CN209808785U - 一种多地形式轮椅机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多地形式轮椅机器人，包括底板，所述底板通过设置在其下表面后端的后车架连接有两个前后对称设置的从动轮，后车架通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆，气动伸缩杆的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构，电动履带行走机构的数量为两个，两个电动履带行走机构前后对称设置在底板的右下方前后两端，本多地形式轮椅机器人，机构紧凑，操作方便，独特的仿四轴机构使其可以在多种类型的地面上无障碍行走，不仅方便了行动不便的人们，而且还解放了残疾人的照看者，仿四轴行走机构结合扶手的设置可以有效辅助照看者进行楼梯攀爬，气动伸缩杆的设置方便了电动履带行走机构的升降调节。

Description

一种多地形式轮椅机器人

技术领域

本实用新型涉及一种轮椅技术领域，具体为一种多地形式轮椅机器人。

背景技术

轮椅对于残障人士或者生病住院的病人是一种常见的医疗设备，它在辅助人们生病期间的生活方面扮演着重要的角色，随着现代科技的不断发展，出现了越来越多新型的轮椅，从原来的人工驱动发展到电动等。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。手摇轮椅在普通轮椅基础上，增加手摇装置。现有的手动轮椅很少有考虑到轮椅爬坡时的困难，这必将给轮椅使用带来很大的麻烦，专利号为CN106074022B的中国专利公开了为一种多模式轮椅机器人，其通过加装履带行走机构可以实现坡道攀爬，但是其无法有效辅照看者推动轮椅进行楼梯攀爬，使用时很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多地形式轮椅机器人，可以适用多种地形无障碍行走，给外出使用带来了便利，而且可以进行楼梯攀爬，进一步提升了本实用新型的使用效率，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多地形式轮椅机器人，包括底板，所述底板通过设置在其下表面后端的后车架连接有两个前后对称设置的从动轮，后车架通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆，气动伸缩杆的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构，电动履带行走机构的数量为两个，两个电动履带行走机构前后对称设置在底板的右下方前后两端，两个电动履带行走机构通过定位轴相连，定位轴的外侧面与气动伸缩杆的外侧面之间设有后置减震，后置减震的外侧面通过L形铰支架与电动履带行走机构相连，底板的下表面中部设有气泵，底板的下表面左端设有前悬架，前悬架通过设置在其下表面前后两端的前减震连接有支撑架，支撑架通过设置在其外侧面下端右侧的轴承转动连接有主轴，主轴的外侧面设有碟刹和仿四轴行走机构，所述仿四轴行走机构包括转盘和第二旋转臂，第二旋转臂的数量为两个，两个第二旋转臂关于转盘前后对称设置，转盘通过设置在其外侧面的铰接座转动连接有第二连杆，第二连杆通过设置在其外侧面上端的第二连杆与第二旋转臂转动连接，第二旋转臂的外侧面中部与第二连杆的外侧面中部通过第二连杆相连，主轴的前后两端均设有行走轮，支撑架上连接有行走电机，行走电机的输出轴连接有主动齿轮，主动齿轮通过链条与套接在主轴外侧面的从动齿轮相连，行走电机、电动履带行走机构和气泵的输入端均通过外部控制机构与外部电源的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的上表面前后两端设有两个前后对称设置的扶手，扶手的外侧面后端设有推杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述扶手的外侧面前端设有脚踏板支架，脚踏板支架的外侧面下端设有脚踏板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的上表面后端中部设有电池箱。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气泵的出气口通过导管与气动伸缩杆的进气口相连。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述铰接座的数量为四个，四个铰接座均匀分布在转盘的外侧面四周。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本多地形式轮椅机器人，机构紧凑，操作方便，独特的仿四轴机构使其可以在多种类型的地面上无障碍行走，不仅方便了行动不便的人们，而且还解放了残疾人的照看者，仿四轴行走机构结合扶手的设置可以有效辅助照看者进行楼梯攀爬，气动伸缩杆的设置方便了电动履带行走机构的升降调节。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视图；

