CN112573189B - 一种智能工业机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能工业机器人系统，包括搬运装置和主体系统，搬运装置包括卸料模块、运输模块，以及转运模块，主体系统包括启停模块、控制模块、检测模块，以及无线传输模块。本发明所述装置通过主体系统控制整体装置的运行，对整体装置进行监控，提高了装置的稳定性。通过一个驱动电机即可实现机器人装夹、搬运以及放置的功能，结构简单便于组装和携带，适用于多种情形，降低了人工成本。通过转运模块使装夹、搬运以及放置的过程相当于同时进行，缩短了出库时间，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能监测技术领域，特别是一种智能工业机器人系统。
背景技术
搬运作业在现代工业中占有十分重要的地位，其中搬运机器人主要从事物料的位置搬移或改变其放置姿态，在多数领域得到广泛的运用，如传统锅炉的安装主要使用人工，或现场制作一些非专用吊具来搬运沉重的换热器或锅炉，费时费力；而换热器为锅炉的关键元器件，一旦跌落或与锅炉支架磕碰都可能会影响锅炉的寿命，甚至有可能使搬运人员受伤。如果安装较大型的锅炉，还可以使用一些大型的机械设备，如塔式起重机、汽车式起重机，但是如果安装小型的锅炉、换热器时，大型设备将会有安装盲区，且设备自身的拆除也是十分的麻烦。同时在现实生活中，垃圾处理问题一直是人民群众关心的问题，现行的垃圾处理办法是通常采用塑料袋人工简单封口包装，暂时堆放管理，然后用垃圾车运走。这种处理方法势必会有以下问题存在：垃圾未经处理直接装入垃圾袋，垃圾蓬松无规则，垃圾袋利用率低下；垃圾收集处理堆放的过程中，占地面积大，空间利用能力比较差；垃圾带都是简单封口，垃圾很容易从垃圾袋里散出，地面卫生差；单位体积内装垃圾少，运输成本高。除了上述情况外，生产车间的零部件搬运、废气部件的处理，通过采用搬运机器人，大大改善了操作者的工作条件，提高了生产效率；现行的搬运机器人一般直接采用可充电电源，如蓄电池，或直接外接电源，机器人的工作强度和效率较低，并需要不定时的进行充电，同时多数情况下还需要专人进行监控，自动化程度低；因此需要设计一种可以监控工业机器人搬运货料的系统。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述和/或现有的智能工业机器人系统中存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明其中的一个目的是对搬运机器人运行情况进行监控，实现搬运过程简易化，并且提高机器人的搬运效率。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能工业机器人系统，其包括，搬运装置，其包括卸料模块、运输模块，以及设置于所述卸料模块和所述运输模块之间的转运模块；主体系统，其包括启停模块、控制模块、检测模块，以及无线传输模块；所述启停模块控制所述搬运装置整体的电源，所述控制模块向启停模块发出指令，控制各个模块的启停，检测模块检测搬运装置搬运货物，对搬运的货物进行计数，所述无线传输模块将检测模块检测到的信息汇总并传输。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述检测模块包括红外计数器；所述无线传输模块与所述检测模块电性连接。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述启停模块与所述搬运装置连接，所述控制模块与所述启停模块和所述检测模块连接。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述主体系统还包括故障提示模块，所述故障提示模块与所述控制模块连接，当所述检测模块在一定时间内未检测到货物运输，所述检测模块将向所述控制模块发送报警信号，所述控制模块收到报警信号后向所述启停模块发送切断信号，同时向所述故障提示模块发送显示信号，通过所述故障提示模块显示警告。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述主体系统还包括终端显示模块，所述终端显示模块与所述无线传输模块连接，通过所述终端显示模块显示所述无线传输模块传输的信息。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述转运模块包括驱动部件，以及与所述驱动部件连接的转运部件；所述驱动部件包括设置于其底部的支撑底板、与所述支撑底板连接的驱动电机和第一转动柱、与所述驱动电机连接的第二转动柱、与所述第二转动柱固定连接的第一套筒、与所述第一套筒连接的第一摆臂、与所述第一摆臂铰接的第二摆臂、与所述第二摆臂连接的固定柱、设置于所述固定柱顶部的半边齿轮、设置于所述半边齿轮两侧的固定圈、与所述固定柱配合的通槽、与所述第二转动柱活动连接的第二套筒，以及与所述第二套筒连接的配合齿轮；所述配合齿轮与所述半边齿轮啮合。