CN209905646U - 轨道式自动取药系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种轨道式自动取药系统，该轨道式自动取药系统包括具有一冷藏空间的存储单元、运输单元和控制台，存储单元包括位于冷藏空间内、且布置成一排的存储架，存储架设有多个在纵横两个方向上排列的置药格，置药格内用于放置药盒，运输单元包括平行于存储架布置的轨道、设置在轨道上的AGV车和设置在AGV车上并用于抓取药盒的机械手，冷藏空间具有供机械手伸出至外部的物流窗口；轨道式自动取药系统还包括设置在物流窗口处的自动门和位于冷藏空间外且与物流窗口对应的取药台；控制台分别用于控制AGV车和机械手。本实用新型有利于方便存储大量的多种类型药品和方便药品的取放。
Description
技术领域
本实用新型涉及物品输送技术领域，具体涉及一种轨道式自动取药系统。
背景技术
药品是指用于预防、治疗和诊断人的疾病的物质，包括中药材、中药饮片、中成药、化学原料药及其制剂、抗生素、生化药品、放射性药品、血清、疫苗、血液制品和诊断药品等。
其中，某些类型的药品需要在低温下进行保存。现有的低温保存方式一般是放置冰箱内，但是这种存储方式只适用于针对家庭中少量的药品进行保存。但是，医院内需要低温保存的药品的数量大且种类多，利用冰箱保存药品时需要人工查找药品的位置，耗时耗力，从而导致存取药品的方式较为繁琐，还会增加医务人员的劳动强度。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种轨道式自动取药系统，旨在解决低温保存药品的方式较为繁琐的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提出一种轨道式自动取药系统，该轨道式自动取药系统包括具有一冷藏空间的存储单元、运输单元和控制台，所述存储单元包括位于所述冷藏空间内、且布置成一排的存储架，所述存储架设有多个在纵横两个方向上排列的置药格，所述置药格内用于放置药盒，所述运输单元包括平行于所述存储架布置的轨道、设置在所述轨道上的AGV车和设置在所述AGV车上并用于抓取所述药盒的机械手，所述冷藏空间具有供所述机械手伸出至外部的物流窗口；所述轨道式自动取药系统还包括设置在所述物流窗口处的自动门和位于所述冷藏空间外且与所述物流窗口对应的取药台；所述控制台分别用于控制所述AGV车和机械手。
优选地，所述机械手包括沿所述存储架纵向方向设置在所述AGV车上的立柱、设置在所述立柱上并可沿所述立柱的延伸方向直线运动的滑座、设置在所述滑座上的并可沿朝向所述存储架移动的悬臂和设置在所述悬臂上的抓取装置。
优选地，所述悬臂上设置有旋转气缸，所述抓取装置与所述旋转气缸的输出轴连接，以驱动所述抓取装置绕所述存储架纵向方向转动。
优选地，所述抓取装置包括承接板和设置在所述承接板的承载面上并与所述控制台电连接的电磁吸附部。
优选地，所述置药格的承载面上设置有用于承接所述药盒的支撑部，所述抓取装置可移动至所述支撑部形成的空间内。
优选地，所述AGV车沿所述轨道的移动轨迹上设置有与所述存储架上沿横向方向布置的置药格的数量一致、并用于检测所述AGV车的位置的第一光电传感器；所述立柱上设置有与所述存储架上的所述置药格一一对应、并用于检测所述滑座的位置的第二光电传感器。
优选地，所述存储架上设置有可与所述控制台通信的第一无线通信装置，所述支撑部上设置有与所述第一无线通信装置电连接的压力传感器。
优选地所述控制台包括处理器、与所述处理器电连接的第二无线通信装置和显示器，所述AGV车上设置有可与所述第二无线通信装置的第三无线通信装置。
优选地，所述药盒上设置有电子标签，所述机械手上设置有可对所述电子标签内的信息进行读取的第一阅读器。
优选地，还包括设置在所述轨道一端上的充电装置，所述充电装置具有一充电口，所述AGV车上具有一可与所述充电口电连接的充电头。
本实用新型实施例提供的轨道式自动取药系统，通过将存储架设置在冷藏空间内，并利用控制台控制设置在轨道上的AGV车驱动机械手移动，从而抓取存储架上的药盒至物流窗口处，自动门打开物流窗口即可供药盒移出物流窗口，同时利用温控单元控制冷藏空间内的温度。相对现有技术而言，本实用新型有利于方便存储大量的多种类型药品和方便药品的取放，有利于降低医务人员的劳动强度和避免频繁进入低温环境中产生的身体不适。
附图说明
图1为本实用新型中轨道式自动取药系统一实施例在一视角下的结构示意图；
图2为图1中所示的轨道式自动取药系统的部分结构示意图；
