CN209905644U - 转轴式自动取药系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种转轴式自动取药系统，该转轴式自动取药系统包括围合成圆形筒体的存储架、机械手和传送带，所述存储架上设有多个在轴向和周向上排列的置药格，所述置药格用于放置药盒，所述存储架上具有一供药盒移出至外部的物流窗口；所述机械手位于所述存储架围合的内部空间内并用于抓取所述置药格内的药盒；所述传送带穿过所述物流窗口，其一端伸入所述存储架围合的内部空间中，另一端伸出至所述存储架的外部。本实用新型有利于提高空间的利用率，同时简化了取放药品的方式，从而增加了取放药品的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及物品输送技术领域，具体涉及一种转轴式自动取药系统。
背景技术
药品是指用于预防、治疗和诊断人的疾病的物质，包括中药材、中药饮片、中成药、化学原料药及其制剂、抗生素、生化药品、放射性药品、血清、疫苗、血液制品和诊断药品等。
现有存储药品的方式一般是在室内并列放置多组药柜，通过人工的方式进行药品的存取。但是这种取药方式在取药时需要查找药品的位置，耗时耗力，导致取药效率低。同时多组药柜间隔且呈并列形式进行排列会导致占用面积大，降低了空间的使用率。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种转轴式自动取药系统，旨在解决人工存取药品的方式效率低和空间使用率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提出一种转轴式自动取药系统，该转轴式自动取药系统包括围合成圆形筒体的存储架、机械手和传送带，所述存储架上设有多个在轴向和周向上排列的置药格，所述置药格用于放置药盒，所述存储架上具有一供药盒移出至外部的物流窗口；所述机械手位于所述存储架围合的内部空间内并用于抓取所述置药格内的药盒；所述传送带穿过所述物流窗口，其一端伸入所述存储架围合的内部空间中，另一端伸出至所述存储架的外部。
优选地，所述机械手包括第一电机、立柱、滑座、竖直驱动机构、直线气缸和抓取装置，所述第一电机的输出轴沿所述存储架的轴向方向布置；所述立柱与所述第一电机的输出轴传动连接；所述滑座滑动设置在所述立柱上并可沿所述存储架的轴向方向滑动；所述竖直驱动机构包括第二电机和丝杠，所述第二电机设置在所述立柱上，所述丝杠的一端与所述第二电机的输出轴连接，且所述丝杠上的螺母与所述滑座连接；所述直线气缸设置在所述滑座上，所述直线气缸的输出轴沿垂直于所述存储架的轴向方向布置；所述抓取装置与所述直线气缸的输出轴连接并可在所述直线气缸的驱动下朝向或远离所述置药格移动。
优选地，所述抓取装置为气爪，所述直线气缸的输出轴与所述气爪中的缸体连接。
优选地，所述直线气缸的数量为两个，所述抓取装置的数量为两个，两个所述直线气缸设置在所述滑座上，两个所述抓取装置与两个所述直线气缸的输出轴一一对应连接。
优选地，所述第一电机的本体的周向上设置有与所述存储架周向方向上布置的置药格一一对应的第一光电传感器，所述第一电机的输出轴上设置有可穿过所述第一光电传感器的检测光路的第一感应片。
优选地，所述立柱上设置有与所述存储架轴向方向上布置的置药格一一对应的第二光电传感器，所述滑座上设置有可穿过所述第二光电传感器的检测光路的第二感应片。
优选地，所述置药格的承载面上设置有用于检测所述药盒的压力传感器。
优选地，所述药盒上设置有电子标签，所述机械手上设置有可对所述电子标签内的信息进行读取的第一阅读器。
优选地，所述传送带输送方向的两端上分别设置有一个第三光电传感器。
本实用新型实施例提供的转轴式自动取药系统，通过将存储架设置为圆形筒体。同时通过机械手抓取置药格上的药盒，并将药盒放置在传送带上，利用传送带传送药盒至存储架外部。相对现有技术而言，本实用新型有利于提高空间的利用率，同时简化了取放药品的方式，从而增加了取放药品的效率。
附图说明
图1为本实用新型中转轴式自动取药系统一实施例在一视角下的内部结构示意图；
图2为图1中所示的转轴式自动取药系统在另一视角下的内部结构示意图；