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述转运部件包括设置于所述第二转动柱顶部的第三摆臂、与所述第三摆臂连接的双面搬运板、设置于所述双面搬运板两端的防护挡板、与所述第二套筒连接的第四摆臂，以及与所述第四摆臂连接的限位挤压件。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述卸料模块包括设置于其底部的卸料支撑柱、与所述卸料支撑柱连接的卸料板、设置于所述卸料板上方的储料块，以及设置于所述储料块两侧的弧形防护板。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述运输模块包括设置于所述转运模块一侧的传送带，以及设置于所述传送带两侧的传送带支撑板。
作为本发明所述智能工业机器人系统的一种优选方案，其中：所述限位挤压件包括与所述第四摆臂连接的伸缩块、与所述伸缩块连接的弹簧，以及与所述弹簧连接的弧顶限位弹块。
本发明有益效果为通过主体系统控制整体装置的运行，对整体装置进行监控，提高了装置的稳定性。通过一个驱动电机即可实现机器人装夹、搬运以及放置的功能，结构简单便于组装和携带，适用于多种情形，降低了人工成本。通过转运模块使装夹、搬运以及放置的过程相当于同时进行，缩短了出库时间，提高了工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为第一种实施方式的应用于智能工业机器人系统的拓扑图。
图2为第二种实施方式的应用于智能工业机器人系统的拓扑图。
图3为第三种实施方式的应用于智能工业机器人系统的拓扑图。
图4为智能工业机器人系统的整体装置场景图。
图5为智能工业机器人系统的整体装置场景另一个视角图。
图6为智能工业机器人系统的转运模块结构图。
图7为智能工业机器人系统的转运模块结构另一个视角图。
图8为智能工业机器人系统的转运模块结构另一个视角图。
图9为智能工业机器人系统的限位挤压件剖面图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
实施例1
参照图1～9，为本发明的第一个实施例，该实施例提供了一种智能工业机器人系统，智能工业机器人系统包括搬运装置100和主体系统200。通过搬运装置100将货物搬运，降低了人工成本，缩短出库时间，提高仓储分拣效率。通过主体系统200控制搬运装置100的启停，实时监测运行状况。
具体的，搬运装置100，其包括卸料模块101、运输模块102，以及设置于所述卸料模块101和所述运输模块102之间的转运模块103；所述转运模块103包括驱动部件103a，以及与所述驱动部件103a连接的转运部件103b。
主体系统200，其包括启停模块201、控制模块202、检测模块203，以及无线传输模块204；所述启停模块201控制所述搬运装置100整体的电源，所述控制模块202向启停模块201发出指令，控制各个模块的启停，检测模块203检测搬运装置100搬运货物，对搬运的货物进行计数，所述无线传输模块204将检测模块203检测到的信息汇总并传输。
进一步的，所述检测模块203包括红外计数器203a；所述无线传输模块204与所述检测模块203电性连接。所述启停模块201与所述搬运装置100连接，所述控制模块202与所述启停模块201和所述检测模块203连接。所述主体系统200还包括故障提示模块205，所述故障提示模块205与所述控制模块202连接，当所述检测模块203在一定时间内未检测到货物运输，所述检测模块203将向所述控制模块202发送报警信号，所述控制模块202收到报警信号后向所述启停模块201发送切断信号，同时向所述故障提示模块205发送显示信号，通过所述故障提示模块205显示警告。所述主体系统200还包括终端显示模块206，所述终端显示模块206与所述无线传输模块204连接，通过所述终端显示模块206显示所述无线传输模块204传输的信息。启停模块201选用继电器，控制模块202选用单片机，故障提示模块205选用闪光灯，终端显示模块206选用笔记本电脑。
进一步的，所述驱动部件103a包括设置于其底部的支撑底板103a-1、与所述支撑底板103a-1连接的驱动电机103a-2和第一转动柱103a-3、与所述驱动电机103a-2连接的第二转动柱103a-4、与所述第二转动柱103a-4固定连接的第一套筒103a-5、与所述第一套筒103a-5连接的第一摆臂103a-6、与所述第一摆臂103a-6铰接的第二摆臂103a-7、与所述第二摆臂103a-7连接的固定柱103a-8、设置于所述固定柱103a-13顶部的半边齿轮103a-8、设置于所述半边齿轮103a-8两侧的固定圈103a-9、与所述固定柱103a-13配合的通槽103a-10、与所述第二转动柱103a-4活动连接的第二套筒103a-11，以及与所述第二套筒103a-11连接的配合齿轮103a-12；所述配合齿轮103a-12与所述半边齿轮103a-8啮合。通过摆臂的运动配合，驱动半边齿轮103a-8正转和反转，从而控制限位挤压件103b-5的运动方向。