图3为图1中所示的运输单元的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提出一种轨道式自动取药系统，该轨道式自动取药系统包括具有一冷藏空间210的存储单元220、运输单元100和控制台，所述存储单元200包括位于所述冷藏空间210内、且布置成一排的存储架220，所述存储架200设有多个在纵横两个方向上排列的置药格221，所述置药格221内用于放置药盒，所述运输单元100包括平行于所述存储架220布置的轨道110、设置在所述轨道110上的AGV车120和设置在所述AGV车120上并用于抓取所述药盒的机械手130，所述冷藏空间210具有供所述机械手130伸出至外部的物流窗口211；所述轨道式自动取药系统还包括设置在所述物流窗口处的自动门212和位于所述冷藏空间210外且与所述物流窗口211对应的取药台300；所述控制台分别用于控制所述AGV车120和机械手130。
本实施例中，如图1和图2所示，冷藏空间210可以是由钢铁或塑胶制成的一个封闭式盒体，也可以是一个封闭式的建筑体，冷藏空间210的侧壁上设置有一物流窗口211，以方便药盒的出入。优选物流窗口211的数量与轨道110的数量一致，从而方便对应轨道110上的AGV车120输送药盒通过物流窗口211出入。同时，为了增加冷藏空间210的封闭性，冷藏空间210上位于物流窗口211处还设置有自动门212，该自动门212可以是滑动设置在冷藏空间210上的平开式感应门，也可以是一侧边与物流窗口211处铰接的转动式感应门。当AGV车120移动至物流窗口211处且位于自动门212的检测范围内时即可打开物流窗口211，当AGV车120远离物流窗口211处且位于自动门212的检测范围外时即可封堵物流窗口211。为了方便药盒移出物流窗口211后进行放置，冷藏空间210的外部、位于物流窗口211处设置有可承接药盒的取药台300。为了方便机械手130将取药台300上待存储的药盒放置到存储架220上，在取药台300的承载面上具有多个放置位，以方便药盒放置在放置位上。此时，取药台300上每个放置位均设置有对应的按键，需要对药品进行保存时，将药品放置在药盒内并将该药盒放置在放置位上，同时按下该放置位对应的按键，AGV车120即可抓取该放置位上的药盒。
存储架220沿预设方向排列，存储架220上具有多个在纵横两个方向上排列的置药格221，置药格221内可用于放置药盒，置药格221的数量可以根据实际情况进行设置。轨道110设置在冷藏空间210内的底部，并沿存储架220的横向方向进行布置，轨道110可以是由两条槽钢组合而成，AGV车120的车轮可分别在槽钢的容置空间内移动。当然，轨道110还可以是由沿存储架220的横向方向铺设的带磁性或带颜色标识的条状体，此时AGV车120上设置有相应的识别器以使AGV车120沿该条状体的延伸方向移动。轨道式自动取药系统中存储架220和轨道110的具体布置方式多条存储架220间间隔预设距离布置在冷藏空间210内，且相邻两条存储架220之间设置有一条轨道110，轨道110上的AGV车120可分别抓取两条存储架220上的药盒。也可以相邻两个条存储架220之间布置有两条对应的轨道110，轨道110上的AGV车120分别抓取对应存储架220上的药盒。其中，存储架220和轨道110的数量可以根据实际情况进行布置。机械手130设置在AGV车120上，优选为可拆卸式连接，机械手130可以是采用直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式中的任意一种形式。机械手130抓取药盒的方式可以是夹持式、真空吸附式和电磁吸附式中的任意一种。
为了保证冷藏空间210内的温度，还可以设置有温控单元。温控单元包括降温装置和/或升温装置以及通风管路，从而方便控制冷藏空间210内的温度。同时为了方便保持冷藏空间210内的温度，各个存储架220上均布置有温度传感器，且各个存储架220处均设置有一个出风口，从而方便当存储架220上的温度传感器检测到该区域的温度超出预设温度范围时，即可启动降温装置或升温装置。控制台用于控制AGV车120和机械手130的运行，具体的控制方式可以是通过有线进行通信，也可以是通过电磁波进行通信。
本实施例中，通过将存储架220设置在冷藏空间210内，并利用控制台控制设置在轨道110上的AGV车120驱动机械手130移动，从而抓取存储架220上的药盒至物流窗口211处，自动门212打开物流窗口211即可供药盒移出物流窗口211，从而可方便存储大量的多种类型药品和方便药品的取放，有利于降低医务人员的劳动强度和避免频繁进入低温环境中产生的身体不适。
