CN209886736U - 一种深孔钻自动上下料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种深孔钻自动上下料机器人，包括深孔钻和料架，所述轴机械手一侧设置有深孔钻，且轴机械手另一侧设置有供料机构，同时供料机构内部设置有控制箱，所述轴机械手下部设置有立柱，且立柱顶部安装有X轴，同时X轴上设置有Z轴，所述Z轴的底部设置有手爪，所述料架内部设置有顶升气缸，且顶升气缸顶部设置有顶料板,同时顶料板右侧设置有滑板，所述滑板右侧设置有定位块，所述顶料板左侧设置有毛坯料斗，且毛坯料斗的一侧设置有成品收料盒。该深孔钻自动上下料机器人，设置有气缸、轴承座、旋转轴、第一气动手指和第二气动手指，提高深孔钻的自动化程度，取代了人工操作，有效保证了产品品质，大大的提高综合工作效率。

Description

一种深孔钻自动上下料机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种深孔钻自动上下料机器人。

背景技术

深孔钻床是模具行业特殊加工设备，能对一些细小的长轴进行深孔加工，钻床主要用钻头在工件上加工孔的机床，通常钻头旋转为主运动，钻头轴向移动为进给运动，为了加工某些零件上的相互交叉或任意角度、或与加工零件中心线成一定角度的斜孔，垂直孔或平行孔等需要，各个国家而专门开发研制多种专用深孔钻床。

现有的深孔钻床上料都还是手工操作，没有自动化上下料设备，因此使用起来不够便捷，降低了生产的效率，针对上述问题，需要因此提出了该深孔钻床。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种深孔钻自动上下料机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的深孔钻床上料都还是手工操作，没有自动化上下料设备，因此使用起来不够便捷，降低了生产的效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种深孔钻自动上下料机器人，包括轴机械手和料架，所述轴机械手一侧设置有深孔钻，且轴机械手另一侧设置有供料机构，同时供料机构内部设置有控制箱，所述轴机械手下部设置有立柱，且立柱顶部安装有X轴，同时X轴上设置有Z轴，所述Z轴的底部设置有手爪，所述料架内部设置有顶升气缸，且顶升气缸顶部设置有顶料板,同时顶料板右侧设置有滑板，所述滑板右侧设置有定位块，所述顶料板左侧设置有毛坯料斗，且毛坯料斗的一侧设置有成品收料盒。

优选的，所述X轴与X向伺服电机输出轴通过齿轮齿条传动相连接，Z轴与Z向伺服电机输出轴通过齿轮齿条传动相连接。

优选的，所述手爪包括气缸、轴承座、连杆、旋转轴、第一气动手指、第二气动手指和旋转块，所述气缸低于与连杆的一端铰接，且连杆的另一端与旋转轴相连接，所述旋转轴与轴承座通过键槽相连接，且轴承座与旋转块通过键槽相连接，所述旋转块上安装有第一气动手指和第二气动手指。

优选的，所述气缸、轴承座、连杆和旋转轴构成转动机构，且转动机构的转动角度范围为0-90°。

优选的，所述定位块设置有三组，且定位块呈“V”型结构。

优选的，所述毛坯料斗的左侧高于毛坯料斗的右侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该深孔钻自动上下料机器人：

(1)设置有气缸、轴承座、连杆和旋转轴，气缸、轴承座、连杆和旋转轴构成转动机构，气缸伸长可以带动旋转轴顺时针转动，气缸收缩可以带动旋转轴逆时针转动，转动的旋转轴带动旋转块上的第一气动手指和第二气动手指进行转动，从而实现第一气动手指和第二气动手指的位置改变，便于第一气动手指和第二气动手指进行夹持工件，取代人工，提高工作效率；

(2)设置有顶升气缸和顶料板，顶升气缸收缩，带动顶料板顶部下拉与毛坯料斗底部齐平，从而毛坯料斗内部的工件滑动到顶料板顶部，然后顶升气缸伸长，顶料板顶部的工件被顶起，然后顶起的工件经过滑板滑入定位块上，从而方便工件的夹持拿取。

附图说明

图1为本实用新型供料机构结构示意图；

图2为本实用新型手爪结构示意图；

图3为本实用新型轴机械手结构示意图；

图4为本实用新型X向伺服电机和Z向伺服电机结构示意图。

图5为本实用新型结构示意图。

图中：1、深孔钻；2、轴机械手；3、供料机构；4、控制箱；5、立柱；6、X轴；7、Z轴；8、手爪；801、气缸；802、轴承座；803、连杆；804、旋转轴；805、第一气动手指；806、第二气动手指；807、旋转块；9、X向伺服电机；10、Z向伺服电机；11、料架；12、顶升气缸；13、顶料板；14、定位块；15、滑板；16、毛坯料斗；17、成品收料盒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种深孔钻自动上下料机器人，包括深孔钻1、轴机械手2、供料机构3、控制箱4、立柱5、X轴6、Z轴7、手爪8、X向伺服电机9、Z向伺服电机10、料架11、顶升气缸12、顶料板13、定位块14、滑板15、毛坯料斗16和成品收料盒17，轴机械手2一侧设置有深孔钻1，且轴机械手2另一侧设置有供料机构3，同时供料机构3内部设置有控制箱4，轴机械手2下部设置有立柱5，且立柱5顶部安装有X轴6，同时X轴6上设置有Z轴7，Z轴7的底部设置有手爪8，料架11内部设置有顶升气缸12，且顶升气缸12顶部设置有顶料板13,同时顶料板13右侧设置有滑板15，滑板15右侧设置有定位块14，顶料板13左侧设置有毛坯料斗16，且毛坯料斗16的一侧设置有成品收料盒17。

本例的X轴6与X向伺服电机9输出轴通过齿轮齿条传动相连接，Z轴7与Z向伺服电机10输出轴通过齿轮齿条传动相连接，X向伺服电机9输出端通过齿轮带动Z轴7在X轴6上的齿条上实现水平方向上移动，Z向伺服电机10的输出端通过齿轮和Z轴7上的齿条带动Z轴7沿竖直方向进行移动，实现了手爪8的自动移动。

手爪8包括气缸801、轴承座802、连杆803、旋转轴804、第一气动手指805、第二气动手指806和旋转块807，所述气缸801低于与连杆803的一端铰接，且连杆803的另一端与旋转轴804相连接，所述旋转轴804与轴承座802通过键槽相连接，且轴承座802与旋转块807通过键槽相连接，所述旋转块807上安装有第一气动手指805和第二气动手指806，手爪8上的第一气动手指805和第二气动手指806实现了自动化上料，取代人工上料，提高了工作效率。

气缸801、轴承座802、连杆803和旋转轴804构成转动机构，且转动机构的转动角度范围为0-90°，气缸801伸长可以带动旋转轴804顺时针转动，气缸801收缩可以带动旋转轴804逆时针转动，转动的旋转轴804带动旋转块807上的第一气动手指805和第二气动手指806进行转动，从而实现第一气动手指805和第二气动手指806的位置改变，便于第一气动手指805和第二气动手指806进行夹持工件。

定位块14设置有三组，且定位块14呈“V”型结构，三组定位块14保证了工件在定位块14的受力平衡，且“V”型结构定位块14方便工件正好滑入定位块14中间，从而便于工件的拿取。

毛坯料斗16的左侧高于毛坯料斗16的右侧，将工件放入毛坯料斗16，便于工件自动从左向右滑动，从而便于顶料板13将工件顶起。

工作原理：在使用该深孔钻自动上下料机器人时，首先将毛坯工件整齐放入毛坯料斗16，工件从毛坯料斗16左侧向毛坯料斗16右侧滑动，此时顶升气缸12顶起，带动顶有一个工件的顶料板13上升，当顶料板13顶部上升至高出滑板15时，被顶起的工件沿滑板15滑入定位块14内部，然后X向伺服电机9输出端通过齿轮带动Z轴7在X轴6上的齿条上在水平方向上移动，当Z轴7滑动到定位块14正上方时，此时X向伺服电机9暂停，Z向伺服电机10的输出端通过齿轮和Z轴7上的齿条带动Z轴7沿竖直方向进行移动，当Z轴7上的第一气动手指805到定位块14位置时，第一气动手指805对工件进行夹持，夹持完毕后，工件再在X向伺服电机9和Z向伺服电机10的作用下沿X轴6和Z轴7移动至深孔钻1的正上方位置，然后气缸801伸长，带动旋转轴804顺时针转动90°，转动的旋转轴804带动旋转块807上的第一气动手指805和第二气动手指806进行转动90°，从而实现第一气动手指805和第二气动手指806的位置改变，然后第二气动手指806进行夹持深孔钻1上完成加工的工件，然后气缸801收缩，带动旋转轴804逆时针转动90°，转动的旋转轴804带动旋转块807上的第一气动手指805和第二气动手指806进行转动90°，然后再将第一气动手指805上的毛坯工件放置在深孔钻1的内部，继续进行加工，然后完成加工的工件再在X向伺服电机9和Z向伺服电机10的作用下沿X轴6和Z轴7移动至成品收料盒17位置，第二气动手指806将工件放入成品收料盒17，然后第一气动手指805和第二气动手指806再在X向伺服电机9和Z向伺服电机10的作用下沿X轴6和Z轴7移动至定位块14位置，进行夹持下一个毛坯工件，依次循环，这就完成整个工作，且本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种深孔钻自动上下料机器人，包括轴机械手(2)和料架(11)，其特征在于：所述轴机械手(2)一侧设置有深孔钻(1)，且轴机械手(2)另一侧设置有供料机构(3)，同时供料机构(3)内部设置有控制箱(4)，所述轴机械手(2)下部设置有立柱(5)，且立柱(5)顶部安装有X轴(6)，同时X轴(6)上设置有Z轴(7)，所述Z轴(7)的底部设置有手爪(8)，所述料架(11)内部设置有顶升气缸(12)，且顶升气缸(12)顶部设置有顶料板(13),同时顶料板(13)右侧设置有滑板(15)，所述滑板(15)右侧设置有定位块(14)，所述顶料板(13)左侧设置有毛坯料斗(16)，且毛坯料斗(16)的一侧设置有成品收料盒(17)。

2.根据权利要求1所述的一种深孔钻自动上下料机器人，其特征在于：所述X轴(6)与X向伺服电机(9)输出轴通过齿轮齿条传动相连接，Z轴(7)与Z向伺服电机(10)输出轴通过齿轮齿条传动相连接。

3.根据权利要求1所述的一种深孔钻自动上下料机器人，其特征在于：所述手爪(8)包括气缸(801)、轴承座(802)、连杆(803)、旋转轴(804)、第一气动手指(805)、第二气动手指(806)和旋转块(807)，所述气缸(801)低于与连杆(803)的一端铰接，且连杆(803)的另一端与旋转轴(804)相连接，所述旋转轴(804)与轴承座(802)通过键槽相连接，且轴承座(802)与旋转块(807)通过键槽相连接，所述旋转块(807)上安装有第一气动手指(805)和第二气动手指(806)。

4.根据权利要求3所述的一种深孔钻自动上下料机器人，其特征在于：所述气缸(801)、轴承座(802)、连杆(803)和旋转轴(804)构成转动机构，且转动机构的转动角度范围为0-90°。

5.根据权利要求1所述的一种深孔钻自动上下料机器人，其特征在于：所述定位块(14)设置有三组，且定位块(14)呈“V”型结构。

6.根据权利要求1所述的一种深孔钻自动上下料机器人，其特征在于：所述毛坯料斗(16)的左侧高于毛坯料斗(16)的右侧。

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