旋转时，由于第一丝杠4和第二丝杠5的螺纹方向不同，与第一丝杠4螺接的滑动管1沿第二方向运动，与第二丝杠5螺接的滑动杆2沿与第二方向相反的方向运动，使得与滑动管1连接的并联臂组件3连接端和与滑动管1连接的并联臂组件3连接端相互远离，进而使得并联臂整体在第三方向上实现缩短运动；与第一丝杠4螺接的滑动管1沿第二方向的相反方向运动时，与第二丝杠5螺接的滑动杆2沿第二方向运动，使得与滑动管1连接的并联臂组件3的一端和与滑动管1连接的并联臂组件3的一端相互靠近，进而使得并联臂组件3整体在第三方向上实现伸长运动。通过第一驱动件8驱动滑动管1和滑动杆2沿第二方向或第二方向的反方向的运动，实现了并联臂组件3沿第三方向的伸长或缩短运动。

进一步，如图2至图4所示，本实用新型中的并联机械手还包括第一连接件6和第二连接件7，第一连接件6一端与第一丝杠4螺接，第一连接件6的另一端与滑动管1连接，第二连接件7的一端与第二丝杠5螺接，第二连接件7的另一端与滑动杆2连接。第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5同步转动过程中，第一连接件6在第一丝杠4上移动，进而带动滑动管1沿第二方向或第二方向的反方向运动，第二连接件7在第二丝杠5上移动，进而带动滑动杆2沿第二方向的反方向或第二方向运动。本实施例中，滑动杆2的长度大于滑动管1的长度，第一连接件6一端设置在第一丝杠4远离第二丝杠5的一端，第一连接件6的另一端设置在滑动管1远离并联臂组件3的一端，第二连接件7一端设置在第二丝杠5远离第一丝杠4的一端，第二连接件7另一端设置在滑动杆2远离并联臂组件3的一端。通过第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5转动，使得第一连接件6和第二连接件7的相互远离或靠近，进而实现滑动管1和滑动杆2的运动，实现并联臂组件3沿第三方向的伸长或缩短。

进一步，如图2至图4所示，为了实现第一连接件6可以带动滑动管1在第二方向上运动，同时也能实现滑动管1可以相对于第一连接件6实现绕滑动管1轴线方向的转动，为了实现第二连接件7可以带动滑动杆2在第二方向上运动，同时也能实现滑动杆2可以相对于第二连接杆14绕滑动杆2轴向方向的转动。本实用新型中的并联机械手还包括第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一连接件6上开设有第一通孔，第二连接件7上开设有第二通孔，第一滚珠轴承的外圈固定设置在第一通孔内，第一滚珠轴承的内圈固定套设在滑动管1外壁上，第二滚珠轴承的外圈固定设置在第二通孔内，第二滚珠轴承的内圈固定套设在滑动杆2外壁上。通过设置第一滚珠轴承，可以使滑动管1随第一连接件6实现沿第二方向的运动，同时滑动管1也可以相对于第一连接件6实现绕滑动管1轴向方向的转动，通过设置第二滚珠轴承，可以使滑动杆2随第二连接件7实现沿第二方向的运动，同时滑动杆2也可以相对于第二连接件7实现绕滑动杆2轴向方向的转动。

进一步，如图2至图4所示，本实用新型中的并联机械手还包括第二驱动件9，第二驱动件9与滑动杆2连接，第二驱动件9驱动滑动杆2绕滑动杆2的轴线旋转，以使滑动管1和并联臂组件3绕滑动杆2的轴线旋转。为了保证第二驱动件9驱动滑动杆2绕滑动杆2的轴线转动过程中，可以同步带动滑动管1和并联臂组件3绕滑动杆2轴线方向转动，本实施例中，在滑动管1上设置有沿第二方向延伸的凹槽，滑动杆2上设置有沿第二方向延伸的凸起21，滑动杆2与滑动管1沿第二方向或第二方向的反方向运动时，凸起21在凹槽内滑动。一方面，在滑动管1上设置凹槽，滑动杆2上设置凸起21，使得滑动管1和滑动管1沿第二方向运动过程中，滑动管1和滑动杆2相互之间不会发生绕轴线的相对转动，同时在滑动管1和滑动杆2沿第二方向运动的过程中，凸起21沿凹槽滑动，可以起到导向的作用。另一方面，在第二驱动件9驱动滑动杆2绕滑动杆2轴线方向转动的过程中，由于凸起21与凹槽配合，可以使得滑动管1随滑动杆2同步绕滑动杆2的轴线转动，进而带动并联臂组件3绕滑动杆2的轴线转动，即实现并联臂组件3绕第一方向的转动。

