CN209793747U - 一种通过式抛丸机上下料机器人机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种通过式抛丸机上下料机器人机构，包括：安装机架，水平固定在地面上；长导轨，竖直固定在安装机架上；第一驱动装置，设置在长导轨上并能够沿长导轨上下移动；第一转动机构，通过横杆水平连接到第一驱动装置外壁上；大臂，水平设置一端固定连接第一转动机构的驱动端；第二转动机构，平行于第一转动机构其驱动端固定连接大臂另一端；小臂，一端水平连接到第二转动机构外壁上；第二驱动装置，其外端连接小臂的另一端；短导轨，竖直设置，第二驱动装置设置在短导轨上并能够沿其上下移动；转动电机，固定设置在第二驱动装置下方；机械手，固定设置在转动电机的驱动端上。本实用新型能够实现机器人代替人工进行上、下料。
Description
技术领域
本实用新型涉及抛丸机技术领域，具体涉及通过式抛丸机上下料机器人机构。
背景技术
目前，对于中小型铸件、钣金件等批量化毛坯件，进行抛丸处理的时候，采用通过式抛丸机进行工件连续通过抛丸处理，通过式抛丸机采用自动输送系统将工件毛坯依次通过抛丸机的抛丸室，抛丸机连续抛丸工作。目前工件毛坯自动输送系统的上、下料都是采用人工上、下料，劳动强度大，安全性较低，人力成本高，随着机器人技术的普及和机器人成本降低，机器人代替人工上、下料将具有极大的优势。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种通过式抛丸机上下料机器人机构。
本实用新型的技术方案如下：
一种通过式抛丸机上下料机器人机构，包括：
安装机架(1)，水平固定在地面上，用于提供支撑力；
长导轨(2)，竖直固定在所述安装机架(1)上；
第一驱动装置(3)，设置在所述长导轨(2)上并能够沿所述长导轨(2)上下移动；
第一转动机构(4)，通过横杆水平连接到所述第一驱动装置(3)外壁上；
大臂(5)，水平设置一端固定连接所述第一转动机构(4)的驱动端；
第二转动机构(6)，平行于所述第一转动机构(4)其驱动端固定连接所述大臂(5)另一端；
小臂(7)，一端水平连接到所述第二转动机构(6)外壁上；
第二驱动装置(8)，其外端连接所述小臂(7)的另一端；
短导轨(9)，竖直设置，所述第二驱动装置(8)设置在所述短导轨(9)上并能够沿其上下移动；
转动电机(10)，固定设置在所述第二驱动装置(8)下方；
机械手(11)，固定设置在所述转动电机(10)的驱动端上。
进一步的，所述长导轨(2)为直线齿轮，所述第一驱动装置(3)为直线电机。
进一步的，长导轨(2)为丝杆，所述第一驱动装置(3)为丝杆步进电机。
进一步的，所述第一转动机构(4)为旋转电机。
进一步的，所述第二转动机构(6)为旋转电机。
进一步的，所述短导轨(9)为直线齿轮，所述第二驱动装置(8)为直线电机。
进一步的，所述短导轨(9)为丝杆，所述第二驱动装置(8)为丝杆步进电机。
借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
本实用新型具有结构简单、成本低，装配、调整、维护简单，可根据通过式抛丸机工件毛坯自动输送系统上下料要求，实现机器人代替人工进行上、下料。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；
图中：1-安装机架；2-长导轨；3-第一驱动装置；4-第一转动机构；5-大臂；6-第二转动机构；7-小臂；8-第二驱动装置；9-短导轨；10-转动电机；11-机械手。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
本实用新型技术方案通过以下技术方案来实现。
长导轨2沿垂直方向固定安装于安装机架1上，第一驱动装置3与长导轨2之间组成移动副连接。
第一驱动装置3连接了第一转动机构4，大臂5的一端固定在第一转动机构4的驱动端上，在第一转动机构4转动后，能够驱动大臂5进行转动，因此第一驱动装置3与大臂5之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接。
大臂5的另一端是连接到第二转动机构6的驱动端上的，而小臂7又连接到第二转动机构6上，因此小臂7与大臂5之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接。
小臂7连接了第二驱动装置8，第二驱动装置8在竖直设置的短导轨9中可以上下移动，因此小臂7与短导轨9之间组成沿垂直方向运动的移动副连接。
短导轨9的下方连接了转动电机10，转动电机10下方连接了机械手11，通过转动电机10能够实现机械手11工位的转换。
短导轨9和下方的机械手抓系统(转动电机10和机械手11)之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接。
上述连接组成了五自由度空间机器人机构，通过第一驱动装置3沿长导轨2竖直方向移动，带动末端机械手抓系统沿垂直方向实现大位移移动；通过小臂7与短导轨9之间组成的沿垂直方向运动的移动副带动末端机械手抓系统沿垂直方向实现局部小位移移动；通过第一驱动装置3与大臂5之间、小臂7与大臂5之间、短导轨9与末端机械手抓系统之间三个轴线平行的转动副的转动，带动末端机械手抓系统在水平面内的移动和绕垂直方向轴线的转动，满足通过式抛丸机工件毛坯自动输送系统的上、下料运动自由度需要。
本实用新型的具体实施例如下：
实施例1
安装机架1是固定在地面上的，长导轨2垂直固定在安装机架1上，长导轨2为直线齿轮，第一驱动装置3为直线电机，那么第一驱动装置3就能够在长导轨2上上下移动，第一转动机构4为旋转电机，大臂5的一端固定在第一转动机构4的驱动端上，大臂5的另一端固定在第二转动机构6的驱动端上，小臂7的一端固定在第二转动机构6的侧壁上，小臂7的另一端连接第二驱动装置8，第二驱动装置8为直线电机，第二驱动装置8设置在短导轨9中，短导轨9为直线齿轮，在短导轨9的下方还设置了转动电机10，转动电机10的下方设置了机械手11.