如图3所示，为了方便机械手130抓取存储架220上的药盒，机械手130包括立柱131、滑座132、悬臂133和抓取装置134。立柱131呈竖直状态布置在AGV车120上，立柱131的长度可以根据实际情况来设置，从而保证滑座132移动的距离。滑座132通过导轨设置在立柱131上，其中导轨设置在立柱131上，滑座132与导轨中的滑块连接，驱动滑座移动的驱动机构优选采用电机丝杠机构136。为了方便驱动悬臂133沿直线移动，优选采用直线气缸137驱动悬臂133移动，具体的布置方式可以是悬臂133通过导轨设置在滑座132上，直线气缸137设置在滑座132上，且直线气缸137的输出轴与悬臂133连接。当然，还可以是直线气缸137设置在滑座132上，悬臂133直接与直线气缸137的输出轴连接。抓取装置134设置在悬臂133的一端上，抓取装置134包括承接板135和电磁吸附部。优选承接板135通过一连接杆与悬臂133连接，承接板135优选为圆形片状体，承接板135的大小可以根据实际情况进行设置。优选电磁吸附部设置在承接板135中心部位，且承接板135的中心部处上开设有安装位，以供电磁吸附部安装在承载板135上。此时，药盒的一侧面上设置有磁性金属部位，从而方便电磁吸附部抓取药盒。为了方便减小物流窗口211的大小，从而有利于保持冷藏空间210内的温度，悬臂133上远离直线气缸137的一端上设置有旋转气缸138。此时，承载板135可通过连接杆与旋转气缸138的输出轴连接，此时旋转气缸138的输出轴沿存储架220的纵向方向布置。
为了方便承载板135抓取存储架220上的药盒，置药格221的承载面上设置有支撑部，支撑部的优选为四个呈矩形状态布置的圆形凸起。此时优选药盒的一侧面上设置有与该圆形凸起相适配的凹坑，且药盒放置在圆形凸起上时，药盒与置药格221的承载面间隔预设的距离以形成一定大小的容置空间。此时，上述实施例中的磁性金属部位与凹坑位于同一侧面上，从而当承载板135移动至药盒的下部时方便对磁性金属部位进行吸附。
为了方便承载板135抓取药盒，还设置有第一光电传感器140和第二光电传感器。第一光电传感器140的数量与存储架220上沿横向方向布置的置药格221的数量一致，第一光电传感器140间隔预设距离布置在AGV车120沿轨道110的移动轨迹上，且第一光电传感器140与控制台通信连接，具体的布置形式可以是第一光电传感器140中的发射端和接收端分别位于轨道延伸方向的相对两侧上，AGV车120的底部设置有感应片，当感应片位于预设的第一光电传感器140的位置时，第一光电传感器140即可检测AGV车120的位置。当机械手130需要抓取其中一个置药格221上的药盒时，只有与该置药格221相对应的第一光电传感器检测到AGV车120时，控制台才会控制AGV车120停止移动。第二光电传感器的数量与存储架220上沿纵向方向布置的置药格221的数量一致，第二光电传感器间隔预设距离布置在立柱131上并与存储架220上沿纵向方向上布置的置药格221一一对应，且第二光电传感器与控制台通信连接，具体的布置形式可以是第二光电传感器中的发射端和接收端分别位于立柱131延伸方向的相对两侧上。当机械手130需要抓取其中一个置药格221内的药盒时，只有与该置药格221相对应的第二光电传感器检测到滑座132时，控制台才会控制滑座132停止移动。当然，上述第一光电传感器140和第二光电传感器均可采用压力传感器。
为了方便对医务人员查看存储架220上药盒的存储状态，还设置有第一无线通信装置和压力传感器。第一无线通信装置设置在存储架220上，第一无线通信装置可采用无线路由器。压力传感器设置在上述实施例中的支撑部上并与第一无线通信装置电连接，从而在药盒放置在支撑部上或从支撑部上抓取药盒后，压力传感器即可通过第一无线通信装置与控制台通信。
为了方便控制台对控制系统内的各部件运行，控制台包括处理器、第二无线通信装置和显示器。处理器即可采用服务器或电脑主机的形式，第二无线通信装置可采用无线路由器的形式，显示器方便显示AGV车120的运行状态和电量、存储架220的存储状态以及冷藏空间210内的温度等信息。同时，AGV车120上还设置有第三无线通信装置，以方便控制台控制AGV车120的运行，第三无线通信装置可采用无线路由器。
