CN209814151U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动导引运输车。其包括车体、设于车体两侧的驱动装置以及设于车体中部的顶升装置。驱动装置通过固定座将驱动轮与驱动电机固定安装，且驱动电机与驱动轮不同轴。顶升装置包括升降平台，以及支撑设于升降平台和车体之间的顶升组件。升降平台与驱动电机交错布置。顶升组件包括从动轮、丝杠、止转子结构和固定管。从动轮与丝杠传动配合；丝杠支撑升降平台并在从动轮的转动下能够带动升降平台沿顶升方向移动。上述的驱动装置与顶升装置均能够通过结构上的设计，以实现车体宽度或长度的缩短。如此在同样载重条件下，运输车所需整车体积减小，灵活度更高，机动性更好，更加有利于运输作业的高效展开。

Description

自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及运输物料技术领域，特别涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)，其通过电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶。

现有的AGV主要由车体组件、驱动组件、顶升组件及电池组件组成。其中驱动组件是整个AGV的动力总成部分，顶升组件是整个AGV实现货物运输的主要动作部件。因此这两个组件性能的好坏将严重影响整个AGV的品质。顶升组件及驱动组件在整个AGV的空间占比最大，其主要决定了AGV的体积大小，同时也严重影响着整个AGV的成本。

目前顶升组件主要有两种，其分别存在的问题有：

一种是定制化的特殊顶升结构。由于是特制化的结构，不具有普遍性，加工要求高、难度大、成本高，不利于AGV的普及和推广。

另一种是顶升连杆机构，利用连杆的协同运动实现平台的顶升。顶升连杆机构可以通过连杆的协同运动很好的实现顶升平台的上下移动，同时连杆的加工成本也得到了很好的控制。但是由于连杆是多杆结构，其在实现顶升运动时需要多杆之间协同动作，因此使得连杆机构所占用的空间较大，进而在同等载重条件下增大了AGV的体积。

而目前的驱动组件主要是电机直连减速器进而再与驱动轮相连接。这种驱动组件的布置方式会在驱动轮的轴线位置处占用较大的空间，导致AGV整体宽度变大，同时增大了AGV的体积。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动导引运输车，以解决现有技术中顶升组件采用多连杆结构、驱动组件采用电机通过减速器直连驱动轮导致的占用空间较大、整车体积增大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动导引运输车，包括：车体、设于车体两侧的驱动装置以及设于车体中部的顶升装置；所述驱动装置包括驱动轮、与驱动轮传动连接的驱动电机以及固定座；所述固定座设于车体上，并用于固定所述驱动电机和驱动轮；所述驱动电机与驱动轮不同轴；所述顶升装置包括升降平台，以及支撑设于升降平台和车体之间的顶升组件；所述顶升组件包括从动轮、丝杠、止转子结构和固定管；所述固定管沿顶升方向将所述升降平台固定在所述车体的中间，且固定管对应设置在固定座上；所述升降平台与所述驱动电机交错布置；所述从动轮可轴向转动地设于所述固定管上；所述从动轮与所述丝杠传动配合；所述丝杠支撑所述升降平台，并在从动轮的转动下能够带动升降平台沿顶升方向移动；所述止转子结构与所述丝杠连接，以防止丝杠绕轴心转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定管、所述升降平台位于所述车体的纵向轴线与所述驱动轮的回转中心轴线重合。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置还包括设在所述固定座上的减速机、同步带、小同步轮和大同步轮；所述大同步轮与所述驱动轮同轴固定连接；所述小同步轮和所述大同步轮通过所述同步带传动连接；所述小同步轮与大同步轮不同轴；所述小同步轮与所述减速机的输出轴连接；所述减速机的输入端与所述驱动电机连接；所述小同步轮、减速机及驱动电机位于所述升降平台的前方或后方。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定座设置在所述驱动轮与所述固定管之间；所述固定座上对应设置有用于配合固定管的定位板；所述定位板开设有与固定管侧壁弧度相适配的定位槽。

