CN209954452U - 用于机器人打磨的柔性浮动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人打磨的柔性浮动装置，包括：安装底板，用于与打磨机器人连接；打磨浮动板，所述安装底板上设有用于驱动所述打磨浮动板做浮动运动的浮动驱动机构，且所述打磨浮动板上设有用于安装打磨工具的打磨工具安装结构。本实用新型用于机器人打磨的柔性浮动装置，将安装底板与机器人相连，并设置可相对于安装底板浮动运动的打磨浮动板，通过打磨工具安装结构将打磨工具安装在打磨浮动板上，如此，利用浮动驱动机构驱动打磨浮动板做浮动运动，即打磨浮动板做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

Description

用于机器人打磨的柔性浮动装置

技术领域

本实用新型属于机器打磨技术领域，具体的为一种用于机器人打磨的柔性浮动装置。

背景技术

打磨是很多工件加工过程中常见的工序。目前，一些企业的大型铸锻件打磨工作都是由人工完成，不仅存在加工效率低、产品一致性难以保证的缺点，而且生产人员的工作环境恶劣，存在严重的职业伤害，导致工作人员流动性大。

目前自动打磨设备中通常采用机器人夹持电动或气动装置进行打磨，与手工打磨比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率。但是如果采用无浮动打磨头，由于机器人的机械臂也是刚性的，再加上机器人的定位误差，因此对于具有复杂曲面形状的工件表面，其打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制，在打磨过程很容易造成打磨效果不一致等问题。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种用于机器人打磨的柔性浮动装置，具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于机器人打磨的柔性浮动装置，包括：

安装底板，用于与打磨机器人连接；

打磨浮动板，所述安装底板上设有用于驱动所述打磨浮动板做浮动运动的浮动驱动机构，且所述打磨浮动板上设有用于安装打磨工具的打磨工具安装结构。

进一步，所述打磨浮动板包括做同步浮动运动的上盖板和工具安装板，所述浮动驱动机构设置在所述安装底板与所述上盖板之间，所述打磨工具安装结构设置在所述工具安装板上。

进一步，所述浮动驱动机构包括浮动驱动气缸，所述浮动驱动气缸的缸体固定安装在所述安装底板上，所述浮动驱动气缸的活塞杆与所述上盖板固定连接。

进一步，所述安装底板上设有与所述浮动驱动气缸的活塞杆平行的直线导轨，所述直线导轨上设有与其滑动配合的滑块，所述上盖板固定安装在所述滑块上。

进一步，所述直线导轨设置为两根，且两根所述直线导轨分别位于所述浮动驱动气缸的两侧。

进一步，所述直线导轨的两端分别设有行程开关，所述安装底板上设有用于检测所述上盖板的浮动运动距离的磁栅尺。

进一步，还包括浮动控制系统，所述浮动控制系统包括安装在所述安装底板上的浮动控制电路板和用于检测与竖直方向的夹角的陀螺仪传感器，所述浮动控制电路板分别与所述陀螺仪传感器、磁栅尺以及两个所述行程开关之间电连接。

进一步，所述浮动驱动气缸的进气管路和出气管路上分别设有恒压阀。

进一步，所述工具安装板设有多个可适配不同打磨工具的安装孔。

进一步，所述上盖板的四周边缘分别设有朝向所述安装底板所在的一侧延伸的侧挡壁；所述侧挡壁包围在所述安装底板的四周，且所述侧挡壁与所述安装底板之间设有大于等于所述上盖板的浮动运动行程的间隙。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型用于机器人打磨的柔性浮动装置，将安装底板与机器人相连，并设置可相对于安装底板浮动运动的打磨浮动板，通过打磨工具安装结构将打磨工具安装在打磨浮动板上，如此，利用浮动驱动机构驱动打磨浮动板做浮动运动，即打磨浮动板做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

本实用新型用于机器人打磨的柔性浮动装置的其他有益效果如下：

通过在浮动驱动气缸的进气管路和出气管路上分别设置恒压阀，使浮动驱动气缸输出的浮动力为恒力，即可实现恒力浮动打磨；

将浮动控制系统和浮动驱动机构等均集成设置在安装底板与打磨浮动板之间，具有集成度高的特点，采用一体化解决方案，构成了功能完善的浮动单元，大大降低了打磨领域应用开发的技术难度；

具有良好的适配性，可以方便地与各厂家的机器人、数控系统连接，具有很高程度的柔性加工性能，降低了对机器人和相关控制软件的依赖，容易实现自动打磨。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型用于机器人打磨的柔性浮动装置实施例的结构示意图；

图2为为去掉打磨浮动板后的内部结构示意图；

图3为图2的轴测图。

附图标记说明：

1-安装底板；2-上盖板；2a-侧挡壁；3-工具安装板；4-浮动驱动气缸；5-直线导轨；6-行程开关；7-行程开关；8-进气管路；9-出气管路；10-恒压阀；11-恒压阀；12-安装孔；13-浮动控制电路板；14-陀螺仪传感器；15-磁栅尺；16-滑块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，为本实用新型用于机器人打磨的柔性浮动装置实施例的结构示意图。本实施例用于机器人打磨的柔性浮动装置，包括：安装底板1，用于与打磨机器人连接；打磨浮动板，安装底板1上设有用于驱动打磨浮动板做浮动运动的浮动驱动机构，且打磨浮动板上设有用于安装打磨工具的打磨工具安装结构。本实施例的打磨浮动板包括做同步浮动运动的上盖板2和工具安装板3，浮动驱动机构设置在安装底板1与上盖板2之间，打磨工具安装结构设置在工具安装板3上。具体的，工具安装板3设有多个可适配不同打磨工具的安装孔12，可适配不同的打磨工具。

