CN209964674U - 一种水果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种水果采摘装置，包括支撑组件，抓取组件、握持组件，手握夹持体和手柄体，并用力压动夹持体绕手柄体的上部相互夹紧，进而带动闭合绳索收紧，从而带动上指和中指绕其各自的铰接处摆动，使得两个机械手相互夹紧，两个机械手可抓紧物体，这时第一张开绳索和第二张开绳索被拉伸，当不工作时，夹持体和手柄体分离，闭合绳索放松，上指受第一张开绳索的拉力，中指受第二张开绳索的拉力，上指和中指均绕其下方的铰接处转动，使得两个机械手分离，进而完成水果的采摘，通过支撑管扩大采摘的高度范围，结构简单，轻便，人们通过手握手柄体来控制夹持体的松紧，操作简单，进而提高人们采摘水果的效率。本实用新型用于水果的采摘。

Description

一种水果采摘装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械的技术领域，特别涉及一种水果采摘装置。

背景技术

随着经济的发展和人们的生活水平的提高，国内的老百姓在生活上不再局限于吃的饱，而且在向营养均衡方面逐渐过渡，这就造成了人们对于水果需求量越来越大的情况。但诸如苹果、梨等水果长在通常人们站在地面上勾不到的地方，这就给水果的采摘带来了一定的困难，在种植场中水果的采摘数量庞大，工人采摘起来劳动量很大，效率也低，现有也有水果采摘的辅助工具，但是现有的水果采摘工具结构复杂，重量大，不利于工人的使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种水果采摘装置，结构简单、轻便，可提高人们采摘水果的效率。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种水果采摘装置，包括支撑组件，抓取组件、握持组件；

所述支撑组件包括竖向设置的支撑管、安装于支撑管上端的支撑座，所述支撑座的中部设有与支撑管连通的通孔；

所述握持组件包括呈条状的手柄体和夹持体，所述手柄体的上端与支撑管的下端连接，所述夹持体的上端与手柄体的上部铰接；

所述抓取组件包括闭合绳索、张开绳索和安装于支撑座上的两个机械手，两个机械手呈左右对称设置，所述机械手包括从上往下设置的上指、中指和下指，在所述上指中部的外侧内设有缚绳柱，在所述上指的下部设有第一通线孔、第一缚绳块，所述上指的下端与中指的上端铰接，在所述中指中部的外侧内设有分线柱，在所述中指的上部和下部均设有第二通线孔，所述下指呈横向设置安装于支撑座上，所述中指的下端与下指的外端铰接，在所述下指外端的中部设有第三通线孔、第二缚绳块，在所述下指的两端之间的下侧内设有绕线柱，所述闭合绳索的一端连接于缚绳柱，所述闭合绳索的另一端依次通过第一通线孔、上指与中指铰接处的内侧、中指上端的第二通线孔、分线柱与中指外侧面之间的间隙、中指下端的第二通线孔、中指与下指铰接处的内侧、第三通线孔、绕线柱与下指下侧之间的间隙、通孔、支撑管的上端口和支撑管的上端口后系于夹持体的下部，所述张开绳索包括第一张开绳索和第二张开绳索，所述第一张开绳索的一端连接于第一缚绳块连接，所述第一张开绳索的另一端通过上指与中指铰接处的外侧后与分线柱连接，所述第二张开绳索的一端连接于分线柱，所述第二张开绳索的另一端通过中指与下指铰接处的外侧后与第二缚绳块连接，所述第一张开绳索和第二张开绳索为弹性绳索。

作为上述方案的进一步改进，所述支撑座呈左右延伸设置，在所述支撑座的上壁面设有呈左右延伸设置的滑轨，在所述滑轨上滑动连接有两个滑块，两个滑块呈左右间隔设置，两个滑块分别与两个下指固定连接，在所述支撑座的左端和右端均固定连接有挡块，在两个挡块的内侧面与对应的滑块的外侧面之间均设有呈左右延伸设置的弹簧，所述弹簧的一端与对应挡块的内侧面连接，所述弹簧的另一端与对应滑块的外侧面连接，所述弹簧可拉动滑块沿滑轨往外侧移动，使得两个下指相互张开。

作为上述方案的进一步改进，在所述滑块的内侧设有镂空部，当两个滑块的内侧相互抵接时，两个镂空部形成与通孔连通的绳索调节区，所述闭合绳索通过绳索调节区。

作为上述方案的进一步改进，在所述上指的内侧设有凹形的第一夹持面，所述第一夹持面沿上指延伸的方向设置，在所述中指的内侧设有凹形的第二夹持面，所述第二夹持面沿中指延伸的方向设置。