根据本实用新型的一个实施例，所述止转子机构包括防转活塞和防转导块；所述防转导块沿顶升方向固定于所述固定管内，所述防转活塞可沿顶升方向移动地设于所述固定管内，所述防转活塞开设有能够供所述防转导块沿顶升方向穿过的过孔，所述防转活塞与所述丝杠相固定，通过所述过孔与所述防转导块的配合以防止所述丝杠绕轴心转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述防转导块呈条块状，所述防转导块通过螺钉沿顶升方向固定于所述固定管的内侧壁。

根据本实用新型的一个实施例，所述防转导块在所述固定管内对称设置两个，所述过孔对应所述防转导块设置两个。

根据本实用新型的一个实施例，所述丝杠包括丝杆以及与丝杠螺纹配合的螺母；所述顶升组件还包括轴承和螺母连接套；所述螺母连接套同轴固定于所述从动轮下，所述螺母同轴固定于所述螺母连接套内，所述螺母连接套通过所述轴承可转动地设于所述固定管。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升装置还包括顶升驱动机构；所述顶升驱动机构包括顶升驱动电机、主动轮、顶升同步带和固定板；所述固定板固定于所述车体，所述主动轮可轴向转动地设于所述固定板上，所述顶升同步带绕过所述主动轮和所述从动轮，由所述顶升驱动电机带动主动轮旋转，进而通过顶升同步带带动两个所述从动轮转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述升降平台包括下顶盘、回转盘、上顶盘和回转驱动机构；所述回转盘夹设在所述上顶盘、下顶盘之间；且回转盘可轴向转动地平放于所述下顶盘上；所述上顶盘固定于所述回转盘上，由所述回转驱动机构驱动所述回转盘的轴向转动，所述丝杠通过所述下顶盘带动所述升降平台相对所述车体上升或下降。

根据本实用新型的一个实施例，所述回转驱动机构包括回转驱动电机、外齿轮和内齿轮；所述内齿轮同轴固定于所述回转盘，所述回转驱动电机传动连接所述外齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相啮合。

根据本实用新型的一个实施例，所述顶升组件在所述升降平台下方对称设置两个；所述升降平台与所述车体之间设有两个导套导杆机构，通过所述导套导杆机构为所述升降平台相对于所述车体的升降提供导向；两个所述导套导杆机构的轴心所在的平面与两个所述丝杠的轴心所在的平面相互垂直。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置还包括设于所述固定座的悬挂机构；所述悬挂机构包括移动座、导向柱、弹簧和定位板；所述导向柱的上端固定于所述定位板，所述导向柱可上下移动地向下穿过所述移动座且下端固定于所述车体，所述弹簧套设于所述导向柱外周且位于所述移动座和所述定位板之间，依靠所述弹簧的弹性恢复力使所述车体弹性悬挂于所述移动座下方。

由上述技术方案可知，本实用新型提供的一种自动导引运输车至少具有如下优点和积极效果：

首先，驱动装置在结构上具有突出的特点，即驱动电机与驱动轮采用了不同轴的交错布置。在整车空间的布局设计上，该交错布置的形式比纵向布置的形式更多地节省了宽度，能够更有效的利用空间，以实现整车车宽的缩短，高度集成化。

其次，顶升装置采用了从动轮、丝杠、止转子机构等部件的组合，以实现升降平台沿丝杠的升降运动。丝杠的传动效率、精度高，相比多连杆结构不仅能够提高顶升效率，还能节省所占空间。因此该顶升装置能够避免了采用多连杆结构而造成的自动导引运输车的整体尺寸过大的问题。

并且，上述的驱动电机与驱动轮不同轴，能够提供给顶升装置更大的中部空间用来布置，实现高度集成化。如此可以实现车体宽度或长度的缩短；在同样载重条件下，整车所需体积减小，灵活度更高，机动性更好，更加有利于运输作业的高效展开。

