CN209904401U - 一种墙纸铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种墙纸铺贴机器人，墙纸铺贴机器人包括第一导引机构，所述第一导引机构上设有物料箱、涂胶机构和贴纸机构，物料箱用于装准备铺贴的墙纸；涂胶机构设有涂胶辊用于对所述墙纸涂胶；贴纸机构用于将所述墙纸粘贴到墙壁的预定位置，其包括贴墙纸辊子和对墙纸进行切割并压实的压边裁剪机构，所述贴纸机构还包括第二导引机构，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构被可移动地设置在所述第二导引机构上。

Description

一种墙纸铺贴机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种墙纸铺贴机器人。

背景技术

墙纸也称为壁纸，是一种用于裱糊墙面的室内装修材料，广泛用于住宅、办公室、宾馆、酒店的室内装修等。色彩多样、图案丰富、豪华气派、安全环保、施工方便、价格适宜，材质不局限于纸，也包含其他材料。

但目前墙纸由于贴装工艺不当和自动化程度不高，导致墙纸贴装有皱边，甚至造成后期的开裂现象，有一些造成凹凸不平的面影响了整体的美观，还有一些由于墙面本身存在瑕疵墙纸贴装后也表现出来。人工贴装墙纸存在效率低，人工成本高，存在不确定因素多，每个工人手艺存在差别，影响整体效果。

现市面上，墙纸多采用全人工或自动上胶机配合人工进行铺贴。墙纸上胶机能够使墙纸涂抹均匀，裁剪笔直，避免因胶水涂抹不均造成翘边，并一定程度加快工人铺贴效率，但关键部分仍需人工操作。中国实用新型文件CN201620481810公开了一种墙纸铺贴机器人，该实用新型通过在支撑杆本体上设置滚胶装置和铺墙纸装置实现滚胶和铺墙纸，但存在在墙面上控制不便、移动不便等问题，且不适用于生产线作业；中国专利文件CN108312769A公开一种便捷贴墙纸机，手动操作简单，简化流程，但更贴合家用要求，不适用于生产线。

实用新型内容

目前存在的主要问题在于：机器自动化程度不高，仍需大量人工操作；机器受限于墙纸宽度、墙面高度；机器无法自动对墙纸接缝进行处理；上胶系统不完善，无法保证墙纸均匀受胶；墙纸铺贴过程中棍子压力无法反馈控制；上胶到铺贴环节中的墙纸闷胶时间无法控制，导致墙纸不能完美上墙。

本实用新型目的在于针对现有技术的不足，现提供一种结构简单，使用方便，能够实现自动上胶与墙纸铺贴一体化，并满足后续接缝处理的墙纸铺贴机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案予以实现。

一种墙纸铺贴机器人包括第一导引机构，所述第一导引机构上设有：

物料箱，用于装准备铺贴的墙纸；

涂胶机构，其设有涂胶辊用于对所述墙纸涂胶；

贴纸机构，其用于将所述墙纸粘贴到墙壁的预定位置，其包括贴墙纸辊子和对墙纸进行切割并压实的压边裁剪机构；

所述贴纸机构还包括第二导引机构，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构被可移动地设置在所述第二导引机构上。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述第二导引机构包括辊子上升模组，该辊子上升模组具有竖直设置的第一导轨，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构可沿该导轨上下往复运动；进一步优选的，该辊子上升模组还具有水平设置的第二导轨，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构可沿该导轨水平往复运动。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述贴墙纸辊子上设置压力传感器和压力控制器，所述压力控制器根据压力传感器对墙纸铺贴压力的实时反馈，控制贴墙纸辊子与墙面的压贴力。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述涂胶机构包括，