进一步的，所述转运部件103b包括设置于所述第二转动柱103a-4顶部的第三摆臂103b-1、与所述第三摆臂103b-1连接的双面搬运板103b-2、设置于所述双面搬运板103b-2两端的防护挡板103b-3、与所述第二套筒103a-11连接的第四摆臂103b-4，以及与所述第四摆臂103b-4连接的限位挤压件103b-5。设置双面搬运板103b-2是为了重复搬运过程，使两面都可以装夹和搬运货物。通过防护挡板103b-3防止货物在搬运过程中滑落，提高装置的稳定性。
进一步的，所述运输模块102包括设置于所述转运模块103一侧的传送带102a，以及设置于所述传送带102a两侧的传送带支撑板102b。通过传送带102a可以将搬运的货物快速运输至合适位置。
进一步的，所述半边齿轮103a-8还包括设置于其上方的减重孔103a-81。设置减重孔103a-81是为了减轻自重，提高工作效率，避免资源浪费。所述半边齿轮103a-8与所述第一转动柱103a-3连接。所述半边齿轮103a-8一侧设置有与所述配合齿轮103a-12配合的齿条，所述通槽103a-10设置于所述半边齿轮103a-8另一侧。通过设置固定柱103a-8至此位置，方可实现变换转向的功能。所述防护挡板103b-3设置为弧形。所述限位挤压件103b-5包括与所述第四摆臂103b-4连接的伸缩块103b-51、与所述伸缩块103b-51连接的弹簧103b-52，以及与所述弹簧103b-52连接的弧顶限位弹块103b-53。弧顶限位弹块103b-53在搬运货物过程中起到限位固定和挤压固定的作用，防止货物滑落。所述双面搬运板103b-2中部设置有配合圆柱z，弧顶限位弹块103b-53与双面搬运板103b-2配合时会持续受到挤压，直到移动至配合圆柱z上时将会向下弹出，将货物挤压到传送带上，弧顶限位弹块103b-53在货物上移动受到挤压的同时还可以固定货物，提高了装置的稳定性。双面搬运板103b-2两侧为斜面，其中部附近为平面，便于夹装货物，防止弧顶限位弹块103b-53在挤压货物时使货物滑落，平面与斜面连接部分为弧面，便于弧顶限位弹块103b-53弹出时使货物滑落。
在使用时，只需启动一个驱动电机103a-2即可实现装夹、搬运和放置的功能。具体过程如下：启动驱动电机103a-2正转，带动第二转动柱103a-4顺时针转动，从而使固定在第二转动柱103a-4上的第一套筒103a-5顺时针转动，此时第一摆臂103a-6带动第二摆臂103a-7运动，使固定柱103a-8带动半边齿轮103a-8围绕第一转动柱103a-3顺时针转动，使其与配合齿轮103a-12配合，带动配合齿轮103a-12逆时针转动。由于第三摆臂103b-1与第二转动柱103a-4固定连接，所以第三摆臂103b-1始终与第二转动柱103a-4的转动方向一致，配合齿轮103a-12和第四摆臂103b-4与第二套筒103a-11固定连接，第二套筒103a-11安装在第二转动柱103a-4上，并且可以围绕第二转动柱103a-4转动。此时第三摆臂103b-1带动双面搬运板103b-2顺时针转动，第四摆臂103b-4带动限位挤压件103b-5逆时针转动，通过双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5将货物装夹，接着由于第一摆臂103a-6转动到变向临界点，促使固定柱103a-8带动半边齿轮103a-8围绕第一转动柱103a-3逆时针转动，使其与配合齿轮103a-12配合，带动配合齿轮103a-12顺时针转动。使双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5顺时针转动将货物搬运至传送带102a上方，此时第一摆臂103a-6转动到变向临界点，使双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5向相反方向移动，弧顶限位弹块103b-53受到挤压，一部分回缩至伸缩块103b-51内部，并且在货物表面移动，在移动的过程中同时挤压货物，保持稳定状态，在移动至配合圆柱z上时，将向下弹出，使货物滑落到传送带102a上。此时驱动电机103a-2继续运动，转运模块103完成放置的同时进行回转，回转的过程相当于再次装夹，使放置、回转和装夹同时进行，大大提高了工作效率，重复上述过程即可继续搬运。