图3为仿四轴行走机构结构示意图；

图4为仿四轴行走机构主视图。

图中：1前悬架、2行走电机、3脚踏板、4行走轮、5前减震、6电动履带行走机构、7从动轮、8推杆、9电池箱、10扶手、11底板、12气泵、13脚踏板支架、14从动齿轮、15仿四轴行走机构、16主轴、17后置减震、18 L形铰支架、19气动伸缩杆、20支撑架、21主动齿轮、23第二旋转臂、24第一连杆、25第二连杆、26铰接座、27转盘、28第二连杆、29后车架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种多地形式轮椅机器人，包括底板11，底板11的上表面后端中部设有电池箱9，底板11的上表面前后两端设有两个前后对称设置的扶手10，扶手10的外侧面后端设有推杆8，扶手10的外侧面前端设有脚踏板支架13，脚踏板支架13的外侧面下端设有脚踏板3，底板11通过设置在其下表面后端的后车架29连接有两个前后对称设置的从动轮7，后车架29通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆19，气动伸缩杆19的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构6，电动履带行走机构6的数量为两个，两个电动履带行走机构6前后对称设置在底板11的右下方前后两端，两个电动履带行走机构6通过定位轴相连，定位轴的外侧面与气动伸缩杆19的外侧面之间设有后置减震17，后置减震17的外侧面通过L形铰支架18与电动履带行走机构6相连，底板11的下表面中部设有气泵12，气泵12的出气口通过导管与气动伸缩杆19的进气口相连，底板11的下表面左端设有前悬架1，前悬架1通过设置在其下表面前后两端的前减震5连接有支撑架20，支撑架20通过设置在其外侧面下端右侧的轴承转动连接有主轴16，主轴16的外侧面设有碟刹和仿四轴行走机构15，仿四轴行走机构15结合扶手10的设置可以有效辅助照看者进行楼梯攀爬，仿四轴行走机构15包括转盘27和第二旋转臂23，第二旋转臂23的数量为两个，两个第二旋转臂23关于转盘27前后对称设置，转盘27通过设置在其外侧面的铰接座26转动连接有第二连杆25，铰接座26的数量为四个，四个铰接座26均匀分布在转盘27的外侧面四周，第二连杆25通过设置在其外侧面上端的第二连杆25与第二旋转臂23转动连接，第二旋转臂23的外侧面中部与第二连杆25的外侧面中部通过第二连杆28相连，主轴16的前后两端均设有行走轮4，支撑架20上连接有行走电机2，行走电机2的输出轴连接有主动齿轮21，主动齿轮21通过链条与套接在主轴16外侧面的从动齿轮14相连，行走电机2、电动履带行走机构6和气泵12的输入端均通过外部控制机构与外部电源的输出端电连接，本多地形式轮椅机器人，机构紧凑，操作方便，独特的仿四轴机构使其可以在多种类型的地面上无障碍行走，不仅方便了行动不便的人们，而且还解放了残疾人的照看者。

在使用时：当使用者需要进行坡道攀爬时，使用者通过外部控制装置控制气动伸缩杆19伸长，由气动伸缩杆19将电动履带行走机构6放置到地面上，由电动履带行走机构6推动轮椅进行破路攀爬，当需要进行楼梯攀爬时，由照看者手持扶手10，行走电机2通过链条传动系统带动主轴16旋转，由主轴16带动第二旋转臂23和转盘27旋转，由第二旋转臂23、转盘27、第二旋转臂23、第一连杆24、第二连杆25、铰接座26和第二连杆28组成的仿四轴行走机构15进行楼梯行走攀爬。

本实用新型可以方便的进行操作，使用时可以有效应对多种路况，便于操作和使用；可以辅助人们进行坡道攀爬，提高了使用便利性；后置减震17的设置有效提高了行走舒适性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种多地形式轮椅机器人，包括底板（11），其特征在于：所述底板（11）通过设置在其下表面后端的后车架（29）连接有两个前后对称设置的从动轮（7），后车架（29）通过设置在其外侧面中部的铰链转动连接有气动伸缩杆（19），气动伸缩杆（19）的外侧面下端转动连接有电动履带行走机构（6），电动履带行走机构（6）的数量为两个，两个电动履带行走机构（6）前后对称设置在底板（11）的右下方前后两端，两个电动履带行走机构（6）通过定位轴相连，定位轴的外侧面与气动伸缩杆（19）的外侧面之间设有后置减震（17），后置减震（17）的外侧面通过L形铰支架（18）与电动履带行走机构（6）相连，底板（11）的下表面中部设有气泵（12），底板（11）的下表面左端设有前悬架（1），前悬架（1）通过设置在其下表面前后两端的前减震（5）连接有支撑架（20），支撑架（20）通过设置在其外侧面下端右侧的轴承转动连接有主轴（16），主轴（16）的外侧面设有碟刹和仿四轴行走机构（15），所述仿四轴行走机构（15）包括转盘（27）和第二旋转臂（23），第二旋转臂（23）的数量为两个，两个第二旋转臂（23）关于转盘（27）前后对称设置，转盘（27）通过设置在其外侧面的铰接座（26）转动连接有第二连杆（25），第二连杆（25）通过设置在其外侧面上端的第二连杆（25）与第二旋转臂（23）转动连接，第二旋转臂（23）的外侧面中部与第二连杆（25）的外侧面中部通过连杆（28）相连，主轴（16）的前后两端均设有行走轮（4），支撑架（20）上连接有行走电机（2），行走电机（2）的输出轴连接有主动齿轮（21），主动齿轮（21）通过链条与套接在主轴（16）外侧面的从动齿轮（14）相连，行走电机（2）、电动履带行走机构（6）和气泵（12）的输入端均通过外部控制机构与外部电源的输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种多地形式轮椅机器人，其特征在于：所述底板（11）的上表面前后两端设有两个前后对称设置的扶手（10），扶手（10）的外侧面后端设有推杆（8）。

3.根据权利要求2所述的一种多地形式轮椅机器人，其特征在于：所述扶手（10）的外侧面前端设有脚踏板支架（13），脚踏板支架（13）的外侧面下端设有脚踏板（3）。

4.根据权利要求1所述的一种多地形式轮椅机器人，其特征在于：所述底板（11）的上表面后端中部设有电池箱（9）。

5.根据权利要求1所述的一种多地形式轮椅机器人，其特征在于：所述气泵（12）的出气口通过导管与气动伸缩杆（19）的进气口相连。

6.根据权利要求1所述的一种多地形式轮椅机器人，其特征在于：所述铰接座（26）的数量为四个，四个铰接座（26）均匀分布在转盘（27）的外侧面四周。