进一步，如图2至图4所示，并联臂组件3包括第一连杆31和第二连杆32，第一连杆31一端与滑动管1铰接，第二连杆32一端与滑动杆2铰接，第一连杆31中部与第二连杆32中部铰接，第一连杆31远离滑动管1的一端铰接第三连杆33，第二连杆32远离滑动杆2的一端铰接第四连杆34，第三连杆33远离第一连杆31的一端与第四连杆34远离第二连杆32的一端均连接移动平台12。并联臂组件3是第一连杆31、第二连杆32、第三连杆33和第四连杆34的铰接连接在一起的，通过滑动管1和滑动杆2之间相对运动，使得滑动管1连接第一连杆31的一端与滑动杆2连接第二连接臂的一端的相互远离或靠近，进而实现并联臂组件3沿第三方向的缩短或伸长。

进一步，如图2至图5所示，在并联臂组件3沿第三方向缩短或伸长的过程中，移动平台12会发生一定的倾斜，导致在抓取、搬运、分拣工件的过程中，运动不平稳。本实用新型中的并联机械手还包括第五连杆35和铰接件，第五连杆35铰接在滑动杆2上，第五连杆35远离滑动杆2的一端铰接有第六连杆36，铰接件一端铰接在第五连杆35和第六连杆36的铰接处，铰接件另一端铰接在第二连杆32和第四连杆34的铰接处，第六连杆36远离第五连杆35的一端与移动平台12铰接。通过第二连杆32、第四连杆34、第五连杆35和第六连杆36形成的平行四边形结构，同时通过铰接件将第二连杆32与第四连杆34的铰接处与第五连杆35和第六连杆36的铰接处相连接，保证并联臂组件3在缩短或伸长过程中，移动平台12不会发生倾斜，保证抓取、搬运和分拣工件过程中，移动平台12运动平稳，提高抓取、搬运和分拣的精度。

进一步，如图2至图4所示，本实用新型中的并联机械手还包括支架100和第三驱动件10，支架100外滑动套设有滑动架101，滑动杆2和滑动管1均沿第二方向滑动设置在滑动架101上，第三驱动件10设置在支架100上，第三驱动件10驱动滑动架101沿第二方向滑动，以使并联臂组件3沿第二方向运动。本实用新型中的并联机械手还包括第三丝杠11，第三丝杠11螺接设置在支架100上，第三丝杠11一端与滑动架101连接，第三丝杠11另一端与第三驱动件10连接，第三驱动件10驱动第三丝杠11转动，以使滑动架101在支架100上沿第二方向滑动，进而实现并联臂组件3沿第二方向的运动。

进一步，如图2至图4所示，为了保证滑动架101相对于支架100运动的平稳性，在支架100顶部还开设有第三通孔，滑动架101上设置有导向杆102，导向杆102滑动设置在第三通孔内，滑动架101相对于支架100沿第二方向或第二方向的反方向运动的过程中，导向杆102在第三通孔内滑动运动，保证运动的平稳性。

进一步，如图2至图4所示，第一驱动件8、第二驱动件9和第三驱动件10均设置在支架100上。一种实施例中，第一驱动件8、第二驱动件9和第三驱动件10可以设置在支架100底部，第一驱动件8直接与第二丝杠5连接，控制第二丝杠5和第一丝杠4沿第一方向的旋转，第二驱动件9直接与滑动杆2连接，控制滑动杆2沿滑动杆2轴向方向的旋转，第三驱动件10直接与第三丝杠11连接，控制第三丝杠11升降进而实现滑动架101的升降。另一种实施例中，第一驱动件8、第二驱动件9和第三驱动件10可以设置在支架100的侧壁上，第一驱动件8上设置有第一齿轮，第二丝杠5上设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第一驱动件8驱动第一齿轮转动，进而通过第二齿轮驱动第二丝杠5沿第一方向旋转运动。第二驱动件9上也设置有第一齿轮，滑动杆2上也设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第二驱动件9驱动第一齿轮转动，进而通过第二齿轮驱动滑动杆2沿滑动杆2的轴线方向旋转。第三驱动件10上也设置有第一齿轮，第三丝杠11上也设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第三驱动件10驱动第一齿轮转动，进而通过第二齿轮驱动第三丝杠11旋转，实现滑动架101的升降，本实施例中，为了便于对第二丝杠5和滑动杆2进行驱动，还设置有第一连接杆13和第二连接杆14，第一连接杆13连接在第二丝杠5远离第一丝杠4的一端，第一驱动件8通过驱动第一连接杆13，进而驱动第二丝杠5沿第一方向旋转，第二连接杆14连接在滑动杆2远离并联臂组件3的一端，第二驱动件9通过驱动第二连接杆14，进而驱动滑动杆2沿第二方向运动。