附图说明

图1为本实用新型实施例一中自动导引运输车的第一种结构示意图。

图2为本实用新型实施例一中自动导引运输车的第二种结构示意图。

图3为本实用新型实施例二中顶升装置与升降平台的装配示意图。

图4为本实用新型实施例二中顶升装置与升降平台的爆炸示意图。

图5为本实用新型实施例二中顶升组件的装配示意图。

图6为本实用新型实施例二中顶升组件的第一种剖视示意图。

图7为本实用新型实施例二中顶升组件的第二种剖视示意图。

图8为本实用新型实施例三中驱动装置的第一种结构示意图。

图9为本实用新型实施例三中驱动装置的第二种结构示意图。

图10为本实用新型实施例三中悬挂装置的结构示意图。

附图标记说明如下：1000-自动导引运输车；100-车体；101-容纳槽；1-顶升装置；11-顶升驱动机构；111-顶升驱动电机；112-主动轮；113-张紧轮；114-顶升同步带；115-固定板；12-顶升组件；121-从动轮；122-螺母；123-丝杆；1231-浮动接头；1232-接头法兰；124-止转子机构；1241-防转活塞；1242-防转导块；1243-螺钉；125-固定管；126-轴承；127-螺母连接套；128-密封套；129-防护罩；2-升降平台；21-下顶盘；22-回转盘；23-上顶盘；231-定位块；24-回转驱动机构；241-回转驱动电机；242-外齿轮；243-内齿轮；3-驱动装置；31-驱动电机；32-减速机；33-固定座；341-同步带；342-小同步轮；343-大同步轮；35-驱动轮；5-悬挂机构；51-移动座；52-导向柱；53-弹簧；54-定位板；541-定位槽；55-弹簧调节板；8-导套导杆机构。

具体实施方式

体现本实用新型特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本实用新型。

本实施例提供一种自动导引运输车。该自动导引运输车包括车体、设于车体两侧的驱动装置以及设于车体中部的顶升装置。

其中，驱动装置中的驱动电机与驱动轮采用了不同轴的结构设计，能够提供给顶升装置更大的中部空间用来布置。进一步地，顶升装置采用了传动效率、精度高的丝杠结构，不仅能提高顶升效率，还能节省所占空间。如此，在整车空间的布局设计上，可以实现车体宽度或长度的缩短，达到更有效的空间利用。由于整车体积减小，灵活度、机动性更好，更加有利于自动导引运输车运输作业的高效展开。

以下通过几个具体实施例对于本实用新型的顶升装置和驱动装置进行具体介绍。对于本实用新型提供的自动导引运输车，可由下述各实施例的顶升装置和驱动装置设置于车体而形成。

自动导引运输车具体实施例一

请参照图1与图2，其示出了自动导引运输车1000的整体布局。自动导引运输车1000包括车体100、顶升装置1、升降平台2以及驱动装置3。

车体100作为各部件的安装主体，能够承载各部件和货物在平面上移动。车体100的中间设有用于安置顶升装置1的容纳槽101。

升降平台2通过顶升装置1可相对车体100沿顶升方向上下移动地设于车体100上。自动导引运输车1000的顶升方向也即竖直方向。

顶升装置1定位在车体100的容纳槽101中，并位于车体100和升降平台2之间。顶升装置1能够带动升降平台2相对车体100沿顶升方向上下移动，进而实现升降平台2的顶升和下降动作。

驱动装置3设置在车体100的两侧，用于为车体100提供行驶动力。驱动装置3包括不同轴布置的驱动电机31与驱动轮35。

为了保持整车的行驶稳定性，以图2的视图方向为参照，分布于左右两侧的驱动轮35和位于中间的升降平台2均位于在车体100同一条纵向轴线上。升降平台2得以与驱动电机31呈交错布置。其中，关于左右方位，下文中如无特殊说明，均是以图1的视图方向为基准。

自动导引运输车具体实施例二

请一并参照图3至图7，本实施例提供的一种顶升装置1包括顶升驱动机构11和顶升组件12。其中，顶升组件12通过顶升驱动机构11的驱动，以实现升降平台2的升降运动。

请参照图3至图4，顶升组件12包括从动轮121、丝杠、止转子机构124和固定管125。

固定管125呈圆筒状，固定管125沿顶升方向固定于车体100，即以固定管125的轴心线为竖直状态固定于车体100。从动轮121可轴向转动地设于固定管125上，从动轮121为水平设置且与固定管125同轴。在本实施例中，固定管125对应设置在驱动装置3的固定座33(图9中示出)上，使得连接更加稳定。