作为上述方案的进一步改进，所述支撑管包括呈上下设置的上管和下管，在所述上管与下管之间设有连接筒，所述上管的下端与连接筒的上端连接，所述下管的上端与连接筒的下端连接，从而形成所述支撑管。

作为上述方案的进一步改进，在所述支撑座的底部连接有螺纹套管，所述螺纹套管与通孔连通，在所述支撑座与支撑管的上端之间设有连接块，在所述连接块内设有呈上下贯通的螺孔，所述螺孔的上端与螺纹套管螺纹连接，所述螺孔的下端与支撑管的上端螺纹连接。

作为上述方案的进一步改进，还包括收集组件，所述收集组件包括筒状的收集架，所述收集架的侧壁设有缺口，在所述缺口内设有连接座，所述连接座与缺口的两侧固定连接，在所述连接座上设有连接孔，所述连接座夹在连接块与支撑座之间，所述螺纹套管穿过连接孔后与连接块上的螺孔连接，并使所述缺口设置在两个机械手之间，所述收集架的下端连接有收集软管。

作为上述方案的进一步改进，在所述支撑管下端的侧面连接有卷扬轮，在所述支撑管下端的侧面设有转动孔，所述卷扬轮包括卷扬滚桶，在所述卷扬滚桶的一端连接有与卷扬滚桶同轴设置的连接柄，所述卷扬滚桶通过连接柄与转动孔转动连接，在所述卷扬滚桶的另一端连接有摇柄，所述摇柄与卷扬滚桶端部的边缘固定连接，所述闭合绳索的另一端绕过夹持体的下部后连接于卷扬滚桶。

作为上述方案的进一步改进，所述手柄体的上端连接有连接架，所述连接架固定安装有夹紧套，所述连接架通过夹紧套与支撑管的下端连接，在所述连接架上设有夹持铰接孔，在所述夹持体的上端设有第四铰接孔，所述夹持铰接孔连接有第三转动轴，所述夹持铰接孔通过第三转动轴与第四铰接孔铰接。

作为上述方案的进一步改进，所述上指的下端设有第一铰接孔，在所述中指的上端和下端均设有第二铰接孔，在所述下指的外端设有第三铰接孔，所述第一铰接孔连接有第一转动轴，所述第一铰接孔通过第一转动轴与中指上端的第二铰接孔铰接，所述第三铰接孔连接有第二转动轴，所述第三铰接孔通过第二转动轴与中指下端的第二铰接孔铰接，所述第一转动轴和第二转动轴的轴线呈前后延伸设。

本实用新型的有益效果是：当工作时，即是采摘时，手握夹持体和手柄体，并用力压动夹持体绕手柄体的上部相互夹紧，进而带动闭合绳索收紧，从而带动上指和中指绕其各自的铰接处摆动，使得两个机械手相互夹紧，两个机械手可抓紧物体，这时第一张开绳索和第二张开绳索被拉伸；当不工作时，夹持体和手柄体分离，闭合绳索放松，上指受第一张开绳索的拉力，中指受第二张开绳索的拉力，上指和中指均绕其下方的铰接处转动，使得两个机械手分离，进而完成水果的采摘，通过支撑管扩大采摘的高度范围，整个采摘装置通过绳索的传动，大大降低装置的重量，结构简单，轻便，人们通过手握手柄体来控制夹持体的松紧，操作简单，进而提高人们采摘水果的效率。

本实用新型用于水果的采摘。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型实施例的示意图；

图2是本实用新型实施例的抓取组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的握持组件的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的上指内侧的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的上指外侧的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的中指内侧的结构示意图；

图7是本实用新型实施例的中指外侧的结构示意图；

图8是本实用新型实施例的下指下侧的结构示意图；

图9是本实用新型实施例的滑块的结构示意图；

图10是本实用新型实施例的支撑座结构示意图；

图11是本实用新型实施例的机械手内部绳索连接的示意图；

图12是本实用新型实施例的收集架的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1和图12，这是本实用新型的实施例，具体地：