蓄胶装置，其容纳胶水，

涂胶辊，其下端浸于所述蓄胶装置的胶水中；

厚度调节装置，其设置在图胶辊上方并形成有一挡板，该挡板下底面与涂胶辊上顶面形成有可调节的间隙，所述墙纸被设置为在涂胶时从该间隙通过，并可通过调节该间隙大小调节涂胶厚度。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述第一导引机构上设有晾干机构，所述晾干机构包括多个可被独立控制的晾干辊。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述多个晾干辊包括第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊，所述第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊分别由一电机驱动。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述晾干机构还包括控制机构，该控制机构分别与第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机连接，控制当墙纸被传输至晾干辊子处时，所述第一晾干辊子先被控制转动，第二、第三晾干辊子不动，使得第一晾干辊子与第二晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸下垂长度达到要求值和晾干时间后，所述第二晾干辊子开始转动，第三晾干辊子保持不动，使所述第二晾干辊子与所述第三晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸达到要求长度和晾干时间后，控制所述第三晾干辊子转动，传输墙纸至所述贴墙纸辊子处。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述晾干机构的控制机构还包括，

第一计时装置，其计时第一和第二晾干辊之间的第一晾干时间，

第二计时装置，其计时第二和第三晾干辊之间的第二晾干时间，

第一测量装置，其测量第一和第二晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第一下垂长度；

第二测量装置，其测量第二和第三晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第二下垂长度；

控制器，根据墙纸铺贴工作启动指令和第一、第二计时装置、第一、第二测量装置的监测信息，发送指令给第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机。

所述的墙纸铺贴机器人中，响应于墙纸铺贴工作启动指令，控制器发送转动信号到第一晾干辊的驱动电机，驱动第一晾干辊转动，第二和第三晾干辊不转动，使第一和第二晾干辊之间的墙纸下垂到一定长度和一定晾干时间；

当第一、第二晾干辊时间的墙纸达到预定下垂长度和预定晾干时间，控制器发送转动信号到第二晾干辊的驱动电机，使第二和第一晾干辊同时转动，第三晾干辊不转动，使第二和第三晾干辊之间的墙纸下垂到一定长度和达到一定晾干时间；

当第二和第三晾干辊之间的墙纸下垂到预定长度和达到预定晾干时间，控制单元发送转动信号到第三晾干辊的驱动电机，使第三晾干辊的驱动电机开始转动。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述第一晾干辊和所述涂胶辊之间设有张紧辊子，将涂胶后的墙纸进行固定拉直后再传输到晾干机构进行晾干处理。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述第一导引机构设有一带有驱动机构的底盘，底盘上设有一主体框架，所述物料箱、涂胶机构、晾干机构、贴纸机构均设置在主体框架上。

所述的墙纸铺贴机器人中，还设有导航装置，规划所述第一导引机构运动轨迹和精确定位墙纸边缘，和驱动贴墙纸辊子和压边裁剪机构沿所述第二导引机构到达预定铺贴位置和实现相邻壁纸间铺贴位置的调整。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述导航装置设有图像采集、分析系统，优选的图像采集、分析系统在所述第一导引机构上设有视觉传感模块。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述第一导引机构为AGV小车，所述视觉传感模块设置在AGV小车的底盘上。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述AGV小车的底盘上还设有控制箱，所述控制箱内设有无线通讯模块，可实现墙纸铺贴工作的远程操控。

所述的墙纸铺贴机器人中，所述AGV小车具有移动和自动避障功能。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型设置了涂胶机构，通过控制涂胶辊子和固定装置的间距实现涂胶厚度的控制，保证均匀受胶。

(2)本实用新型设置本体框架、辊子上升模组和由晾干辊子组成的传动机构，张紧棍子将涂胶完成的墙纸进行固定、拉直，在晾干辊子处进行晾干处理，保证墙纸充分吸胶膨胀，避免铺贴时翘边；同时通过控制辊子转动快慢，控制闷胶时间；贴墙纸辊子、压边裁剪机构和辊子上升模组做上下往复运动完成墙纸裁剪、铺贴和压边。通过各机构的相互协作，实现自动化铺贴晾干作业无缝衔接不间断，大大节省人工劳动力。

(3)本实用新型通过在贴墙纸辊子上设置压力传感模块，实现墙纸铺贴压力实时反馈，控制贴墙纸辊子与墙面的压贴力。

(4)本实用新型通过联合机器视觉与AGV底盘，将视觉传感模块固定在墙纸铺贴机器人上组成视觉系统，利用视觉系统进行图像采集分析，并通过滑轨进行相邻壁纸间拼接位置的调整，并确保缝隙小于0.5mm，同时通过AGV底盘实现移动与自动避障功能，保证了铺贴精度。