丝杠包括螺纹配合的螺母122与丝杆123。螺母122与从动轮121同轴且相固定。丝杆123设于固定管125内，通过螺母122的旋转带动丝杆123相对固定管125沿顶升方向上下移动。相对于中空式大丝杠的顶升机构，本方案顶升组件12的加工难度较小，制造成本较低。

进一步地，固定管125设有轴承126。从动轮121同轴固定螺母连接套127，螺母连接套127再同轴固定螺母122，从而实现螺母122与从动轮121的同轴固定。这里的同轴是指旋转体的旋转轴心线在同一条直线上。螺母连接套127通过轴承126可转动地设于固定管125，从而实现从动轮121以及螺母122在固定管125上的可旋转安装。在从动轮121上方设有用于密封和防尘的提高密封和防尘性能的密封套128和防护罩129。

请参照图5至图7，止转子机构124包括防转活塞1241和防转导块1242。防转导块1242沿顶升方向固定于固定管125内，防转活塞1241可沿顶升方向上下移动地设于固定管125内，防转活塞1241开设有能够供防转导块1242沿顶升方向穿过的过孔，防转活塞1241与丝杆123相固定，通过过孔与防转导块1242的配合防止丝杆123绕轴心转动。其中，防转导块1242呈条块状，防转导块1242通过螺钉1243沿顶升方向(与固定管125同向)固定于所述固定管125的内侧壁，从而构成对防转活塞1241在固定管125内沿顶升方向上下移动的导轨。过孔可以是开设于防转活塞1241边缘的缺口，也可以是远离边缘的通孔。在保证丝杆123无法随螺母122同轴转动的情况下，进而保证丝杆123随螺母122的旋转驱动而上升或下降。防转活塞1241上、下均固定设置缓冲垫，通过缓冲垫的缓冲作用，可以有效防止在随丝杆123向上移动到达极限位置撞到螺母122，以及向下移动到达极限位置撞到其他机械部件而造成机械损伤。

在具体实施中，可在固定管125内对称设置两个防转导块1242，防转活塞1241上对应开设两个过孔，从而保证其导向效果和可靠性。

通过丝杆123带动升降平台2相对车体100的上升或下降，从而实现顶升装置1对升降平台2的顶升功能。在本申请实施方案，通过动丝杆123的沿顶升方向上下移动带动升降平台2的上升或下降，避免了采用多连杆结构而造成的自动导引运输车1000的水平尺寸过大的问题，顶升组件12可根据需要在升降平台2下方设置一个或多个，从而在同等载重条件下大大缩小自动导引运输车1000的体积。

在具体实施中，可在丝杆123上端铰接浮动接头1231，浮动接头1231上端铰接接头法兰1232，接头法兰1232固定升降平台2底部。从而实现，丝杆123与升降平台2的连接。通过在丝杆123与升降平台2之间设置浮动接头1231进行连接，使得丝杆123在进行顶升工作时不承受弯矩仅仅承受垂直方向的作用力，可有效延长其使用寿命。

进一步地，请再次参照图4，在升降平台2下方可对称设置两个顶升组件12。

升降平台2与车体100之间设置的导向机构是两个对称设置的导套导杆机构8。导套导杆机构8的导套部分固定于车体100上，导套导杆机构8的导杆部分固定于升降平台2下，通过导套导杆机构8为升降平台2相对于所述车体100的升降提供导向。两个导套导杆机构8的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且轴心所在平面之间的交线距离两个丝杆123相等，交线距离两个导套导杆机构8相等。通过在升降平台2下方对称设置两个顶升组件12，对称设置两个导套导杆机构8，且两个导套导杆机构8的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且平面的交线位于两个导套导杆机构8中间，也位于两个顶升组件12中间，使得升降平台2在四个方位上受力均衡。