图3为图1中所示的机械手的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提出一种转轴式自动取药系统，该转轴式自动取药系统包括围合成圆形筒体的存储架100、机械手200和传送带300，所述存储架100的内壁上设有多个在轴向和周向上排列的置药格110，所述置药格110用于放置药盒，所述存储架100上具有一供药盒移出至外部的物流窗口120；所述机械手200位于所述存储架100围合的内部空间内并用于抓取所述置药格110内的药盒；所述传送带300穿过所述物流窗口120，其一端伸入所述存储架100围合的内部空间中，另一端伸出至所述存储架100的外部。
本实施例中，如图1和图2所示，存储架100围合成圆形筒体，该筒体的大小可以根据实际情况进行设置。存储架100的内壁上布置有多个置药格110，每个置药格110内均可放置药盒。多个置药格110的布置形式可以是沿存储架100的轴向和周向均匀分布，且优选置药格110的开口端朝向存储架100的中心布置。同时，为了方便药盒的取放，存储架100上还开设有一物流窗口120，优选物流窗口120位于存储架100的底部位置。机械手200设置在存储架100的内部空间内并位于存储架100的中心位置，以方便抓取置药格110内的药盒。机械手200可以是采用直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式中的任意一种形式，机械手200抓取药盒的方式可以是夹持式、真空吸附式和电磁吸附式中的任意一种。同时为了方便机械手200抓取的药盒输送至存储架100的外部，还设置有传送带300。此时，优选传送带300位于存储架100的底部，其一端伸入存储架100围合的内部空间中，另一端伸出至存储架100的外部，从而可利用传送带300输送药盒至存储架100的外部。此时，为了方便通过传送带300输送至存储架100外部的药盒进行收集，还可以在存储架100的外部设置取药台400，优选取药台400的一端部上具有一容置腔，且该容置腔的开口端与传送带300靠近物流窗口120的一端对接。进一步的为了方便控制机械手200和传送带300的运行，还可以设置有控制台，控制台的具体形式可以是电脑等控制设备，具体的形式可以是存储架100的外壁上设置有与控制台连接的控制面板，控制面板上具有多种功能按键，以方便控制机械手200或传送带300的运行。
本实施例中，通过将存储架100设置为圆形筒体，有利于提高空间的利用率。同时通过机械手200抓取置药格110上的药盒，并将药盒放置在传送带300上，利用传送带300传送药盒至存储架100外部，简化了取放药品的方式，从而增加了取放药品的效率。
如图3所示，为了方便机械手200抓取置药格110内的药盒，机械手200包括第一电机210、立柱220、滑座230、竖直驱动机构240、直线气缸250和抓取装置260。第一电机210优选采用伺服电机，从而有利于控制抓取装置260停止的位置，第一电机210位于存储架100内部空间的底部的中心处，且第一电机210的输出轴沿存储架100的轴向方向布置。立柱220优选为圆形柱体，立柱220的一端与第一电机210的输出轴传动连接，立柱220的长度可以根据存储架100的高度进行设置。其中立柱220与第一电机210的输出轴连接的方式可以是直接连接，也可以是同过减速机或其它传动部件连接。滑座230滑动设置立柱220上并可沿存储架100的轴向方向移动，具体的连接方式可以是滑座230通过导轨与立柱220连接。竖直驱动机构240包括第二电机241和丝杠242，优选第二电机241为伺服电机，有利于控制滑座230移动的距离，优选第二电机241位于立柱220上远离所述第一电机210的一端上，丝杠242的一端与第二电机241的输出轴连接，另一端与立柱220转动连接，且丝杠242中的螺母与滑座220连接。直线气缸250设置在滑座230上，且直线气缸250的输出轴沿垂直于存储架100的轴向方向布置。抓取装置260与直线气缸250的输出轴连接，从而方便抓取装置260移动至预设位置时，通过直线气缸250驱动抓取装置260朝向或远离对应的置药格110移动。为了方便第一电机210的安装，存储架100内部空间的底部还设置有安装架270，立柱220通过推力轴承转动设置在安装架270上，第一电机210设置在安装架270上，且第一电机210的输出轴与立柱220连接，从而有利于利用安装架270承载立柱220的重量。