为了方便轨道式自动取药系统对于运输药盒信息的管理，药盒上设置有电子标签，该电子标签内存储有该药盒内药品的信息。同时，机械手130上设置有可对电子标签内的信息进行读取的第一阅读器，第一阅读器的具体位置可以布置在上述实施例中的承接板135上，从而在承接板135需要抓取药盒时即可读取该药盒的信息。进一步地，存储架220上还可以设置有第二阅读器，第二阅读器也可对药盒上设置的电子标签内的信息进行读取。具体地，第二阅读器可以是每个置药格221上设置一个，也可以是每个存储架220上设置一个。即可在对药盒进行存储时，机械手130抓取药盒后使药盒靠近存储架220上对应的第二阅读器，从而使第二阅读器读取该药盒的信息。上述实施例中的第一阅读器可与第一无线通信装置电连接，第二阅读器可与第三无线通信装置电连接，以方便将读取的信息发送给控制台。
如图1和图3所示，为了方便AGV车120进行充电，还设置有充电装置400。充电装置400的具体形式可以为设置在轨道110延伸方向的一端上的插座，该插座上具有一充电口，AGV车120上具有与充电口相匹配的充电头121。当AGV车120的电量低于预设值时，AGV车120可即可移动至充电装置400处，并使AGV车120上的充电头121与充电装置400上的充电口电连接。其中，充电口与充电头121优选采用磁吸充电的方式进行，从而方便充电口与充电头121电连接。当然，还可以是AGV车120处于闲置状态时即进行充电。
以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。
Claims (10)
1.一种轨道式自动取药系统，其特征在于，包括具有一冷藏空间的存储单元、运输单元和控制台，所述存储单元包括位于所述冷藏空间内、且布置成一排的存储架，所述存储架设有多个在纵横两个方向上排列的置药格，所述置药格内用于放置药盒，所述运输单元包括平行于所述存储架布置的轨道、设置在所述轨道上的AGV车和设置在所述AGV车上并用于抓取所述药盒的机械手，所述冷藏空间具有供所述机械手伸出至外部的物流窗口；所述轨道式自动取药系统还包括设置在所述物流窗口处的自动门和位于所述冷藏空间外且与所述物流窗口对应的取药台；所述控制台分别用于控制所述AGV车和机械手。
2.根据权利要求1所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述机械手包括沿所述存储架纵向方向设置在所述AGV车上的立柱、设置在所述立柱上并可沿所述立柱的延伸方向直线运动的滑座、设置在所述滑座上的并可沿朝向所述存储架移动的悬臂和设置在所述悬臂上的抓取装置。
3.根据权利要求2所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述悬臂上设置有旋转气缸，所述抓取装置与所述旋转气缸的输出轴连接，以驱动所述抓取装置绕所述存储架纵向方向转动。
4.根据权利要求2所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述抓取装置包括承接板和设置在所述承接板的承载面上并与所述控制台电连接的电磁吸附部。
5.根据权利要求4所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述置药格的承载面上设置有用于承接所述药盒的支撑部，所述承接板可移动至所述支撑部形成的空间内。
6.根据权利要求5所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述AGV车沿所述轨道的移动轨迹上设置有与所述存储架上沿横向方向布置的置药格的数量一致、并用于检测所述AGV车的位置的第一光电传感器；所述立柱上设置有与所述存储架上的所述置药格一一对应、并用于检测所述滑座的位置的第二光电传感器。
7.根据权利要求5所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述存储架上设置有可与所述控制台通信的第一无线通信装置，所述支撑部上设置有与所述第一无线通信装置电连接的压力传感器。
8.根据权利要求1所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述控制台包括处理器、与所述处理器电连接的第二无线通信装置和显示器，所述AGV车上设置有可与所述第二无线通信装置的第三无线通信装置。
9.根据权利要求1所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，所述药盒上设置有电子标签，所述机械手上设置有可对所述电子标签内的信息进行读取的第一阅读器。
10.根据权利要求1所述的轨道式自动取药系统，其特征在于，还包括设置在所述轨道一端上的充电装置，所述充电装置具有一充电口，所述AGV车上具有一可与所述充电口电连接的充电头。
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