其中，顶升驱动机构11包括顶升驱动电机111、主动轮112、张紧轮113、顶升同步带114和固定板115，固定板115固定于车体100，主动轮112和张紧轮113均可轴向转动地设于固定板115上，顶升同步带114绕过主动轮112、从动轮121和张紧轮113，使导套导杆机构8位于同步带341构成的封闭区域之外。从而，增大顶升同步带114对两个从动轮121的包角，使得传动更为可靠。由顶升驱动电机111带动主动轮112旋转，进而通过顶升同步带114带动两个顶升组件12的从动轮121转动。采用同步带341传动机构，相对于中空式大丝杠顶升机构需要齿轮传动装置提供动力，零部件更具有通用性，无需特殊定制，进一步降低制造成本。

升降平台2包括下顶盘21、回转盘22、上顶盘23和回转驱动机构24。

回转盘22呈圆环形，回转盘22可轴向转动地平放于下顶盘21上，上顶盘23固定于回转盘22上，由回转驱动机构24驱动回转盘22的轴向转动，丝杆123通过下顶盘21带动升降平台2相对车体100上升或下降。在上顶盘23上设有多个定位块231，通过多个定位块231可以对货物盛装件(如货物承载平台或货物承载箱等)进行定位，货物盛装件的底部设有能够与定位块231相配合的凹槽。定位块231为锥形台，便于货物盛装件在上顶盘23上的放置定位以及更换等。

上顶盘23固定在回转盘22上，上顶盘23随回转盘22的转动而转动，从而使上顶盘23上方放置的货物盛装件转动。在有空间限制的情况下，例如，货物盛装件是长方体状，自动导引运输车1000运载着货物通过狭长的过道时，可以通过转动上顶盘23来调整长方体状货物盛装件的角度，将长方体状货物盛装件调整成长度方向与过道是相同的方向，进而通过过道。或者，在自动导引运输车1000不便于调整车身角度时，将货物盛装件按预定角度放置在货物放置处。

其中，回转驱动机构24包括回转驱动电机241、外齿轮242和内齿轮243，内齿轮243同轴固定于回转盘22，回转驱动电机241传动连接外齿轮242，外齿轮242与内齿轮243相啮合。回转驱动电机241固定于下顶盘21下方，回转驱动电机241通过外齿轮242带动内齿轮243转动，进而带动回转驱动机构24和上顶盘23的转动。在本实施例中，因为升降平台2整体呈圆形，运用上述在升降平台2下方对称设置两个顶升组件12，对称设置两个导套导杆机构8，且两个导套导杆机构8的轴心所在的平面与两个丝杆123的轴心所在的平面相互垂直，且平面的交线位于两个导套导杆机构8中间，也位于两个顶升组件12中间，就可以使两个顶升组件12和两个导套导杆机构8均布于圆形升降平台2下，使得圆形升降平台2前后左右受力均衡。即便在圆形升降平台2的直径较小的情况下也能很方便地布置顶升组件12和导套导杆机构8，而且整机结构紧凑、结构强度高，有效避免多连杆顶升机构造成的整车体积较大问题。

自动导引运输车具体实施例三

请一并参照图8至图10，本实施例提供的一种驱动装置3用于作为自动导引运输车1000的行走驱动装置3，其包括驱动电机31、减速机32、固定座33、传动机构和驱动轮35。驱动电机31的动能输出通过减速机32变速，然后，经由传动机构带动驱动轮35的旋转，进而为自动导引运输车1000提供行走动力。

驱动电机31与驱动轮35的连接方式具有突出的特点，表现为驱动电机31与驱动轮35采用了不同轴的结构设计。如此，不仅能够更多地节省了车体100所需的宽度，也能够提供给顶升装置1更大的中部空间用来布置，如此可以实现车体100宽度或长度的缩短，实现高度集成化。

