CN209887591U - 一种夹持机械手可旋转定位机构 - Google Patents
一种夹持机械手可旋转定位机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209887591U CN209887591U CN201920682662.XU CN201920682662U CN209887591U CN 209887591 U CN209887591 U CN 209887591U CN 201920682662 U CN201920682662 U CN 201920682662U CN 209887591 U CN209887591 U CN 209887591U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- motor
- rod
- positioning mechanism
- movable frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种夹持机械手可旋转定位机构，包括底座与活动架，底座的上端转动设有活动架，活动架的一侧焊接设有固定架，固定架的上表面固定设有第一电机，第一电机的下端通过中心轴转动设有驱动杆；第一电机带动驱动杆进行转动，驱动杆的一端通过插杆转动设有机械手，从而使得机械手可沿着驱动杆顺时针转动，此时机械手的抓取方向不变；活动块向第一电机靠近时，驱动齿轮由于与半面齿轮相啮合的原因，使得摆臂沿着驱动齿轮的轴心逆时针进行摆动，此时机械手的抓取方向发生旋转，达到多角度抓取物品的目的；通过开启第二电机，使得第二电机带动活动架进行转动，从而方便机械手可360度进行旋转，方便各个角度抓取物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种夹持机械手可旋转定位机构。
背景技术
目前机械手的应用在工业生产中非常广泛，一些危险情况中基本需要机械手来完成，流水线分拣等简单操作过程也常常由机械手代替人工劳动，现有技术中机械手一般是通过液压驱动连杆，以驱动手指、或通过电机直接驱动手指，来实现抓取等动作，而机械手一般在夹取某些物品时，需要进行转动，然后传动的机械手的转动角度有限，当物品摆放的位置机械手无法搬运时，仍然需要通过人工搬运来解决问题，非常不方便，为此我们提供一种夹持机械手可旋转定位机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：一种夹持机械手可旋转定位机构，包括底座与活动架，所述底座的上端转动设有活动架，所述活动架的一侧焊接设有固定架，所述固定架的上表面固定设有第一电机，所述第一电机的下端通过中心轴转动设有驱动杆，所述驱动杆远离第一电机的一端套设有插杆，所述插杆的下端垂直设有驱动齿轮，插杆的上端垂直设有摆臂，所述摆臂的一端焊接设有机械手；
所述活动架远离固定架的一端内部滑动设有活动块，所述活动块的上端转动设有连接杆，所述连接杆的一端转动套设在插杆的表面，所述活动块的上端焊接设有半面齿轮，所述半面齿轮与驱动齿轮的表面相啮合设置。
优选的，所述底座的内部固定设有第二电机，所述第二电机的上端转动中心轴，中心轴的上端垂直设置在活动架的下表面中部。
优选的，所述活动架的两端下表面垂直设有挡块，所述挡块靠近底座的一侧垂直设有限位杆，所述底座的表面内嵌开设有环槽，所述限位杆的一端转动卡设在环槽的内部。
优选的，所述限位杆位于环槽内部的一端焊接设有卡环，卡环的截面形状为弧面，且卡环的一侧与环槽的内壁相切。
优选的，所述驱动杆的两端均焊接设有转环，所述插杆的一端贯穿转环的表面设置。
优选的，所述活动架的内部贯穿开设有滑槽，滑槽为截面形状为“T”形的开槽，所述活动块的下端活动卡设在滑槽的内部。
本实用新型的有益效果：
1、第一电机带动驱动杆进行转动，驱动杆的一端通过插杆转动设有机械手，从而使得机械手可沿着驱动杆顺时针转动，此时机械手的抓取方向不变；
2、活动块向第一电机靠近时，驱动齿轮由于与半面齿轮相啮合的原因，使得摆臂沿着驱动齿轮的轴心逆时针进行摆动，此时机械手的抓取方向发生旋转，达到多角度抓取物品的目的；
3、通过开启第二电机，使得第二电机带动活动架进行转动，从而方便机械手可360度进行旋转，方便各个角度抓取物品。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型侧面结构示意图；
图3是本实用新型正面结构剖视示意图。
图中：1底座、11环槽、2活动架、21挡块、22限位杆、23卡环、24滑槽、3活动块、31半面齿轮、32连接杆、4第一电机、41固定架、42驱动杆、421转环、5驱动齿轮、51插杆、6摆臂、61机械手、7第二电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种夹持机械手可旋转定位机构，包括底座1与活动架2，底座1的上端转动设有活动架2，活动架2的一侧焊接设有固定架41，固定架41的上表面固定设有第一电机4，第一电机4的下端通过中心轴转动设有驱动杆42，驱动杆42远离第一电机4的一端套设有插杆5122，插杆5122的下端垂直设有驱动齿轮5，插杆5122的上端垂直设有摆臂6，摆臂6的一端焊接设有机械手61；打开第一电机4的开关，使得第一电机4带动驱动杆42进行转动，驱动杆42的一端通过插杆51转动设有机械手61，从而使得机械手61可沿着驱动杆42顺时针转动，此时机械手61的抓取方向不变；