一种水果采摘装置，如图1，包括支撑组件，抓取组件、握持组件；

如图2和图10，所述支撑组件包括竖向设置的支撑管100、安装于支撑管100上端的支撑座110，所述支撑座110的中部设有与支撑管100连通的通孔111；

如图3，所述握持组件包括呈条状的手柄体200和夹持体210，所述手柄体200的上端与支撑管100的下端连接，所述夹持体210的上端与手柄体200的上部铰接；

如图2，所述抓取组件包括闭合绳索300、张开绳索和安装于支撑座110上的两个机械手500，两个机械手500呈左右对称设置，所述机械手500包括从上往下设置的上指510、中指520和下指530，如图4和图5，在所述上指510中部的外侧内设有缚绳柱513，在所述上指510的下部设有第一通线孔511、第一缚绳块512，所述上指510的下端与中指520的上端铰接，如图6和图7，在所述中指520中部的外侧内设有分线柱521，在所述中指520的上部和下部均设有第二通线孔522，如图8，所述下指530呈横向设置安装于支撑座上，所述中指520的下端与下指530的外端铰接，在所述下指530外端的中部设有第三通线孔531、第二缚绳块532，在所述下指530的两端之间的下侧内设有绕线柱533，如图11，所述闭合绳索300的一端连接于缚绳柱513，所述闭合绳索300的另一端依次通过第一通线孔511、上指510与中指520铰接处的内侧、中指520上端的第二通线孔522、分线柱521与中指520外侧面之间的间隙、中指520下端的第二通线孔522、中指520与下指530铰接处的内侧、第三通线孔531、绕线柱533与下指530下侧之间的间隙、通孔111、支撑管100的上端口和支撑管100的上端口后系于夹持体210的下部，所述张开绳索包括第一张开绳索400和第二张开绳索600，所述第一张开绳索400的一端连接于第一缚绳块512连接，所述第一张开绳索400的另一端通过上指510与中指520铰接处的外侧后与分线柱521连接，所述第二张开绳索600的一端连接于分线柱521，所述第二张开绳索600的另一端通过中指520与下指530铰接处的外侧后与第二缚绳块532连接，所述第一张开绳索400和第二张开绳索600为弹性绳索。当工作时，即是采摘时，手握夹持体210和手柄体200，并用力压动夹持体210绕手柄体200的上部相互夹紧，进而带动闭合绳索300收紧，从而带动上指510和中指520绕其各自的铰接处摆动，使得两个机械手500相互夹紧，两个机械手500可抓紧物体，这时第一张开绳索400和第二张开绳索600被拉伸；当不工作时，夹持体210和手柄体200分离，闭合绳索300放松，上指510受第一张开绳索400的拉力，中指520受第二张开绳索600的拉力，上指510和中指520均绕其下方的铰接处转动，使得两个机械手500分离，进而完成水果的采摘，通过支撑管100扩大采摘的高度范围，整个采摘装置通过绳索的传动，大大降低装置的重量，结构简单，轻便，人们通过手握手柄体200来控制夹持体210的松紧，操作简单，进而提高人们采摘水果的效率。

进一步作为优选的实施方式，如图10，所述支撑座110呈左右延伸设置，在所述支撑座110的上壁面设有呈左右延伸设置的滑轨112，在所述滑轨112上滑动连接有两个滑块113，两个滑块113呈左右间隔设置，两个滑块113分别与两个下指530固定连接，在所述支撑座110的左端和右端均固定连接有挡块114，在两个挡块114的内侧面与对应的滑块113的外侧面之间均设有呈左右延伸设置的弹簧，所述弹簧的一端与对应挡块114的内侧面连接，所述弹簧的另一端与对应滑块113的外侧面连接，所述弹簧可拉动滑块113沿滑轨112往外侧移动，使得两个下指530相互张开。当不工作时，闭合绳索300放松，对应的弹簧拉动对应滑块113沿滑轨112向挡块114的方向运动，使得两个机械手500张开到最大相对距离，当采摘时，闭合绳索300被拉紧，在闭合绳索300的带动下，滑块113沿滑轨112反向运动，弹簧被拉伸，在弹簧弹性恢复力的作用下，两个机械手500可恢复到原始状态的相对距离，不需要人们去挪动，也扩大采摘装置的采集范围，可采摘更大尺寸的水果。

进一步作为优选的实施方式，在所述滑块113的内侧设有镂空部115，当两个滑块113的内侧相互抵接时，两个镂空部115形成与通孔111连通的绳索调节区，所述闭合绳索300通过绳索调节区。避免夹住闭合绳索300，影响到闭合绳索300的正常动作，提高采摘装置的稳定性，并且绳索调节区可调节闭合绳索300的张紧度，提高采摘装置的夹持力。

进一步作为优选的实施方式，在所述上指510的内侧设有凹形的第一夹持面514，所述第一夹持面514沿上指510延伸的方向设置，在所述中指520的内侧设有凹形的第二夹持面523，所述第二夹持面523沿中指520延伸的方向设置。两个机械手500上的第一夹持面514、第二夹持面523相互配合实现圆形包络抓取。