(5)本实用新型通过在控制箱内加入无线模块，实现远程操纵，将手动自动模式合二为一，增加工作便利性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1为根据本实用新型一个实施例的墙纸铺贴机器人的结构示意图；

图2为根据本实用新型一个实施例的墙纸铺贴机器人的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了更好地理解，图1是根据本实用新型一个实施例的墙纸铺贴机器人的结构示意图，如图1所示，一种墙纸铺贴机器人包括第一导引机构1，第一导引机构1上设有：

物料箱2，用于装准备铺贴的墙纸；

涂胶机构3，其设有涂胶辊3.2用于对墙纸涂胶；

贴纸机构11，其用于将墙纸粘贴到墙壁的预定位置，其包括贴墙纸棍子7和对墙纸进行切割并压实的压边裁剪机构8；

贴纸机构11还包括第二导引机构9，贴墙纸棍子7和压边裁剪机构8被可移动地设置在第二导引机构9上。

为了进一步理解本实用新型，在一个实施例中，墙纸铺贴机器人中，第二导引机构9包括辊子上升模组，该辊子上升模组具有竖直设置的第一导轨，贴墙纸棍子7和压边裁剪机构8可沿该导轨上下往复运动；进一步优选的，该辊子上升模组还具有水平设置的第二导轨，贴墙纸棍子7和压边裁剪机构8可沿该导轨水平往复运动。通过上下往复运动和水平往复运动能够精确地进行墙纸铺贴。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，贴墙纸棍子7上设置压力传感器7.1和压力控制器10，压力控制器10根据压力传感器7.1对墙纸铺贴压力的实时反馈，控制贴墙纸棍子7与墙面的压贴力。通过压力传感器的实时反馈，可精确调节压贴力。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，涂胶机构3包括，

蓄胶装置3.3，其容纳胶水，

涂胶辊3.2，其下端浸于蓄胶装置3.3的胶水中；

厚度调节装置3.1，其设置在图胶辊上方并形成有一挡板，该挡板下底面与涂胶辊3.2上顶面形成有可调节的间隙，墙纸被设置为在涂胶时从该间隙通过，并可通过调节该间隙大小调节涂胶厚度。通过厚度调节装置，本机器人能够涂上期望厚度的胶水以及提高涂胶的均匀性。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，第一导引机构上设有晾干机构6，晾干机构6包括多个可被独立控制的晾干辊。独立控制的晾干辊能够实现期望的晾干时间和晾干位置。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，多个晾干辊包括第一晾干辊6.3，第二晾干辊6.2，第三晾干辊6.1，第一晾干辊6.3，第二晾干辊6.2，第三晾干辊6.1分别由一电机驱动。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，晾干机构6还包括控制机构，该控制机构分别与第一晾干辊6.3，第二晾干辊6.2，第三晾干辊6.1的驱动电机连接，控制当墙纸被传输至晾干辊子处时，第一晾干辊6.3子先被控制转动，第二、第三晾干辊6.2、6.1子不动，使得第一晾干辊6.3子与第二晾干辊6.2子之间的墙纸自然垂下；待墙纸下垂长度达到要求值和晾干时间后，第二晾干辊6.2子开始转动，第三晾干辊6.1子保持不动，使第二晾干辊6.2子与第三晾干辊6.1子之间的墙纸自然垂下；待墙纸达到要求长度和晾干时间后，控制第三晾干辊6.1子转动，传输墙纸至贴墙纸棍子7处。这显著提高了晾干效果。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，晾干机构6的控制机构还包括，

第一计时装置，其计时第一和第二晾干辊6.3、6.2之间的第一晾干时间，

第二计时装置，其计时第二和第三晾干辊6.2、6.1之间的第二晾干时间，

第一测量装置，其测量第一和第二晾干6.3、6.2之间的墙纸下垂长度，即第一下垂长度；

第二测量装置，其测量第二和第三晾干辊6.2、6.1之间的墙纸下垂长度，即第二下垂长度；

控制器10，根据墙纸铺贴工作启动指令和第一、第二计时装置、第一、第二测量装置的监测信息，发送指令给第一晾干辊6.3，第二晾干辊6.2，第三晾干辊6.1的驱动电机：