活动架2远离固定架41的一端内部滑动设有活动块3，活动块3的上端转动设有连接杆32，连接杆32的一端转动套设在插杆51的表面，活动块3的上端焊接设有半面齿轮31，半面齿轮31与驱动齿轮5的表面相啮合设置；活动块3的表面设有半面齿轮31，半面齿轮31与驱动齿轮5相啮合，而驱动齿轮5可由驱动杆42的带动，使其进行转动；在活动块3向第一电机4靠近时，驱动齿轮5由于与半面齿轮31相啮合的原因，使得摆臂6沿着驱动齿轮5的轴心逆时针进行摆动，此时机械手61的抓取方向发生旋转，达到多角度抓取物品的目的。
进一步地，底座1的内部固定设有第二电机7，第二电机7的上端转动中心轴，中心轴的上端垂直设置在活动架2的下表面中部；通过开启第二电机7，使得第二电机7带动活动架2进行转动，从而方便机械手61可360度进行旋转，方便各个角度抓取物品。
进一步地，活动架2的两端下表面垂直设有挡块21，挡块21靠近底座1的一侧垂直设有限位杆22，底座1的表面内嵌开设有环槽11，限位杆22的一端转动卡设在环槽11的内部；限位杆22位于环槽11内部的一端焊接设有卡环23，卡环23的截面形状为弧面，且卡环23的一侧与环槽11的内壁相切；活动架2的下端设置的限位杆22插设在底座1的内部，同时限位杆22的端部焊接设有卡环23，使得活动架2沿着底座1进行转动时更加稳定，避免晃动的情况。
进一步地，驱动杆42的两端均焊接设有转环421，插杆51的一端贯穿转环421的表面设置；插杆51的一端贯穿转环421，且插杆51与转环421的表面相切，使得驱动杆42能带动驱动齿轮5进行转动时，驱动齿轮5仍能沿着半面齿轮31进行啮合并旋转。
进一步地，活动架2的内部贯穿开设有滑槽24，滑槽24为截面形状为“T”形的开槽，活动块3的下端活动卡设在滑槽24的内部；方便活动块3能沿着活动架2进行滑动。
本实用新型的工作原理：打开第一电机4的开关，使得第一电机4带动驱动杆42进行转动，驱动杆42的一端通过插杆51转动设有机械手61，从而使得机械手61可沿着驱动杆42顺时针转动，此时机械手61的抓取方向不变；活动块3的表面设有半面齿轮31，半面齿轮31与驱动齿轮5相啮合，而驱动齿轮5可由驱动杆42的带动，使其进行转动；在活动块3向第一电机4靠近时，驱动齿轮5由于与半面齿轮31相啮合的原因，使得摆臂6沿着驱动齿轮5的轴心逆时针进行摆动，此时机械手61的抓取方向发生旋转，达到多角度抓取物品的目的。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
Claims (6)
1.一种夹持机械手可旋转定位机构，包括底座(1)与活动架(2)，其特征在于，所述底座(1)的上端转动设有活动架(2)，所述活动架(2)的一侧焊接设有固定架(41)，所述固定架(41)的上表面固定设有第一电机(4)，所述第一电机(4)的下端通过中心轴转动设有驱动杆(42)，所述驱动杆(42)远离第一电机(4)的一端套设有插杆(51)，所述插杆(51)的下端垂直设有驱动齿轮(5)，插杆(51)的上端垂直设有摆臂(6)，所述摆臂(6)的一端焊接设有机械手(61)；
所述活动架(2)远离固定架(41)的一端内部滑动设有活动块(3)，所述活动块(3)的上端转动设有连接杆(32)，所述连接杆(32)的一端转动套设在插杆(51)的表面，所述活动块(3)的上端焊接设有半面齿轮(31)，所述半面齿轮(31)与驱动齿轮(5)的表面相啮合设置。
2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手可旋转定位机构,其特征在于，所述底座(1)的内部固定设有第二电机(7)，所述第二电机(7)的上端转动中心轴，中心轴的上端垂直设置在活动架(2)的下表面中部。
3.根据权利要求1所述的一种夹持机械手可旋转定位机构,其特征在于，所述活动架(2)的两端下表面垂直设有挡块(21)，所述挡块(21)靠近底座(1)的一侧垂直设有限位杆(22)，所述底座(1)的表面内嵌开设有环槽(11)，所述限位杆(22)的一端转动卡设在环槽(11)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种夹持机械手可旋转定位机构,其特征在于，所述限位杆(22)位于环槽(11)内部的一端焊接设有卡环(23)，卡环(23)的截面形状为弧面，且卡环(23)的一侧与环槽(11)的内壁相切。
5.根据权利要求1所述的一种夹持机械手可旋转定位机构,其特征在于，所述驱动杆(42)的两端均焊接设有转环(421)，所述插杆(51)的一端贯穿转环(421)的表面设置。