进一步作为优选的实施方式，所述支撑管100包括呈上下设置的上管120和下管130，在所述上管120与下管130之间设有连接筒140，所述上管120的下端与连接筒140的上端连接，所述下管130的上端与连接筒140的下端连接，从而形成所述支撑管100。可根据需要来调节支撑管100的长度，可使得多个连接筒140，并采用多条管进行拼接形成支撑管100，扩大采摘装置的采摘范围。

进一步作为优选的实施方式，在所述支撑座110的底部连接有螺纹套管116，所述螺纹套管116与通孔111连通，在所述支撑座110与支撑管100的上端之间设有连接块150，在所述连接块150内设有呈上下贯通的螺孔，所述螺孔的上端与螺纹套管116螺纹连接，所述螺孔的下端与支撑管100的上端螺纹连接。便于支撑座110与支撑管100之间的拆卸，连接块150也可提高支撑座110与支撑管100连接的牢固性。

进一步作为优选的实施方式，还包括收集组件，所述收集组件包括筒状的收集架700，所述收集架700的侧壁设有缺口710，在所述缺口710内设有连接座720，所述连接座720与缺口710的两侧固定连接，使得所述缺口710设置在两个机械手500之间，在所述连接座720上设有连接孔730，所述连接座720夹在连接块150与支撑座110之间，所述螺纹套管116穿过连接孔730后与连接块150上的螺孔连接，所述收集架700的下端连接有收集软管740。抓取组件抓取到水果可直接通过收集架700的收集，再沿收集软管740下落到底面，一来加快采摘的速度，不需要来回地撑起支撑管100，二来也保护水果，收集软管740可有效避免碰损水果的外部。

进一步作为优选的实施方式，在所述支撑管100下端的侧面连接有卷扬轮160，在所述支撑管100下端的侧面设有转动孔，所述卷扬轮160包括卷扬滚桶161，在所述卷扬滚桶161的一端连接有与卷扬滚桶161同轴设置的连接柄162，所述卷扬滚桶161通过连接柄162与转动孔转动连接，在所述卷扬滚桶161的另一端连接有摇柄163，所述摇柄163与卷扬滚桶161端部的边缘固定连接，所述闭合绳索300的另一端绕过夹持体210的下部后连接于卷扬滚桶161。卷扬滚桶161可储存绳索和调节绳索的松紧，使用者可通过摇柄163来控制卷扬滚桶161的转动。

进一步作为优选的实施方式，所述手柄体200的上端连接有连接架220，所述连接架220固定安装有夹紧套230，所述连接架220通过夹紧套230与支撑管100的下端连接，在所述连接架220上设有夹持铰接孔240，在所述夹持体210的上端设有第四铰接孔，所述夹持铰接孔240连接有第三转动轴，所述夹持铰接孔240通过第三转动轴与第四铰接孔铰接。

进一步作为优选的实施方式，所述上指510的下端设有第一铰接孔515，在所述中指520的上端和下端均设有第二铰接孔524，在所述下指530的外端设有第三铰接孔534，所述第一铰接孔515连接有第一转动轴516，所述第一铰接孔515通过第一转动轴516与中指520上端的第二铰接孔524铰接，所述第三铰接孔534连接有第二转动轴535，所述第三铰接孔534通过第二转动轴535与中指520下端的第二铰接孔524铰接，所述第一转动轴516和第二转动轴535的轴线呈前后延伸设。进行实现机械手500关节之间的转动。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种水果采摘装置，其特征在于：包括支撑组件，抓取组件、握持组件；