由于上述机构组成了一个五自由度空间机器人机构，可以通过机械手11方便对物料进行夹取。
在上述方案中，各部件均是通过PLC控制系统进行控制。
实施例2
安装机架1是固定在地面上的，长导轨2垂直固定在安装机架1上，长导轨2为丝杆，第一驱动装置3为丝杆步进电机，那么第一驱动装置3就能够在长导轨2上上下移动，第一转动机构4为旋转电机，大臂5的一端固定在第一转动机构4的驱动端上，大臂5的另一端固定在第二转动机构6的驱动端上，小臂7的一端固定在第二转动机构6的侧壁上，小臂7的另一端连接第二驱动装置8，第二驱动装置8为直线电机，第二驱动装置8设置在短导轨9中，短导轨9为直线齿轮，在短导轨9的下方还设置了转动电机10，转动电机10的下方设置了机械手11.
由于上述机构组成了一个五自由度空间机器人机构，可以通过机械手11方便对物料进行夹取。
实施例3
安装机架1是固定在地面上的，长导轨2垂直固定在安装机架1上，长导轨2为丝杆，第一驱动装置3为丝杆步进电机，那么第一驱动装置3就能够在长导轨2上上下移动，第一转动机构4为旋转电机，大臂5的一端固定在第一转动机构4的驱动端上，大臂5的另一端固定在第二转动机构6的驱动端上，小臂7的一端固定在第二转动机构6的侧壁上，小臂7的另一端连接第二驱动装置8，第二驱动装置8为丝杆步进电机，第二驱动装置8设置在短导轨9中，短导轨9为丝杆，在短导轨9的下方还设置了转动电机10，转动电机10的下方设置了机械手11.
由于上述机构组成了一个五自由度空间机器人机构，可以通过机械手11方便对物料进行夹取。
实施例4
安装机架1是固定在地面上的，长导轨2垂直固定在安装机架1上，长导轨2为直线齿轮，第一驱动装置3为直线电机，那么第一驱动装置3就能够在长导轨2上上下移动，第一转动机构4为旋转电机，大臂5的一端固定在第一转动机构4的驱动端上，大臂5的另一端固定在第二转动机构6的驱动端上，小臂7的一端固定在第二转动机构6的侧壁上，小臂7的另一端连接第二驱动装置8，第二驱动装置8为丝杆步进电机，第二驱动装置8设置在短导轨9中，短导轨9为丝杆，在短导轨9的下方还设置了转动电机10，转动电机10的下方设置了机械手11.
由于上述机构组成了一个五自由度空间机器人机构，可以通过机械手11方便对物料进行夹取。
借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
本实用新型具有结构简单、成本低，装配、调整、维护简单，可根据通过式抛丸机工件毛坯自动输送系统上下料要求，实现机器人代替人工进行上、下料。
本实用新型的工作原理如下：
长导轨2沿垂直方向固定安装于安装机架1上，长导轨滑块3与长导轨2之间组成移动副连接，第一驱动装置3可沿长导轨2方向实现大位移移动；第一驱动装置3与大臂5之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接，小臂7与大臂5之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接，小臂7与短导柱9之间组成沿垂直方向运动的移动副连接；短导柱9与末端机械手抓系统之间组成转动轴线沿垂直方向的转动副连接。上述连接组成的五自由度空间机器人机构可实现末端机械手抓系统在三维空间内移动和绕垂直方向轴线的转动，满足通过式抛丸机工件毛坯自动输送系统的上、下料运动自由度需要。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于，包括：
安装机架(1)，水平固定在地面上，用于提供支撑力；
长导轨(2)，竖直固定在所述安装机架(1)上；
第一驱动装置(3)，设置在所述长导轨(2)上并能够沿所述长导轨(2)上下移动；
第一转动机构(4)，通过横杆水平连接到所述第一驱动装置(3)外壁上；
大臂(5)，水平设置一端固定连接所述第一转动机构(4)的驱动端；
第二转动机构(6)，平行于所述第一转动机构(4)其驱动端固定连接所述大臂(5)另一端；
小臂(7)，一端水平连接到所述第二转动机构(6)外壁上；
第二驱动装置(8)，其外端连接所述小臂(7)的另一端；
短导轨(9)，竖直设置，所述第二驱动装置(8)设置在所述短导轨(9)上并能够沿其上下移动；
转动电机(10)，固定设置在所述第二驱动装置(8)下方；
机械手(11)，固定设置在所述转动电机(10)的驱动端上。
2.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：所述长导轨(2)为直线齿轮，所述第一驱动装置(3)为直线电机。
3.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：长导轨(2)为丝杆，所述第一驱动装置(3)为丝杆步进电机。
4.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：所述第一转动机构(4)为旋转电机。
5.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：所述第二转动机构(6)为旋转电机。
6.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：所述短导轨(9)为直线齿轮，所述第二驱动装置(8)为直线电机。
7.根据权利要求1所述的一种通过式抛丸机上下料机器人机构，其特征在于：所述短导轨(9)为丝杆，所述第二驱动装置(8)为丝杆步进电机。
Priority Applications (1)
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| CN201920407942.XU CN209793747U (zh) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 一种通过式抛丸机上下料机器人机构 |
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Publications (1)
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