综上，转运模块103设置在卸料模块101和运输模块102之间，包括设置在其上方的转运部件103b和与转运部件103b连接的驱动部件103a。通过一个驱动电机103a-2即可实现机器人装夹、搬运以及放置的功能，相较于现有的搬运机器人，本装置结构简单便于组装和携带，适用于多种情形，降低了人工成本。现有的搬运机器人每次搬运后都需要在空载情况下原地回转回来以继续进行任务，影响总体效率，本装置通过转运模块103使装夹、搬运以及放置的过程相当于同时进行，缩短了出库时间，提高了工作效率。
实施例2
参照图4～9，为本发明第二个实施例，其不同于第一个实施例的是：还包括储料块101c和弧形防护板101d。在上一个实施例中，智能工业机器人系统包括搬运装置100和主体系统200。通过搬运装置100将货物搬运，降低了人工成本，缩短出库时间，提高仓储分拣效率。通过主体系统200控制搬运装置100的启停，实时监测运行状况。
具体的，搬运装置100，其包括卸料模块101、运输模块102，以及设置于所述卸料模块101和所述运输模块102之间的转运模块103；所述转运模块103包括驱动部件103a，以及与所述驱动部件103a连接的转运部件103b。
主体系统200，其包括启停模块201、控制模块202、检测模块203，以及无线传输模块204；所述启停模块201控制所述搬运装置100整体的电源，所述控制模块202向启停模块201发出指令，控制各个模块的启停，检测模块203检测搬运装置100搬运货物，对搬运的货物进行计数，所述无线传输模块204将检测模块203检测到的信息汇总并传输。
进一步的，所述检测模块203包括红外计数器203a；所述无线传输模块204与所述检测模块203电性连接。所述启停模块201与所述搬运装置100连接，所述控制模块202与所述启停模块201和所述检测模块203连接。所述主体系统200还包括故障提示模块205，所述故障提示模块205与所述控制模块202连接，当所述检测模块203在一定时间内未检测到货物运输，所述检测模块203将向所述控制模块202发送报警信号，所述控制模块202收到报警信号后向所述启停模块201发送切断信号，同时向所述故障提示模块205发送显示信号，通过所述故障提示模块205显示警告。所述主体系统200还包括终端显示模块206，所述终端显示模块206与所述无线传输模块204连接，通过所述终端显示模块206显示所述无线传输模块204传输的信息。启停模块201选用继电器，控制模块202采用现有技术，故障提示模块205选用闪光灯，终端显示模块206选用笔记本电脑。
进一步的，所述驱动部件103a包括设置于其底部的支撑底板103a-1、与所述支撑底板103a-1连接的驱动电机103a-2和第一转动柱103a-3、与所述驱动电机103a-2连接的第二转动柱103a-4、与所述第二转动柱103a-4固定连接的第一套筒103a-5、与所述第一套筒103a-5连接的第一摆臂103a-6、与所述第一摆臂103a-6铰接的第二摆臂103a-7、与所述第二摆臂103a-7连接的固定柱103a-8、设置于所述固定柱103a-13顶部的半边齿轮103a-8、设置于所述半边齿轮103a-8两侧的固定圈103a-9、与所述固定柱103a-13配合的通槽103a-10、与所述第二转动柱103a-4活动连接的第二套筒103a-11，以及与所述第二套筒103a-11连接的配合齿轮103a-12；所述配合齿轮103a-12与所述半边齿轮103a-8啮合。通过摆臂的运动配合，驱动半边齿轮103a-8正转和反转，从而控制限位挤压件103b-5的运动方向。
进一步的，所述转运部件103b包括设置于所述第二转动柱103a-4顶部的第三摆臂103b-1、与所述第三摆臂103b-1连接的双面搬运板103b-2、设置于所述双面搬运板103b-2两端的防护挡板103b-3、与所述第二套筒103a-11连接的第四摆臂103b-4，以及与所述第四摆臂103b-4连接的限位挤压件103b-5。设置双面搬运板103b-2是为了重复搬运过程，使两面都可以装夹和搬运货物。通过防护挡板103b-3防止货物在搬运过程中滑落，提高装置的稳定性。
进一步的，所述卸料模块101包括设置于其底部的卸料支撑柱101a、与所述卸料支撑柱101a连接的卸料板101b、设置于所述卸料板101b上方的储料块101c，以及设置于所述储料块101c两侧的弧形防护板101d。设置弧形防护板101d是为了在下放货物时，避免货物滑落。
进一步的，所述运输模块102包括设置于所述转运模块103一侧的传送带102a，以及设置于所述传送带102a两侧的传送带支撑板102b。通过传送带102a可以将搬运的货物快速运输至合适位置。