具体地，减速机32和驱动电机31固定于固定座33的右侧，驱动轮35可轴向转动地安装于固定座33的左侧，由传动机构传动连接减速机32的动力输出轴与驱动轮35。

驱动轮35的轴心与驱动电机31的转轴的轴心之间存在间隔。也即，驱动轮35的轴心与驱动电机31的转轴的轴心是非同轴布置，且驱动轮35的轴心与驱动电机31的转轴的轴心之间存在一定的距离。从而，错开驱动轮35的轴心与驱动电机31的转轴的轴心，使在固定座33的右侧，驱动轮35的轴心附近为布置或安装悬挂或其他机构预留空间，便于其他机构的布置。另外，在自动导引运输车1000的两个驱动轮35同轴布置时，使用该新的自动导引运输车1000驱动模块能够很方便地将驱动电机31进行交错布置，进而避免在轴线方向上占据很大空间而导致自动导引运输车1000整体宽度尺寸大的问题。

其中，传动机构包括同步带341、小同步轮342和大同步轮343。小同步轮342通过减速机32的动力输出轴可转动地安装于固定座33的右侧，大同步轮343与驱动轮35同轴固定连接且位于固定座33的左侧，小同步轮342和大同步轮343通过同步带341传动连接。小同步轮342、减速机32及驱动电机31位于大同步轮343和驱动轮35的前方或后方。通过同步带341与小同步轮342和大同步轮343的传动，能够有效防止传动打滑，进而保证传动比的稳定和可靠性，进而精准控制自动导引运输车1000的运动。

请参照图9，固定座33设置在驱动轮35与固定管125之间。固定座33上对应设置有用于固定固定管125的定位板54。定位板54开设有与固定管125侧壁弧度相适配的定位槽541。

请进一步地参照图10，固定座33的右侧设有悬挂机构5，悬挂机构5包括移动座51、导向柱52、弹簧53和定位板54。

移动座51固定于固定座33的右侧。导向柱52的上端固定于定位板54，导向柱52可上下移动地向下穿过移动座51。移动座51上设有供导向柱52上下移动的导向孔，导向孔内设有直线轴承126，导向柱52通过直线轴承126可上下移动地穿设于导向孔中。导向柱52通过导向孔穿过移动座51后，下端固定于车体100，弹簧53套设于导向柱52外周且位于移动座51和定位板54之间，依靠弹簧53的弹性恢复力使车体100弹性悬挂于移动座51下方。导向柱52可设置多个，弹簧53、导向孔及直线轴承126也对应设置多个，从而保证工作的可靠性。

具体可以选择设置四个导向柱52，弹簧53和导向孔也对应设置四个。每个导向孔中可设置两个直线轴承126，两个直线轴承126在同一个导向孔中上下同轴布置，从而提高对导向柱52的导向效果和可靠性。在道路凸凹不平的情况下，移动座51沿导向柱52上下移动并带动固定座33及驱动轮35上升或下降，从而使车体100尽可能地保持平稳。

进一步地，定位板54下设有弹簧调节板55，弹簧调节板55可沿导向柱52上下移动，弹簧53挤压在弹簧调节板55和移动座51之间，定位板54和弹簧调节板55之间设有距离调节机构。距离调节机构可以是螺栓或螺钉，定位板54设有与螺栓或螺钉相配合的螺纹孔，螺栓或螺钉从定位板54上方穿过螺纹孔并向下顶住弹簧调节板55。通过旋转螺栓或螺钉能够将弹簧调节板55向下顶压至与定位板54不同的距离。通过距离调节机构调节弹簧调节板55和定位板54之间的距离，进而调节弹簧53的预压缩量。从而，实现对悬挂机构5预紧力的调节。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：车体、设于车体两侧的驱动装置以及设于车体中部的顶升装置；