进一步，浮动驱动机构包括浮动驱动气缸4，浮动驱动气缸4的缸体固定安装在安装底板1上，浮动驱动气缸4的活塞杆与上盖板2固定连接。本实施例的安装底板1上设有与浮动驱动气缸4的活塞杆平行的直线导轨5，直线导轨5上设有与其滑动配合的滑块，上盖板2固定安装在滑块上。优选的，直线导轨5设置为两根，且两根直线导轨5分别位于浮动驱动气缸4的两侧。在浮动驱动气缸的作用下，可驱动上盖板2和工具安装板3做同步的浮动运动，且在直线导轨5的导向作用下，使得浮动运动更加平稳。

进一步，直线导轨5的两端分别设有行程开关6,7，安装底板1上设有用于检测上盖板2的浮动运动距离的磁栅尺15。本实施例用于机器人打磨的柔性浮动装置还包括浮动控制系统，浮动控制系统包括安装在安装底板1上的浮动控制电路板13和用于检测与竖直方向的夹角的陀螺仪传感器14，浮动控制电路板13分别与陀螺仪传感器14、磁栅尺15以及两个行程开关6,7之间电连接。将浮动控制系统和浮动驱动机构等均集成设置在安装底板与打磨浮动板之间，具有集成度高的特点，采用一体化解决方案，构成了功能完善的浮动单元，大大降低了打磨领域应用开发的技术难度；

优选的，浮动驱动气缸4的进气管路8和出气管路9上分别设有恒压阀10,11。通过在浮动驱动气缸的进气管路和出气管路上分别设置恒压阀，使浮动驱动气缸输出的浮动力为恒力，即可实现恒力浮动打磨；

进一步，上盖板2的四周边缘分别设有朝向安装底板1所在的一侧延伸的侧挡壁2a；侧挡壁2a包围在安装底板1的四周，且侧挡壁2a与安装底板1之间设有大于等于上盖板2的浮动运动行程的间隙。即上盖板2覆盖在安装底板1上，防止打磨灰尘进入到上盖板2内。

本实施例用于机器人打磨的柔性浮动装置，将安装底板与机器人相连，并设置可相对于安装底板浮动运动的打磨浮动板，通过打磨工具安装结构将打磨工具安装在打磨浮动板上，如此，利用浮动驱动机构驱动打磨浮动板做浮动运动，即打磨浮动板做浮动运动，能够有效克服现有无浮动打磨头存在的因打磨位置及尺寸等参数均难以准确控制而造成的打磨效果不一致的问题，并具有结构简单、操作方便和稳定可靠的优点。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：包括：

安装底板(1)，用于与打磨机器人连接；

打磨浮动板，所述安装底板(1)上设有用于驱动所述打磨浮动板做浮动运动的浮动驱动机构，且所述打磨浮动板上设有用于安装打磨工具的打磨工具安装结构。

2.根据权利要求1所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述打磨浮动板包括做同步浮动运动的上盖板(2)和工具安装板(3)，所述浮动驱动机构设置在所述安装底板(1)与所述上盖板(2)之间，所述打磨工具安装结构设置在所述工具安装板(3)上。

3.根据权利要求2所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述浮动驱动机构包括浮动驱动气缸(4)，所述浮动驱动气缸(4)的缸体固定安装在所述安装底板(1)上，所述浮动驱动气缸(4)的活塞杆与所述上盖板(2)固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述安装底板(1)上设有与所述浮动驱动气缸(4)的活塞杆平行的直线导轨(5)，所述直线导轨(5)上设有与其滑动配合的滑块，所述上盖板(2)固定安装在所述滑块上。

5.根据权利要求4所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述直线导轨(5)设置为两根，且两根所述直线导轨(5)分别位于所述浮动驱动气缸(4)的两侧。

6.根据权利要求4或5所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述直线导轨(5)的两端分别设有行程开关(6,7)，所述安装底板(1)上设有用于检测所述上盖板(2)的浮动运动距离的磁栅尺(15)。

7.根据权利要求6所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：还包括浮动控制系统，所述浮动控制系统包括安装在所述安装底板(1)上的浮动控制电路板(13)和用于检测与竖直方向的夹角的陀螺仪传感器(14)，所述浮动控制电路板(13)分别与所述陀螺仪传感器(14)、磁栅尺(15)以及两个所述行程开关(6,7)之间电连接。

8.根据权利要求3所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述浮动驱动气缸(4)的进气管路(8)和出气管路(9)上分别设有恒压阀(10,11)。

9.根据权利要求2所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述工具安装板(3)设有多个可适配不同打磨工具的安装孔(12)。

10.根据权利要求2所述的用于机器人打磨的柔性浮动装置，其特征在于：所述上盖板(2)的四周边缘分别设有朝向所述安装底板(1)所在的一侧延伸的侧挡壁(2a)；所述侧挡壁(2a)包围在所述安装底板(1)的四周，且所述侧挡壁(2a)与所述安装底板(1)之间设有大于等于所述上盖板(2)的浮动运动行程的间隙。

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