如图3所示，为了方便抓取装置260抓取药盒，抓取装置260优选采用气爪，从而方便对药盒进行抓取，气爪中的缸体与直线气缸250的输出轴连接。此时，药盒的一相对侧面上可设置与气爪中的夹爪相匹配的凹腔，从而在气爪对药盒进行夹持时气爪中的夹爪可容置在凹腔内，以此增加输送药盒时的稳定性。当然，为了进一步增加输送药盒时的稳定性，气爪中的两个夹爪的夹持面上设置有防滑部，防滑部的形式优选为柔性材料制作且均匀布置在夹持面上的凸起。为了增加抓取药盒的效率，直线气缸250和抓取装置260的数量优选为两个，两个直线气缸250设置在滑座230上，具体的布置方式可以是相背布置。抓取装置260与直线气缸250的输出轴一一对应连接。
为了方便对医务人员查看存储架100上药盒的存储状态，还设置有压力传感器，压力传感器位于置药格110的承载面上。为了方便压力传感器将检测信号发送给控制台，还可在存储架100上设置通信装置，通信装置与压力传感器电连接，通信装置可采用无线路由器。本实施例中，在药盒放置在置药格110上或从置药格110上抓取药盒后，压力传感器即可通过通信装置与控制台通信。
为了方便抓取装置260抓取药盒，还设置有第一光电传感器和第一感应片。第一光电传感器的数量与存储架100周向方向上布置的置药格110的数量一致，第一光电传感器间隔预设距离布置在第一电机210的本体周向上并与存储架100周向方向上布置的置药格110一一对应，且第一光电传感器与控制台通信连接。第一感应片设置在第一电机210的输出轴上，且第一感应片在转动的过程中可依次穿过各个第一光电传感器的检测光路，从而当第一感应片位于与预设置药格110对应的第一光电传感器的检测光路处时第一电机210停止转动，以此控制抓取装置260停止的位置。具体的工作模式可以为抓取装置260需要抓取其中一个置药格110上的药盒时，只有与该置药格110相对应的第一光电传感器检测到第一感应片时，控制台才会控制第一电机210停止移动。同时还设置有第二光电传感器和第二感应片，第二光电传感器的数量与存储架100轴向方向上布置的置药格110的数量一致，第二光电传感器间隔预设距离布置在立柱220上并与存储架100轴向方向上布置的置药格110一一对应，且第二光电传感器与控制台通信连接。第二感应片设置在滑座230上，且第二感应片可在跟随滑座230移动的过程中依次穿过各个第二光电传感器的检测光路。当抓取装置260需要抓取其中一个置药格110内的药盒时，只有与该置药110格相对应的第二光电传感器检测到滑座时，控制台才会控制滑座230停止移动。
为了方便转轴式自动取药系统对于运输药盒信息的管理，药盒上设置有电子标签，该电子标签内存储有该药盒内药品的信息。同时，机械手200上设置有可对电子标签内的信息进行读取的第一阅读器，第一阅读器的具体位置可以布置在上述实施例中的气爪中的夹爪上，从而在气爪需要抓取药盒时即可读取该药盒的信息。进一步地，存储架100上还可以设置有第二阅读器，第二阅读器也可对药盒上设置的电子标签内的信息进行读取。具体地，第二阅读器可以是每个置药格110上设置一个，也可以是存储架100上设置一个。即可在对药盒进行存储时，机械手200抓取药盒后使药盒靠近存储架100上对应的第二阅读器，从而使第二阅读器读取该药盒的信息。上述实施例中的第一阅读器可与通信装置电连接，第二阅读器可与控制台电连接，以方便将读取的信息发送给控制台。