6.根据权利要求1所述的一种夹持机械手可旋转定位机构,其特征在于，所述活动架(2)的内部贯穿开设有滑槽(24)，滑槽(24)为截面形状为“T”形的开槽，所述活动块(3)的下端活动卡设在滑槽(24)的内部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920682662.XU CN209887591U (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 一种夹持机械手可旋转定位机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920682662.XU CN209887591U (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 一种夹持机械手可旋转定位机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209887591U true CN209887591U (zh) | 2020-01-03 |
Family
ID=69000699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920682662.XU Active CN209887591U (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 一种夹持机械手可旋转定位机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209887591U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112573189A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-03-30 | 安徽机电职业技术学院 | 一种智能工业机器人系统 |
-
2019
- 2019-05-13 CN CN201920682662.XU patent/CN209887591U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112573189A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-03-30 | 安徽机电职业技术学院 | 一种智能工业机器人系统 |
| CN112573189B (zh) * | 2020-12-04 | 2021-08-10 | 安徽机电职业技术学院 | 一种智能工业机器人系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209887591U (zh) | 一种夹持机械手可旋转定位机构 | |
| CN108858262A (zh) | 一种夹持力可调的六自由度运料机器人 | |
| CN110026503B (zh) | 可进行同步夹持剪切的电缆用切断装置 | |
| CN105666515B (zh) | 一种改进型机械手 | |
| CN212977890U (zh) | 一种地铁挂件生产用抛光机构 | |
| CN203738810U (zh) | 变构型多抓取状态机械手爪 | |
| CN109775355A (zh) | 一种锂电池夹持运转装置及其生产线 | |
| CN209698115U (zh) | 一种双工位偏心轮夹紧铣削夹具 | |
| CN109079845A (zh) | 一种桁架机械手 | |
| CN212241106U (zh) | 一种具有翻转功能的机械手 | |
| CN203665525U (zh) | 可俯仰物料夹持装置 | |
| CN112140129B (zh) | 一种新型变径原木抓具 | |
| CN214393418U (zh) | 一种夹持器的夹持组件 | |
| CN214326528U (zh) | 一种智能码垛抓手结构 | |
| CN213225822U (zh) | 一种手动翻转锁紧机构 | |
| CN103831836A (zh) | 变构型多抓取状态机械手爪 | |
| CN210307801U (zh) | 一种仓储式机械手 | |
| CN208663785U (zh) | 重力机械手 | |
| CN208914167U (zh) | 活动式桁架机械手 | |
| CN211053736U (zh) | 一种可多角度旋转的电气自动化生产线用机械臂 | |
| CN217494257U (zh) | 具有多种抓取模式的复合型自适应机械手臂 | |
| CN207756996U (zh) | 一种导料方便的铝板加工用剪板机 | |
| CN109732128A (zh) | 一种双工位偏心轮夹紧铣削夹具 | |
| CN210968926U (zh) | 气动机械手 | |
| CN219807666U (zh) | 防脱吊钩 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |