CN209879983U - 一种智能教学专用的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其公开了一种智能教学专用的机械臂，包括基座、活动设置于基座的多关节臂、设置于多关节臂末端的拾取件；拾取件包括固定板、第一电机、第一夹臂及第二夹臂，第一夹臂的一端、第二夹臂的一端分别转动设置于固定板，第一夹臂、第二夹臂设有彼此啮合的扇形齿，第一电机用于驱动第一夹臂、第二夹臂彼此远离或彼此靠近；当需要移送外界的物件时，多关节臂驱动拾取件移动至物件附近，然后第一电机驱动第一夹臂、第二夹臂夹住物件，而后多关节臂再将物件移送到所需的预定位置，实现物件的自动移送，无需作业人员手动移送物件，提升物件的移送效率，实现智能自动化系统教学的精准性。

Description

一种智能教学专用的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其公开了一种智能教学专用的机械臂。

背景技术

随着科学技术的进步，越来越多的产品作业采用了自动化操作，为了满足产品制造生产的需求，越来越多的学校、科研单位等开设了智能自动化系统教学，在教学的过程中，大多数物料的移送还是采用操作人员手动移动，一方面导致物料移送效率低下，另一方面也不能实现智能自动化系统教学的精准性。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种智能教学专用的机械臂，实现物件的自动移送，无需作业人员手动移送物件，提升物件的移送效率，实现智能自动化系统教学的精准性。

为实现上述目的，本实用新型的一种智能教学专用的机械臂，包括基座、活动设置于基座的多关节臂、设置于多关节臂末端的拾取件；拾取件包括固定板、第一电机、第一夹臂及第二夹臂，固定板连接于多关节臂的末端，第一电机设置于固定板，第一夹臂的一端、第二夹臂的一端分别转动设置于固定板，第一夹臂、第二夹臂设有彼此啮合的扇形齿，第一电机用于驱动第一夹臂或第二夹臂转动，第一电机用于驱动第一夹臂、第二夹臂彼此远离或彼此靠近，第一夹臂的另一端、第二夹臂的另一端用于夹持外界的物件。

其中，拾取件还包括第一转臂、第二转臂、第一连杆及第二连杆，第一转臂的一端、第二转臂的一端分别转动设置于固定板，第一电机用于驱动第一转臂或第二转臂转动，扇形齿设置于转臂的一端，转臂的另一端与夹臂的一端转动设置，连杆的两端分别转动设置于固定板及夹臂的中部。

其中，第一夹臂的另一端、第二夹臂的另一端彼此靠近的一侧具有用于抵触物件的摩擦部，摩擦部包括彼此间隔且平行设置的多个肋条。

其中，夹臂包括第一臂部及自第一臂部弯折延伸的第二臂部，转臂的另一端与第一臂部远离第二臂部的一端转动设置，第一臂部、第二臂部之间的弯折处与连杆转动设置，第一夹臂的第二臂部的自由端、第二夹臂的第二臂部的自由端用于夹住外界的物件。

其中，多关节臂包括转动设置于基座的第一关节、用于驱动第一关节转动的第二电机、转动设置于第一关节的第二关节、用于驱动第二关节转动的第三电机、转动设置于第二关节的第三关节、用于驱动第三关节转动的第四电机、转动设置于第三关节的第四关节、用于驱动第四关节转动的第五电机，第一关节的转动轴线、第三关节的转动轴线竖直设置，第二关节转动轴线、第四关节的转动轴线平行设置，第二关节转动轴线、第四关节的转动轴线平行水平面。

有益效果：当需要移送外界的物件时，多关节臂驱动拾取件移动至物件附近，然后第一电机驱动第一夹臂、第二夹臂夹住物件，而后多关节臂再将物件移送到所需的预定位置，实现物件的自动移送，无需作业人员手动移送物件，提升物件的移送效率，实现智能自动化系统教学的精准性。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的拾取件的立体图。

图3为本实用新型的第一夹臂或第二夹臂的立体图。

附图标记包括：

1—基座 2—多关节臂 3—拾取件

4—固定板 5—第一电机 6—第一夹臂

7—第二夹臂 8—扇形齿 9—第一转臂

11—第二转臂 12—第一连杆 13—第二连杆

14—摩擦部 15—肋条 16—第一臂部

17—第二臂部 18—第一关节 19—第二关节

21—第三关节 22—第四关节。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明。

请参阅图1至图3所示，本实用新型的一种智能教学专用的机械臂，包括基座1、活动设置在基座1上的多关节臂2、设置在多关节臂2末端上的拾取件3，拾取件3用于夹取外界的物件。

拾取件3包括固定板4、第一电机5、第一夹臂6及第二夹臂7，固定板4固定连接在多关节臂2的末端上，第一电机5安装固定在固定板4上，第一夹臂6的一端、第二夹臂7的一端分别转动设置在固定板4上，第一夹臂6、第二夹臂7设有彼此啮合的扇形齿8，第一电机5用于驱动第一夹臂6或第二夹臂7转动。当第一电机5驱动一个夹臂转动时，借助两个夹臂的扇形齿8的啮合，实现两个夹臂的同步转动，经由扇形齿8的设置，避免第一夹臂6、第二夹臂7过度张开或者过度夹紧。