所述支撑组件包括竖向设置的支撑管、安装于支撑管上端的支撑座，所述支撑座的中部设有与支撑管连通的通孔；

所述握持组件包括呈条状的手柄体和夹持体，所述手柄体的上端与支撑管的下端连接，所述夹持体的上端与手柄体的上部铰接；

所述抓取组件包括闭合绳索、张开绳索和安装于支撑座上的两个机械手，两个机械手呈左右对称设置，所述机械手包括从上往下设置的上指、中指和下指，在所述上指中部的外侧内设有缚绳柱，在所述上指的下部设有第一通线孔、第一缚绳块，所述上指的下端与中指的上端铰接，在所述中指中部的外侧内设有分线柱，在所述中指的上部和下部均设有第二通线孔，所述下指呈横向设置安装于支撑座上，所述中指的下端与下指的外端铰接，在所述下指外端的中部设有第三通线孔、第二缚绳块，在所述下指的两端之间的下侧内设有绕线柱，所述闭合绳索的一端连接于缚绳柱，所述闭合绳索的另一端依次通过第一通线孔、上指与中指铰接处的内侧、中指上端的第二通线孔、分线柱与中指外侧面之间的间隙、中指下端的第二通线孔、中指与下指铰接处的内侧、第三通线孔、绕线柱与下指下侧之间的间隙、通孔、支撑管的上端口和支撑管的上端口后系于夹持体的下部，所述张开绳索包括第一张开绳索和第二张开绳索，所述第一张开绳索的一端连接于第一缚绳块连接，所述第一张开绳索的另一端通过上指与中指铰接处的外侧后与分线柱连接，所述第二张开绳索的一端连接于分线柱，所述第二张开绳索的另一端通过中指与下指铰接处的外侧后与第二缚绳块连接，所述第一张开绳索和第二张开绳索为弹性绳索。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：所述支撑座呈左右延伸设置，在所述支撑座的上壁面设有呈左右延伸设置的滑轨，在所述滑轨上滑动连接有两个滑块，两个滑块呈左右间隔设置，两个滑块分别与两个下指固定连接，在所述支撑座的左端和右端均固定连接有挡块，在两个挡块的内侧面与对应的滑块的外侧面之间均设有呈左右延伸设置的弹簧，所述弹簧的一端与对应挡块的内侧面连接，所述弹簧的另一端与对应滑块的外侧面连接，所述弹簧可拉动滑块沿滑轨往外侧移动，使得两个下指相互张开。

3.根据权利要求2所述的一种水果采摘装置，其特征在于：在所述滑块的内侧设有镂空部，当两个滑块的内侧相互抵接时，两个镂空部形成与通孔连通的绳索调节区，所述闭合绳索通过绳索调节区。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：在所述上指的内侧设有凹形的第一夹持面，所述第一夹持面沿上指延伸的方向设置，在所述中指的内侧设有凹形的第二夹持面，所述第二夹持面沿中指延伸的方向设置。

5.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：所述支撑管包括呈上下设置的上管和下管，在所述上管与下管之间设有连接筒，所述上管的下端与连接筒的上端连接，所述下管的上端与连接筒的下端连接，从而形成所述支撑管。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：在所述支撑座的底部连接有螺纹套管，所述螺纹套管与通孔连通，在所述支撑座与支撑管的上端之间设有连接块，在所述连接块内设有呈上下贯通的螺孔，所述螺孔的上端与螺纹套管螺纹连接，所述螺孔的下端与支撑管的上端螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的一种水果采摘装置，其特征在于：还包括收集组件，所述收集组件包括筒状的收集架，所述收集架的侧壁设有缺口，在所述缺口内设有连接座，所述连接座与缺口的两侧固定连接，在所述连接座上设有连接孔，所述连接座夹在连接块与支撑座之间，所述螺纹套管穿过连接孔后与连接块上的螺孔连接，并使所述缺口设置在两个机械手之间，所述收集架的下端连接有收集软管。

8.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：在所述支撑管下端的侧面连接有卷扬轮，在所述支撑管下端的侧面设有转动孔，所述卷扬轮包括卷扬滚桶，在所述卷扬滚桶的一端连接有与卷扬滚桶同轴设置的连接柄，所述卷扬滚桶通过连接柄与转动孔转动连接，在所述卷扬滚桶的另一端连接有摇柄，所述摇柄与卷扬滚桶端部的边缘固定连接，所述闭合绳索的另一端绕过夹持体的下部后连接于卷扬滚桶。

9.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：所述手柄体的上端连接有连接架，所述连接架固定安装有夹紧套，所述连接架通过夹紧套与支撑管的下端连接，在所述连接架上设有夹持铰接孔，在所述夹持体的上端设有第四铰接孔，所述夹持铰接孔连接有第三转动轴，所述夹持铰接孔通过第三转动轴与第四铰接孔铰接。

10.根据权利要求1所述的一种水果采摘装置，其特征在于：所述上指的下端设有第一铰接孔，在所述中指的上端和下端均设有第二铰接孔，在所述下指的外端设有第三铰接孔，所述第一铰接孔连接有第一转动轴，所述第一铰接孔通过第一转动轴与中指上端的第二铰接孔铰接，所述第三铰接孔连接有第二转动轴，所述第三铰接孔通过第二转动轴与中指下端的第二铰接孔铰接，所述第一转动轴和第二转动轴的轴线呈前后延伸设。

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