进一步的，所述半边齿轮103a-8还包括设置于其上方的减重孔103a-81。设置减重孔103a-81是为了减轻自重，提高工作效率，避免资源浪费。所述半边齿轮103a-8与所述第一转动柱103a-3连接。所述半边齿轮103a-8一侧设置有与所述配合齿轮103a-12配合的齿条，所述通槽103a-10设置于所述半边齿轮103a-8另一侧。通过设置固定柱103a-8至此位置，方可实现变换转向的功能。所述防护挡板103b-3设置为弧形。所述限位挤压件103b-5包括与所述第四摆臂103b-4连接的伸缩块103b-51、与所述伸缩块103b-51连接的弹簧103b-52，以及与所述弹簧103b-52连接的弧顶限位弹块103b-53。弧顶限位弹块103b-53在搬运货物过程中起到限位固定和挤压固定的作用，防止货物滑落。所述双面搬运板103b-2中部设置有配合圆柱z，弧顶限位弹块103b-53与双面搬运板103b-2配合时会持续受到挤压，直到移动至配合圆柱z上时将会向下弹出，将货物挤压到传送带上，弧顶限位弹块103b-53在货物上移动受到挤压的同时还可以固定货物，提高了装置的稳定性。双面搬运板103b-2两侧为斜面，其中部附近为平面，便于夹装货物，防止弧顶限位弹块103b-53在挤压货物时使货物滑落，平面与斜面连接部分为弧面，便于弧顶限位弹块103b-53弹出时使货物滑落。
较佳的，所述卸料模块101包括设置于其底部的卸料支撑柱101a、与所述卸料支撑柱101a连接的卸料板101b、设置于所述卸料板101b上方的储料块101c，以及设置于所述储料块101c两侧的弧形防护板101d。设置弧形防护板101d是为了在下放货物时，避免货物滑落。设置储料块101c是为了便于投放货料，便于搬运。
在使用时，只需启动一个驱动电机103a-2即可实现装夹、搬运和放置的功能。具体过程如下：启动驱动电机103a-2正转，带动第二转动柱103a-4顺时针转动，从而使固定在第二转动柱103a-4上的第一套筒103a-5顺时针转动，此时第一摆臂103a-6带动第二摆臂103a-7运动，使固定柱103a-8带动半边齿轮103a-8围绕第一转动柱103a-3顺时针转动，使其与配合齿轮103a-12配合，带动配合齿轮103a-12逆时针转动。由于第三摆臂103b-1与第二转动柱103a-4固定连接，所以第三摆臂103b-1始终与第二转动柱103a-4的转动方向一致，配合齿轮103a-12和第四摆臂103b-4与第二套筒103a-11固定连接，第二套筒103a-11安装在第二转动柱103a-4上，并且可以围绕第二转动柱103a-4转动。此时第三摆臂103b-1带动双面搬运板103b-2顺时针转动，第四摆臂103b-4带动限位挤压件103b-5逆时针转动，通过双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5将货物装夹，接着由于第一摆臂103a-6转动到变向临界点，促使固定柱103a-8带动半边齿轮103a-8围绕第一转动柱103a-3逆时针转动，使其与配合齿轮103a-12配合，带动配合齿轮103a-12顺时针转动。使双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5顺时针转动将货物搬运至传送带102a上方，此时第一摆臂103a-6转动到变向临界点，使双面搬运板103b-2和限位挤压件103b-5向相反方向移动，弧顶限位弹块103b-53受到挤压，一部分回缩至伸缩块103b-51内部，并且在货物表面移动，在移动的过程中同时挤压货物，保持稳定状态，在移动至配合圆柱z上时，将向下弹出，使货物滑落到传送带102a上。此时驱动电机103a-2继续运动，转运模块103完成放置的同时进行回转，回转的过程相当于再次装夹，使放置、回转和装夹同时进行，大大提高了工作效率，重复上述过程即可继续搬运。
综上，转运模块103设置在卸料模块101和运输模块102之间，包括设置在其上方的转运部件103b和与转运部件103b连接的驱动部件103a。通过一个驱动电机103a-2即可实现机器人装夹、搬运以及放置的功能，相较于现有的搬运机器人，本装置结构简单便于组装和携带，适用于多种情形，降低了人工成本。现有的搬运机器人每次搬运后都需要在空载情况下原地回转回来以继续进行任务，影响总体效率，本装置通过转运模块103使装夹、搬运以及放置的过程相当于同时进行，缩短了出库时间，提高了工作效率。
重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本实用新型的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本实用新型的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本实用新型不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本实用新型的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本实用新型不相关的那些特征)。
