CN209849466U - 爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、第一吸附装置、行走装置和牵引装置，行走装置设置在所述机器人主体上，所述第一吸附装置设置在所述机器人主体和/或行走装置上用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走；所述牵引装置包括牵引车和绳索，所述牵引车上设有第二吸附装置，所述第二吸附装置用于吸附所述工作面，所述绳索的第一端与所述机器人主体相连接，所述绳索的第二端与所述牵引车相连接，所述绳索具有第一设定长度，所述牵引车用于带动所述绳索的第二端沿所述工作面相对于所述机器人主体移动。本实用新型可提高爬壁机器人使用的便利性。

Description

爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着经济的飞速发展，越来越多的清洁工作由智能机器人所替代。在清洁墙壁、窗户等高空清洁作业时，越来越多的使用到了爬壁机器人。

现有爬壁机器人包括主体机架、吸附装置和行走装置，吸附装置和行走装置设置在主体机架上，吸附装置用于吸附工作面，行走装置用于带动主体机架沿工作面行走。

然而，当爬壁机器人在管道中进行作业时，会一直沿管道行走，若出现故障而无法行走时，则难以将其从管道中取出，由此降低了爬壁清洁机器人使用的便利性。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用的便利性。

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、第一吸附装置、行走装置和牵引装置，行走装置设置在所述机器人主体上，所述第一吸附装置设置在所述机器人主体和/或行走装置上用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走；所述牵引装置包括牵引车和绳索，所述牵引车上设有第二吸附装置，所述第二吸附装置用于吸附所述工作面，所述绳索的第一端与所述机器人主体相连接，所述绳索的第二端与所述牵引车相连接，所述绳索具有第一设定长度，所述牵引车用于带动所述绳索的第二端沿所述工作面相对于所述机器人主体移动。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括卷筒，所述卷筒与所述机器人主体转动连接，所述绳索缠绕在所述卷筒上，所述绳索的第一端与所述卷筒固定连接，所述牵引车用于带动所述绳索的第二端沿所述工作面相对于所述机器人主体移动，以使所述卷筒相对于所述机器人主体转动从而放开所述绳索。

所述的爬壁机器人，优选的，所述机器人主体后端设有承载平台，所述承载平台能够承载所述牵引车。

所述的爬壁机器人，优选的，所述卷筒转动连接在所述承载平台上。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括清洁装置，所述清洁装置设置在所述机器人主体上用于清洁所述工作面。

所述的爬壁机器人，优选的，所述清洁装置包括喷头、水管和水箱，所述喷头设置在所述机器人主体上，所述水管连接在所述喷头和水箱之间，所述水箱用于通过所述水管向所述喷头供水，以使所述喷头能够向所述工作面喷水以清洁所述工作面，所述水管具有第二设定长度。

所述的爬壁机器人，优选的，所述牵引车上设有吊环，所述吊环套设在所述水管上。

所述的爬壁机器人，优选的，还包括摄像头和通讯装置，所述摄像头和通讯装置设置在所述机器人主体上，所述摄像头和通讯装置相连接，所述摄像头用于获取影像数据并提供给所述通讯装置，所述通讯装置用于将所述影像数据发送至接收设备。

所述的爬壁机器人，优选的，所述机器人主体的前端和后端均设有所述摄像头。

基于上述，本实用新型提供的一种爬壁机器人，在管道中进行作业时，工作面即为管道内壁，爬壁机器人可通过第一吸附装置吸附管道内壁，之后通过行走装置带动机器人主体沿所述管道内壁行走。当爬壁机器人的行走装置或机器人主体出现故障而无法行走时，可使牵引车带动绳索的第二端沿管道内壁相对于机器人主体移动，从而能够将绳索的第二端带至管道的出口处，此时，工作人员通过拽动绳索便可将机器人主体拽出管道，从而能够及时对爬壁机器人进行维修，且不影响管道的使用，提高了爬壁机器人使用的便利性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种爬壁机器人的结构示意图。

附图标记：

101：机器人主体； 102：行走装置； 103：牵引车；

104：绳索； 105：卷筒； 106：承载平台；

107：喷头； 108：水管； 109：吊环；

110：摄像头。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，本实用新型实施例提供一种爬壁机器人，包括机器人主体101、第一吸附装置、行走装置102和牵引装置，行走装置102设置在机器人主体101上，第一吸附装置设置在机器人主体101和/或行走装置102上用于吸附工作面，行走装置102用于带动机器人主体101沿工作面行走；牵引装置包括牵引车103和绳索104，牵引车103上设有第二吸附装置，第二吸附装置用于吸附工作面，绳索104的第一端与机器人主体101相连接，绳索104的第二端与牵引车103相连接，绳索104具有第一设定长度，牵引车103用于带动绳索104的第二端沿工作面相对于机器人主体101移动。