第一夹臂6的另一端、第二夹臂7的另一端用于夹持外界的物件，第一电机5用于驱动第一夹臂6、第二夹臂7彼此远离或彼此靠近，继而实现拾取件3夹住物件或者松开物件。

当需要移送外界的物件时，多关节臂2驱动拾取件3移动至物件附近，然后第一电机5驱动第一夹臂6、第二夹臂7夹住物件，而后多关节臂2再将物件移送到所需的预定位置，实现物件的自动移送，无需作业人员手动移送物件，提升物件的移送效率，实现智能自动化系统教学的精准性。

拾取件3还包括第一转臂9、第二转臂11、第一连杆12及第二连杆13，转臂大致为剖切的瓢型，连杆呈直条状，第一转臂9的一端、第二转臂11的一端分别转动设置在固定板4上，第一电机5用于驱动第一转臂9或第二转臂11转动，扇形齿8设置在转臂的一端上。

转臂的另一端与夹臂的一端转动设置，连杆的两端分别转动设置在固定板4上及夹臂的中部上。当第一电机5驱动第一转臂9、第二转臂11转动时，转臂连带夹臂移动，在夹臂移动的过程中，连杆限制夹臂的移动，进而使得第一夹臂6彼此靠近或彼此远离，从而实现对物件的夹取或释放。

第一夹臂6的另一端、第二夹臂7的另一端彼此靠近的一侧具有用于抵触物件的摩擦部14，摩擦部14包括彼此间隔且平行设置的多个肋条15，多个肋条15沿夹臂的长度方向延伸设置。经由设置摩擦部14，当第一夹臂6、第二夹臂7夹住物件时，增大物件与夹臂之间的摩擦力，防止物件从拾取件3上脱落。

夹臂包括第一臂部16及自第一臂部16弯折延伸的第二臂部17，夹臂大致为钝角状的L型，第一臂部16、第二臂部17呈直线状，转臂的另一端与第一臂部16远离第二臂部17的一端转动设置，第一臂部16、第二臂部17之间的弯折处与连杆转动设置，第一夹臂6的第二臂部17的自由端、第二夹臂7的第二臂部17的自由端用于夹住外界的物件。

多关节臂2包括转动设置在基座1上的第一关节18、用于驱动第一关节18转动的第二电机、转动设置在第一关节18上的第二关节19、用于驱动第二关节19转动的第三电机、转动设置在第二关节19上的第三关节21、用于驱动第三关节21转动的第四电机、转动设置在第三关节21上的第四关节22、用于驱动第四关节22转动的第五电机，第一关节18的转动轴线、第三关节21的转动轴线竖直设置，第二关节19转动轴线、第四关节22的转动轴线平行设置，第二关节19转动轴线、第四关节22的转动轴线平行水平面，固定板4固定连接在第四关节22的自由端上。本实施例中，关节采用金属板制成，电机为外露式舵机，即第一电机5为安装在固定板4外侧的舵机，其余电机为安装在关节外侧的舵机。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种智能教学专用的机械臂，包括基座、活动设置于基座的多关节臂、设置于多关节臂末端的拾取件；其特征在于：拾取件包括固定板、第一电机、第一夹臂及第二夹臂，固定板连接于多关节臂的末端，第一电机设置于固定板，第一夹臂的一端、第二夹臂的一端分别转动设置于固定板，第一夹臂、第二夹臂设有彼此啮合的扇形齿，第一电机用于驱动第一夹臂或第二夹臂转动，第一电机用于驱动第一夹臂、第二夹臂彼此远离或彼此靠近，第一夹臂的另一端、第二夹臂的另一端用于夹持外界的物件。

2.根据权利要求1所述的智能教学专用的机械臂，其特征在于：拾取件还包括第一转臂、第二转臂、第一连杆及第二连杆，第一转臂的一端、第二转臂的一端分别转动设置于固定板，第一电机用于驱动第一转臂或第二转臂转动，扇形齿设置于转臂的一端，转臂的另一端与夹臂的一端转动设置，连杆的两端分别转动设置于固定板及夹臂的中部。

3.根据权利要求2所述的智能教学专用的机械臂，其特征在于：第一夹臂的另一端、第二夹臂的另一端彼此靠近的一侧具有用于抵触物件的摩擦部，摩擦部包括彼此间隔且平行设置的多个肋条。

4.根据权利要求2所述的智能教学专用的机械臂，其特征在于：夹臂包括第一臂部及自第一臂部弯折延伸的第二臂部，转臂的另一端与第一臂部远离第二臂部的一端转动设置，第一臂部、第二臂部之间的弯折处与连杆转动设置，第一夹臂的第二臂部的自由端、第二夹臂的第二臂部的自由端用于夹住外界的物件。

5.根据权利要求1所述的智能教学专用的机械臂，其特征在于：多关节臂包括转动设置于基座的第一关节、用于驱动第一关节转动的第二电机、转动设置于第一关节的第二关节、用于驱动第二关节转动的第三电机、转动设置于第二关节的第三关节、用于驱动第三关节转动的第四电机、转动设置于第三关节的第四关节、用于驱动第四关节转动的第五电机，第一关节的转动轴线、第三关节的转动轴线竖直设置，第二关节转动轴线、第四关节的转动轴线平行设置，第二关节转动轴线、第四关节的转动轴线平行水平面。