响应于墙纸铺贴工作启动指令，控制器10发送转动信号到第一晾干辊6.3的驱动电机，驱动第一晾干辊6.3转动，第二和第三晾干辊6.1不转动，使第一和第二晾干辊6.2之间的墙纸下垂到一定长度和一定晾干时间；

当第一、第二晾干6.3、6.2时间的墙纸达到预定下垂长度和预定晾干时间，控制器10发送转动信号到第二晾干辊6.2的驱动电机，使第二和第一晾干辊6.3同时转动，第三晾干辊6.1不转动，使第二和第三晾干辊6.2、6.1之间的墙纸下垂到一定长度和达到一定晾干时间；

当第二和第三晾干/6.2、6.1之间的墙纸下垂到预定长度和达到预定晾干时间，控制单元发送转动信号到第三晾干辊6.1的驱动电机，使第三晾干辊6.1的驱动电机开始转动。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，第一晾干辊6.3和涂胶辊3.2之间设有张紧辊子，将涂胶后的墙纸进行固定拉直后再传输到晾干机构6进行晾干处理。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，第一导引机构1设有一带有驱动机构的底盘，底盘上设有一主体框架，物料箱2、涂胶机构3、晾干机构6、贴纸机构11均设置在主体框架上。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，还设有导航装置，规划第一导引机构1运动轨迹和精确定位墙纸边缘，和驱动贴墙纸棍子7和压边裁剪机构8沿第二导引机构9到达预定铺贴位置和实现相邻壁纸间铺贴位置的调整。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，导航装置设有图像采集、分析系统，优选的图像采集、分析系统在第一导引机构1上设有视觉传感模块。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，第一导引机构1为AGV小车5，视觉传感模块设置在AGV小车5的底盘上。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，AGV小车5的底盘上还设有控制箱，控制箱内设有无线通讯模块10.1，可实现墙纸铺贴工作的远程操控。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，AGV小车5具有移动和自动避障功能。

为了进一步理解本发明，在一个实施例中，一种墙纸铺贴机器人包括，

第一导引机构1，

移动单元，其配置成移动第一导引机构1，

涂胶机构3，其配置成涂胶于墙纸上，涂胶机构3布置在第一导引机构1；

晾干机构6，其配置成输送涂胶后的墙纸到贴墙纸辊子，晾干机构6布置在第一导引机构；

贴纸机构11，其配置成将墙纸粘贴到墙壁的预定位置，布置在第一导引机构1的贴纸机构11包括，

第二导引机构9，

贴墙纸辊子7，其设在第二导引机构9上，贴墙纸辊子7随着第二导引机构9的往复移动以粘贴墙纸到墙壁的预定位置，

视觉测量单元，布置在第一导引机构的视觉测量单元包括，

视觉采集单元，其采集粘贴有墙纸的墙壁的图像数据，

处理单元，其基于图像数据生成待粘贴墙纸的拼接位置数据；

控制单元10，其一端连接视觉测量单元，一端连接贴纸机构11和移动单元，

响应于拼接位置数据，控制单元发送移动信号使得移动单元移动使得贴墙纸辊子对应拼接位置，贴墙纸辊子随着第二导引机构的往复移动以粘贴墙纸到墙壁。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，移动单元包括AGV底盘，AGV底盘基于拼接位置数据生成到达拼接位置的运动轨迹。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，涂胶机构3与墙纸之间的距离可调。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，涂胶机构3包括，

蓄胶装置3.3，其容纳粘接介质，

引导单元，其配置成引导墙纸接触粘接介质，

涂胶辊，其一部分浸入蓄胶装置，涂胶辊可调节距离地连接引导单元以调节涂胶辊和墙纸之间的距离。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，晾干机构6包括，

多个相互可独立转动的输送辊，

计时单元，其测量涂胶后的墙纸在晾干机构停留时间，

多个测量单元，其分别测量相邻两个输送辊之间的墙纸长度，

驱动单元，其基于墙纸长度和/或停留时间驱动相应的一个或多个输送辊转动。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，晾干机构6包括，