本实用新型实施例中的爬壁机器人，在管道中进行作业时，工作面即为管道内壁，爬壁机器人可通过第一吸附装置吸附管道内壁，之后通过行走装置102带动机器人主体101沿管道内壁行走。当爬壁机器人的行走装置102或机器人主体101出现故障而无法行走时，可使牵引车103带动绳索104的第二端沿管道内壁相对于机器人主体101移动，从而能够将绳索104的第二端带至管道的出口处，此时，工作人员通过拽动绳索104便可将机器人主体101拽出管道，从而能够及时对爬壁机器人进行维修，且不影响管道的使用，提高了爬壁机器人使用的便利性。

本实施例中，优选的，爬壁机器人还包括卷筒105，卷筒105与机器人主体101转动连接，绳索104缠绕在卷筒105上，绳索104的第一端与卷筒105固定连接，牵引车103用于带动绳索104的第二端沿工作面相对于机器人主体101移动，以使卷筒105相对于机器人主体101转动从而放开绳索104。由于绳索104在初始状态下缠绕在卷筒105上，因此，绳索104不会对行走装置102的行走产生干涉，并能够防止绳索104打结，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

本实施例中，优选的，机器人主体101后端设有承载平台106，承载平台106能够承载牵引车103。由此，在爬壁机器人正常工作状态下，牵引车103可位于承载平台106上，从而能够确保与机器人主体101同步移动，当爬壁机器人的行走装置102或机器人主体101出现故障而无法行走时，牵引车103能够方便的由位于机器人主体101后端的承载平台106上行驶至工作面上并往相反的方向移动，从而能够将绳索104的第二端带至爬壁机器人的初始位置，方便工作人员发现绳索104。

本实施例中，优选的，爬壁机器人还包括清洁装置，清洁装置设置在机器人主体101上用于清洁工作面。由此当行走装置102带动机器人主体101沿工作面行走过程中，清洁装置便可对工作面进行清洁，提高了爬壁机器人使用的便利性。

本实施例中，优选的，清洁装置包括喷头107、水管108和水箱，喷头107设置在机器人主体101上，水管108连接在喷头107和水箱之间，水箱用于通过水管108向喷头107供水，以使喷头107能够向工作面喷水以清洁工作面，水管108具有第二设定长度。由此，可将水箱放置在管道之外为喷头107供水，从而无需将水箱设置在机器人主体101上，利于爬壁机器人的小型化。

本实施例中，优选的，牵引车103上设有吊环109，吊环109套设在水管108上。由此，当爬壁机器人的行走装置102或机器人主体101出现故障而无法行走时，牵引车103在吊环109和水管108的导向作用下，能够沿水管108方向行走，从而能够将绳索104的第二端带至水箱的附近，方便工作人员发现绳索104。

本实施例中，优选的，爬壁机器人还包括摄像头110和通讯装置，摄像头110和通讯装置设置在机器人主体101上，摄像头110和通讯装置相连接，摄像头110用于获取影像数据并提供给通讯装置，通讯装置用于将影像数据发送至接收设备。由此，通过通讯装置能够将摄像头110获取的影像数据发送至接收设备，使工作人员能够通过接收设备观察到爬壁机器人的工作状况。

本实施例中，优选的，机器人主体101的前端和后端均设有摄像头110。由此，能够使工作人员从多个角度观察爬壁机器人的工作状况。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括机器人主体、第一吸附装置、行走装置和牵引装置，行走装置设置在所述机器人主体上，所述第一吸附装置设置在所述机器人主体和/或行走装置上用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走；

所述牵引装置包括牵引车和绳索，所述牵引车上设有第二吸附装置，所述第二吸附装置用于吸附所述工作面，所述绳索的第一端与所述机器人主体相连接，所述绳索的第二端与所述牵引车相连接，所述绳索具有第一设定长度，所述牵引车用于带动所述绳索的第二端沿所述工作面相对于所述机器人主体移动。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括卷筒，所述卷筒与所述机器人主体转动连接，所述绳索缠绕在所述卷筒上，所述绳索的第一端与所述卷筒固定连接，所述牵引车用于带动所述绳索的第二端沿所述工作面相对于所述机器人主体移动，以使所述卷筒相对于所述机器人主体转动从而放开所述绳索。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体后端设有承载平台，所述承载平台能够承载所述牵引车。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述卷筒转动连接在所述承载平台上。

5.根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括清洁装置，所述清洁装置设置在所述机器人主体上用于清洁所述工作面。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括喷头、水管和水箱，所述喷头设置在所述机器人主体上，所述水管连接在所述喷头和水箱之间，所述水箱用于通过所述水管向所述喷头供水，以使所述喷头能够向所述工作面喷水以清洁所述工作面，所述水管具有第二设定长度。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述牵引车上设有吊环，所述吊环套设在所述水管上。

8.根据权利要求1-4中任一所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括摄像头和通讯装置，所述摄像头和通讯装置设置在所述机器人主体上，所述摄像头和通讯装置相连接，所述摄像头用于获取影像数据并提供给所述通讯装置，所述通讯装置用于将所述影像数据发送至接收设备。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体的前端和后端均设有所述摄像头。