通过第一驱动件8驱动第一丝杠4和第二丝杠5同步沿第一方向旋转，进而使得滑动管1和滑动杆2沿第二方向运动，使得并联臂组件3沿第三方向实现了并联臂组件3的伸长或缩短，通过第二驱动件9驱动滑动杆2绕滑动杆2轴线方向的转动，使得并联臂组件3实现绕滑动杆2轴线方向的转动，通过第三驱动件10通过第三丝杠11驱动滑动架101沿第二方向滑动，实现了并联臂组件3沿第二方向的升降运动。通过第一驱动件8、第二驱动件9和第三驱动件10分别对并联臂组件3沿三个方向的驱动，使得并联臂组件3可以独立沿三个方向进行运动，并联臂组件3输入和输出变量之间存在一一对应关系，具有完全解耦性，显著简化了控制问题，使得并联臂组件能够快速实现抓取、搬运、分拣等工作，提高了工作效率。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种并联机械手，其特征在于，包括滑动管，滑动管内滑动套设有滑动杆，滑动管和滑动管上铰接有并联臂组件，滑动管远离并联臂组件的一端螺接第一丝杠，滑动杆远离并联臂组件的一端螺接第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均连接在第一驱动件上，第一丝杠的螺纹方向与第二丝杠的螺纹方向相反，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向旋转，滑动管沿第二方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向运动，以使并联臂组件沿第三方向缩短，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向的反方向旋转，滑动管沿第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向运动，以使并联臂组件沿第三方向的反方向伸长。

2.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，第一丝杠的一端与第二丝杠的一端连接，第一驱动件设置在第二丝杠远离第一丝杠的一端，第一驱动件驱动第一丝杠和第二丝杠沿第一方向或第一方向的反方向旋转，以使滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动，滑动杆沿第二方向的反方向或第二方向运动。

3.根据权利要求2所述的并联机械手，其特征在于，还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件一端与第一丝杠螺接，第一连接件的另一端与滑动管连接，第二连接件的一端与第二丝杠螺接，第二连接件的另一端与滑动杆连接。

4.根据权利要求3所述的并联机械手，其特征在于，还包括第一滚珠轴承和第二滚珠轴承，第一连接件上开设有第一通孔，第二连接件上开设有第二通孔，第一滚珠轴承的外圈固定设置在第一通孔内，第一滚珠轴承的内圈固定套设在滑动管外壁上，第二滚珠轴承的外圈固定设置在第二通孔内，第二滚珠轴承的内圈固定套设在滑动杆外壁上。

5.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，滑动管上设置有沿第二方向延伸的凹槽，滑动杆上设置有沿第二方向延伸的凸起，滑动杆与滑动管沿第二方向或第二方向的反方向运动时，凸起在凹槽内滑动。

6.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，还包括第二驱动件，第二驱动件与滑动杆连接，第二驱动件驱动滑动杆绕滑动杆的轴线旋转，以使滑动杆、滑动管和并联臂组件绕滑动杆的轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，并联臂组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆一端与滑动管铰接，第二连杆一端与滑动杆铰接，第一连杆中部与第二连杆中部铰接，第一连杆远离滑动管的一端铰接第三连杆，第二连杆远离滑动杆的一端铰接第四连杆，第三连杆远离第一连杆的一端与第四连杆远离第二连杆的一端均连接移动平台。

8.根据权利要求7所述的并联机械手，其特征在于，还包括第五连杆和铰接件，第五连杆铰接在滑动杆上，第五连杆远离滑动杆的一端铰接有第六连杆，铰接件一端铰接在第五连杆和第六连杆的铰接处，铰接件另一端铰接在第二连杆和第四连杆的铰接处，第六连杆远离第五连杆的一端与移动平台铰接。

9.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于，还包括支架和第三驱动件，支架外滑动套设有滑动架，滑动杆和滑动管均沿第二方向滑动设置在滑动架上，第三驱动件设置在支架上，第三驱动件驱动滑动架沿第二方向滑动，以使并联臂组件沿第二方向运动。

10.根据权利要求9所述的并联机械手，其特征在于，还包括第三丝杠，第三丝杠螺接设置在支架上，第三丝杠一端与滑动架连接，第三丝杠另一端与第三驱动件连接，第三驱动件驱动第三丝杠转动，以使滑动架在支架上沿第二方向滑动。