为了方便传送带对药盒进行输送，传送带300输送方向的两端上分别设置有一个第三光电传感器，此时传送带300的一端位于存储架100内部，另一端位于存储架100外部。第三光电传感器的发射端和接收端分别设置传送带300输送方向的两侧，从而即可检测传送带300上输送的药盒。具体的工作模式有两种，一种为当需要从置药格110中取出药盒时，机械手200将置药格110内的药盒放置在传送带300上且位于存储架100内部的第三传感器检测到药盒后，传送带300进行正转从而将药盒输送至存储架100外部，从而完成取药的工序；另一种为当需要将药盒放置在置药格110内时，通过人工或外部设置的机械手将药盒放置在传送带300上且位于存储架100外部的第三传感器检测到药盒后，传送带300进行反转从而将药盒输送至存储架100内部，且在位于存储架100内的第三传感器检测到药盒时传送带300停止转动，并通过机械手200转传送带上的药盒至相应的置药格110内，从而完成存药的工序。
以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。
Claims (9)
1.一种转轴式自动取药系统，其特征在于，包括围合成圆形筒体的存储架、机械手和传送带，所述存储架上设有多个在轴向和周向上排列的置药格，所述置药格用于放置药盒，所述存储架上具有一供药盒移出至外部的物流窗口；所述机械手位于所述存储架围合的内部空间内并用于抓取所述置药格内的药盒；所述传送带穿过所述物流窗口，其一端伸入所述存储架围合的内部空间中，另一端伸出至所述存储架的外部。
2.根据权利要求1所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述机械手包括第一电机、立柱、滑座、竖直驱动机构、直线气缸和抓取装置，所述第一电机的输出轴沿所述存储架的轴向方向布置；所述立柱与所述第一电机的输出轴传动连接；所述滑座滑动设置在所述立柱上并可沿所述存储架的轴向方向滑动；所述竖直驱动机构包括第二电机和丝杠，所述第二电机设置在所述立柱上，所述丝杠的一端与所述第二电机的输出轴连接，且所述丝杠上的螺母与所述滑座连接；所述直线气缸设置在所述滑座上，所述直线气缸的输出轴沿垂直于所述存储架的轴向方向布置；所述抓取装置与所述直线气缸的输出轴连接并可在所述直线气缸的驱动下朝向或远离所述置药格移动。
3.根据权利要求2所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述抓取装置为气爪，所述直线气缸的输出轴与所述气爪中的缸体连接。
4.根据权利要求2所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述直线气缸的数量为两个，所述抓取装置的数量为两个，两个所述直线气缸设置在所述滑座上，两个所述抓取装置与两个所述直线气缸的输出轴一一对应连接。
5.根据权利要求2所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述第一电机的本体的周向上设置有与所述存储架周向方向上布置的置药格一一对应的第一光电传感器，所述第一电机的输出轴上设置有可穿过所述第一光电传感器的检测光路的第一感应片。
6.根据权利要求2所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述立柱上设置有与所述存储架轴向方向上布置的置药格一一对应的第二光电传感器，所述滑座上设置有可穿过所述第二光电传感器的检测光路的第二感应片。
7.根据权利要求1所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述置药格的承载面上设置有用于检测所述药盒的压力传感器。
8.根据权利要求1所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述药盒上设置有电子标签，所述机械手上设置有可对所述电子标签内的信息进行读取的阅读器。
9.根据权利要求1所述的转轴式自动取药系统，其特征在于，所述传送带输送方向的两端上分别设置有第三光电传感器。
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| CN115196198A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-10-18 | 浙江科技学院 | 一种自动查找及定量抓取中药颗粒剂的药柜 |
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