所述驱动装置包括驱动轮、与驱动轮传动连接的驱动电机以及固定座；所述固定座设于车体上，并用于固定所述驱动电机和驱动轮；所述驱动电机与驱动轮不同轴；

所述顶升装置包括升降平台，以及支撑设于升降平台和车体之间的顶升组件；

所述顶升组件包括从动轮、丝杠、止转子结构和固定管；所述固定管沿顶升方向将所述升降平台固定在所述车体的中间，且固定管对应设置在固定座上；所述升降平台与所述驱动电机交错布置；所述从动轮可轴向转动地设于所述固定管上；所述从动轮与所述丝杠传动配合；所述丝杠支撑所述升降平台，并在从动轮的转动下能够带动升降平台沿顶升方向移动；所述止转子结构与所述丝杠连接，以防止丝杠绕轴心转动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述固定管、所述升降平台位于所述车体的纵向轴线与所述驱动轮的回转中心轴线重合。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述驱动装置还包括设在所述固定座上的减速机、同步带、小同步轮和大同步轮；

所述大同步轮与所述驱动轮同轴固定连接；所述小同步轮和所述大同步轮通过所述同步带传动连接；所述小同步轮与大同步轮不同轴；所述小同步轮与所述减速机的输出轴连接；所述减速机的输入端与所述驱动电机连接；

所述小同步轮、减速机及驱动电机位于所述升降平台的前方或后方。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述固定座设置在所述驱动轮与所述固定管之间；所述固定座上对应设置有用于配合固定管的定位板；所述定位板开设有与固定管侧壁弧度相适配的定位槽。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述止转子结构包括防转活塞和防转导块；

所述防转导块沿顶升方向固定于所述固定管内，所述防转活塞可沿顶升方向移动地设于所述固定管内，所述防转活塞开设有能够供所述防转导块沿顶升方向穿过的过孔，所述防转活塞与所述丝杠相固定，通过所述过孔与所述防转导块的配合以防止所述丝杠绕轴心转动。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述防转导块呈条块状，所述防转导块通过螺钉沿顶升方向固定于所述固定管的内侧壁。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述防转导块在所述固定管内对称设置两个，所述过孔对应所述防转导块设置两个。

8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述丝杠包括丝杆以及与丝杠螺纹配合的螺母；

所述顶升组件还包括轴承和螺母连接套；所述螺母连接套同轴固定于所述从动轮下，所述螺母同轴固定于所述螺母连接套内，所述螺母连接套通过所述轴承可转动地设于所述固定管。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述顶升装置还包括顶升驱动机构；

所述顶升驱动机构包括顶升驱动电机、主动轮、顶升同步带和固定板；所述固定板固定于所述车体，所述主动轮可轴向转动地设于所述固定板上，所述顶升同步带绕过所述主动轮和所述从动轮，由所述顶升驱动电机带动主动轮旋转，进而通过顶升同步带带动两个所述从动轮转动。

10.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述升降平台包括下顶盘、回转盘、上顶盘和回转驱动机构；所述回转盘夹设在所述上顶盘、下顶盘之间；且回转盘可轴向转动地平放于所述下顶盘上；所述上顶盘固定于所述回转盘上，由所述回转驱动机构驱动所述回转盘的轴向转动，所述丝杠通过所述下顶盘带动所述升降平台相对所述车体上升或下降。

11.根据权利要求10所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述回转驱动机构包括回转驱动电机、外齿轮和内齿轮；所述内齿轮同轴固定于所述回转盘，所述回转驱动电机传动连接所述外齿轮，所述外齿轮与所述内齿轮相啮合。

12.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述顶升组件在所述升降平台下方对称设置两个；

所述升降平台与所述车体之间设有两个导套导杆机构，通过所述导套导杆机构为所述升降平台相对于所述车体的升降提供导向；

两个所述导套导杆机构的轴心所在的平面与两个所述丝杠的轴心所在的平面相互垂直。

13.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述驱动装置还包括设于所述固定座的悬挂机构；

所述悬挂机构包括移动座、导向柱、弹簧和定位板；所述导向柱的上端固定于所述定位板，所述导向柱可上下移动地向下穿过所述移动座且下端固定于所述车体，所述弹簧套设于所述导向柱外周且位于所述移动座和所述定位板之间，依靠所述弹簧的弹性恢复力使所述车体弹性悬挂于所述移动座下方。