应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种智能工业机器人系统，其特征在于：包括，
搬运装置(100)，其包括卸料模块(101)、运输模块(102)，以及设置于所述卸料模块(101)和所述运输模块(102)之间的转运模块(103)；
主体系统(200)，其包括启停模块(201)、控制模块(202)、检测模块(203)，以及无线传输模块(204)；所述启停模块(201)控制所述搬运装置(100)整体的电源，所述控制模块(202)向启停模块(201)发出指令，控制各个模块的启停，检测模块(203)检测搬运装置(100)搬运的货物，对搬运的货物进行计数，所述无线传输模块(204)将检测模块(203)检测到的信息汇总并传输；
所述转运模块(103)包括驱动部件(103a)，以及与所述驱动部件(103a)连接的转运部件(103b)；所述驱动部件(103a)包括设置于其底部的支撑底板(103a-1)、与所述支撑底板(103a-1)连接的驱动电机(103a-2)和第一转动柱(103a-3)、与所述驱动电机(103a-2)连接的第二转动柱(103a-4)、与所述第二转动柱(103a-4)固定连接的第一套筒(103a-5)、与所述第一套筒(103a-5)连接的第一摆臂(103a-6)、与所述第一摆臂(103a-6)铰接的第二摆臂(103a-7)、与所述第二摆臂(103a-7)连接的固定柱(103a-13)、设置于所述固定柱(103a-13)顶部的半边齿轮(103a-8)、设置于所述半边齿轮(103a-8)两侧的固定圈(103a-9)、与所述固定柱(103a-13)配合的通槽(103a-10)、与所述第二转动柱(103a-4)活动连接的第二套筒(103a-11)，以及与所述第二套筒(103a-11)连接的配合齿轮(103a-12)；所述配合齿轮(103a-12)与所述半边齿轮(103a-8)啮合；所述转运部件(103b)包括设置于所述第二转动柱(103a-4)顶部的第三摆臂(103b-1)、与所述第三摆臂(103b-1)连接的双面搬运板(103b-2)、设置于所述双面搬运板(103b-2)两端的防护挡板(103b-3)、与所述第二套筒(103a-11)连接的第四摆臂(103b-4)，以及与所述第四摆臂(103b-4)连接的限位挤压件(103b-5)；所述限位挤压件(103b-5)包括与所述第四摆臂(103b-4)连接的伸缩块(103b-51)、与所述伸缩块(103b-51)连接的弹簧(103b-52)，以及与所述弹簧(103b-52)连接的弧顶限位弹块(103b-53)。
2.如权利要求1所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述检测模块(203)包括红外计数器(203a)；所述无线传输模块(204)与所述检测模块(203)电性连接。
3.如权利要求2所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述启停模块(201)与所述搬运装置(100)连接，所述控制模块(202)与所述启停模块(201)和所述检测模块(203)连接。
4.如权利要求3所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述主体系统(200)还包括故障提示模块(205)，所述故障提示模块(205)与所述控制模块(202)连接，当所述检测模块(203)在一定时间内未检测到货物运输，所述检测模块(203)将向所述控制模块(202)发送报警信号，所述控制模块(202)收到报警信号后向所述启停模块(201)发送切断信号，同时向所述故障提示模块(205)发送显示信号，通过所述故障提示模块(205)显示警告。
5.如权利要求4所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述主体系统(200)还包括终端显示模块(206)，所述终端显示模块(206)与所述无线传输模块(204)连接，通过所述终端显示模块(206)显示所述无线传输模块(204)传输的信息。
6.如权利要求5所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述卸料模块(101)包括设置于其底部的卸料支撑柱(101a)、与所述卸料支撑柱(101a)连接的卸料板(101b)、设置于所述卸料板(101b)上方的储料块(101c)，以及设置于所述储料块(101c)两侧的弧形防护板(101d)。
7.如权利要求6所述的智能工业机器人系统，其特征在于：所述运输模块(102)包括设置于所述转运模块(103)一侧的传送带(102a)，以及设置于所述传送带(102a)两侧的传送带支撑板(102b)。
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