相互可独立转动的第一、第二和第三输送辊6.3、6.2、6.1，

第一测量单元，其测量第一和第二输送辊之间的第一墙纸长度，

第二测量单元，其测量第二和第三输送辊之间的第二墙纸长度，

控制单元10，其一端连接第一和第二计时单元以及第一和第二测量单元，另一端分别连接第一、第二和第三输送辊，

响应于贴纸指令，控制单元发送转动信号到第一输送辊使其转动，

响应于第一测量单元测量的第一墙纸长度达到预定长度，控制单元发送转动信号到第二输送辊使第一和第二输送辊同时转动，

响应于第二测量单元测量的第二墙纸长度达到预定长度，控制单元发送转动信号到第三输送辊同时转动。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，贴纸机构11还包括，

压边裁剪机构8，其设在第二导引机构上，切割并压实墙纸；

压力传感器，其测量贴墙纸辊子和/或压边裁剪机构与墙壁之间的压力数据，

调节单元，其基于压力数据调节贴墙纸辊子和/或压边裁剪机构的压力。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，处理单元包括，

中值滤波单元，其基于图像数据生成二值化图像数据，

边缘提取单元，其基于二值化图像单元生成拼接位置数据。

墙纸铺贴机器人的一个实施例中，移动单元包括水平移动贴纸机构的水平移动机构，晾干机构设有张紧墙纸的张紧辊，控制单元包括与远程控制端无线连接的无线通信单元，第一导引机构还设有容纳墙纸的物料箱。

为了进一步理解本实用新型，在一个实施例中，墙纸卷装入物料箱2，人工拖动墙纸绕过涂胶装置3，张紧辊子4，晾干辊子6，贴墙纸辊子7，在压边、裁剪机构8处固定；启动机器，控制箱10控制上胶器内部辊子，晾晒辊子6，贴墙纸辊子7转动。在使用时将胶水填充至蓄胶装置3.3，墙纸先经过涂胶辊子3.2，涂胶辊子3.2下端浸于胶水中，壁纸从其上端通过，涂胶辊子两端有螺丝控制与固定装置3.1的间距。墙纸通过涂胶辊子3.2完成涂胶，并通过调整涂胶辊子与固定装置间距控制胶的厚度，保证涂胶均匀。传输墙纸至晾干辊子6处，首先晾干辊子6.1转动，晾干辊子6.2、晾干辊子6.3不动，辊子6.1与辊子6.2之间的墙纸自然垂下；待墙纸下垂长度达到要求值时，晾干辊子6.1转动，晾干辊子6.2转动，晾干辊子6.3不动，使辊子6.2与辊子6.3之间的墙纸自然垂下；待墙纸达到要求长度后，晾干辊子6.3开始转动，传输墙纸至贴墙纸辊子处7。以此保证晾干棍子6处的墙纸有充分时间进行晾干、存储，保证铺贴作业无缝衔接不间断。

墙纸末端穿过贴墙纸辊子7与裁剪、压贴装置8，紧贴墙面，由压力传感模块7.1控制贴墙纸辊子7与墙面的压贴力。辊子上升模组9沿纵向设置有轨道，可上下移动。贴墙纸辊子7和压边裁剪机构8在辊子上升模组9上做上下往复运动，贴墙纸辊子7从下至上对墙纸进行铺贴，移动至墙顶处时，压贴裁剪装置8对壁纸进行切割并压实。

一条墙纸铺贴完成后，贴墙纸辊子7回归原位；AGV底盘5平移至墙纸边缘处，视觉传感模块5.1固定在墙纸铺贴机器人上组成视觉系统，利用视觉系统进行图像采集分析，通过中值滤波法得到二值化图像，采用边缘提取法提取中心，并提取计算机图像平面上铺贴特征点的图像坐标，确定AGV底盘5运动轨迹规划，精准定位墙纸边缘，再通过滑轨11操控本体框架进行平行于墙面的移动，对拼接位置进行调整，继续第二条墙纸铺贴，直至整面墙体铺贴完成。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (14)

1.一种墙纸铺贴机器人，其包括第一导引机构，所述第一导引机构上设有：

物料箱，用于装准备铺贴的墙纸；

涂胶机构，其设有涂胶辊用于对所述墙纸涂胶；

贴纸机构，其用于将所述墙纸粘贴到墙壁的预定位置，其包括贴墙纸辊子和对墙纸进行切割并压实的压边裁剪机构；

其特征在于：所述贴纸机构还包括第二导引机构，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构被可移动地设置在所述第二导引机构上。

2.如权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第二导引机构包括辊子上升模组，所述辊子上升模组具有竖直设置的第一导轨，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构可沿该导轨上下往复运动，所述辊子上升模组还具有水平设置的第二导轨，所述贴墙纸辊子和压边裁剪机构可沿该导轨水平往复运动。

3.如权利要求2所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述贴墙纸辊子上设置压力传感器和压力控制器，所述压力控制器根据压力传感器对墙纸铺贴压力的实时反馈，控制贴墙纸辊子与墙面的压贴力。

4.如权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述涂胶机构包括，

蓄胶装置，其容纳胶水，

涂胶辊，其下端浸于所述蓄胶装置的胶水中；

厚度调节装置，其设置在图胶辊上方并形成有一挡板，该挡板下底面与涂胶辊上顶面形成有可调节的间隙，所述墙纸被设置为在涂胶时从该间隙通过，并可通过调节该间隙大小调节涂胶厚度。

5.如权利要求1所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第一导引机构上设有晾干机构，所述晾干机构包括多个可被独立控制的晾干辊。

6.如权利要求5所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述多个晾干辊包括第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊，所述第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊分别由一电机驱动。

7.如权利要求6所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述晾干机构还包括控制机构，该控制机构分别与第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机连接，控制当墙纸被传输至晾干辊子处时，所述第一晾干辊子先被控制转动，第二、第三晾干辊子不动，使得第一晾干辊子与第二晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸下垂长度达到要求值和晾干时间后，所述第二晾干辊子开始转动，第三晾干辊子保持不动，使所述第二晾干辊子与所述第三晾干辊子之间的墙纸自然垂下；待墙纸达到要求长度和晾干时间后，控制所述第三晾干辊子转动，传输墙纸至所述贴墙纸辊子处。

8.如权利要求7所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述晾干机构的控制机构还包括，

第一计时装置，其计时第一和第二晾干辊之间的第一晾干时间，

第二计时装置，其计时第二和第三晾干辊之间的第二晾干时间，

第一测量装置，其测量第一和第二晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第一下垂长度；

第二测量装置，其测量第二和第三晾干辊之间的墙纸下垂长度，即第二下垂长度；

控制器，根据墙纸铺贴工作启动指令和第一、第二计时装置、第一、第二测量装置的监测信息，发送指令给第一晾干辊，第二晾干辊，第三晾干辊的驱动电机。

9.如权利要求8所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第一晾干辊和所述涂胶辊之间设有张紧辊子，将涂胶后的墙纸进行固定拉直后再传输到晾干机构进行晾干处理。

10.如权利要求9所述墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第一导引机构设有一带有驱动机构的底盘，底盘上设有一主体框架，所述物料箱、涂胶机构、晾干机构、贴纸机构均设置在主体框架上。

11.如权利要求1所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：还设有导航装置，规划所述第一导引机构运动轨迹和精确定位墙纸边缘，和驱动贴墙纸辊子和压边裁剪机构沿所述第二导引机构到达预定铺贴位置和实现相邻壁纸间铺贴位置的调整。

12.如权利要求11所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述导航装置设有图像采集、分析系统，图像采集、分析系统在所述第一导引机构上设有视觉传感模块。

13.如权利要求12所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述第一导引机构为AGV小车，所述视觉传感模块设置在AGV小车的底盘上。

14.如权利要求13所述的墙纸铺贴机器人，其特征在于：所述AGV小车的底盘上还设有控制箱，所述控制箱内设有无线通讯模块，可实现墙纸铺贴工作的远程操控。

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