CN209781449U - 一种六自由度运动平台杆端球头万向节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种六自由度运动平台杆端球头万向节，属于运动模拟平台技术领域。包括法兰盘、主衬套、副衬套、杆端球头和球头杆，其中，主衬套位于法兰盘的安装槽内，副衬套将杆端球头限定在主衬套和副衬套内部，且副衬套与法兰盘固定；杆端球头与主衬套和副衬套球面配合；杆端球头的一端延伸出一段球头杆；法兰盘的固定在六自由度运动上平台底面。所述万向节安装方便、间隙小、精度高、结构简单、可实现比较大的偏转角度、承载力高且易于维护。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种六自由度运动平台杆端球头万向节，属于运动模拟平台技术领域。
背景技术
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。目前应用于六自由度运动平台的球头万向节结构，偏转角度和承载力有限。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的之一在于提供一种六自由度运动平台杆端球头万向节。
为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种六自由度运动平台杆端球头万向节，包括法兰盘、主衬套、副衬套、杆端球头和球头杆，其中，主衬套位于法兰盘的安装槽内，副衬套将杆端球头限定在主衬套和副衬套内部，且副衬套与法兰盘固定；杆端球头与主衬套和副衬套球面配合；杆端球头的一端延伸出一段球头杆；法兰盘的固定在六自由度运动上平台底面。
进一步的，所述主衬套内设有主衬套前段台阶孔和主衬套后段台阶孔，主衬套前段台阶孔的直径小于主衬套后段台阶孔的直径，且主衬套前段台阶孔和主衬套后段台阶孔之间成球形面过渡；主衬套前段台阶孔和主衬套后段台阶孔中与杆端球头的非接触部分用于储放润滑油。
进一步的，所述副衬套内设有副衬套前段球形面台阶孔和副衬套后段台阶孔，副衬套前段球形面台阶孔与杆端球头相配合，副衬套后段台阶孔的直径小于杆端球头的直径。
进一步的，所述法兰盘的两个安装端面设有内外止口。
进一步的，所述球头杆为外螺杆或内螺套结构。
有益效果
本实用新型所述结构根据承载方向的特点，将法兰盘安装面和杆端球头相结合的应用于六自由度运动平台的上台面，并且设有球头杆；安装方便、间隙小、精度高、结构简单、可实现比较大的偏转角度、承载力高且易于维护。
附图说明
图1为本实用新型所述万向节结构示意图；
图2-3为本实用新型所述法兰盘结构示意图；
图4为本实用新型所述主衬套结构示意图；
图5为本实用新型所述副衬套结构示意图；
其中，1-法兰盘，2-主衬套，3-副衬套，4-杆端球头，5-主衬套前段台阶孔， 6-球形面，7-主衬套后段台阶孔，8-副衬套前段球形面台阶孔，9-副衬套后段台阶孔，10-球头杆，11-紧定螺栓。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1-5所示，一种六自由度运动平台杆端球头万向节，包括法兰盘1、主衬套2、副衬套3、杆端球头4和球头杆10，其中，主衬套2位于法兰盘1的安装槽内，副衬套3将杆端球头4限定在主衬套2和副衬套3内部，且副衬套3 与法兰盘1固定；杆端球头4与主衬套2和副衬套3球面配合；杆端球头4的一端延伸出一段球头杆10，法兰盘1的固定在六自由度运动上平台底面。
所述主衬套2内设有主衬套前段台阶孔5和主衬套后段台阶孔7，主衬套前段台阶孔5的直径小于主衬套后段台阶孔7的直径，且主衬套前段台阶孔5和主衬套后段台阶孔7之间成球形面6过渡；主衬套前段台阶孔5和主衬套后段台阶孔7中与杆端球头4的非接触部分用于储放润滑油。球形面6的形状尺寸与杆端球头4的形状尺寸相匹配。主衬套2采用面接触式滑动摩擦设计，是整个万向节的主要受力部件，杆端球头4和主衬套2之间有相对运动，要求零件的材料本身具有较高的强度和耐磨性，所以选用锡青铜材料。在主衬套上设置两处储油部，方便储油润滑，由于整体相对密封，易于维护保养。
所述副衬套3内设有副衬套前段球形面台阶孔8和副衬套后段台阶孔9，副衬套前段球形面台阶孔8与杆端球头4相配合，副衬套后段台阶孔9的直径小于杆端球头4的直径。副衬套3的作用是辅助和保持杆端球头4在主衬套2内自由活动，调整整个关节的运动间隙，以及防止油脂外溢。
所述法兰盘1的两个安装端面设有内外止口，可以提高安装定位精度、强度，材料选用6系列铝合金。法兰盘作为基座安装件，一方面与六自由度运动上平台的台面安装，另一方面固定主衬套，起稳定支撑负载的作用，可根据实际需要订制圆法兰盘和多边型法兰。
所述球头杆10为外螺杆或内螺套结构。杆端球头4是主要运动件，依靠球面和主衬套内的主衬套球形段6球面进行滑动摩擦。杆端球头4的主要特点是在球的某一点延伸出一个外螺杆或者内螺套，这样具备了灵活的机械接口和其他部件连接安装。
实用新型包括但不限于以上实施例，凡是在本实用新型的精神和原则之下进行的任何等同替换或局部改进，都将视为在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种六自由度运动平台杆端球头万向节，其特征在于：包括法兰盘(1)、主衬套(2)、副衬套(3)、杆端球头(4)和球头杆(10)，其中，主衬套(2)位于法兰盘(1)的安装槽内，副衬套(3)将杆端球头(4)限定在主衬套(2)和副衬套(3)内部，且副衬套(3)与法兰盘(1)固定；杆端球头(4)与主衬套(2)和副衬套(3)球面配合；杆端球头(4)的一端延伸出一段球头杆(10)；法兰盘(1)的固定在六自由度运动上平台底面。
2.如权利要求1所述的一种六自由度运动平台杆端球头万向节，其特征在于：所述主衬套(2)内设有主衬套前段台阶孔(5)和主衬套后段台阶孔(7)，主衬套前段台阶孔(5)的直径小于主衬套后段台阶孔(7)的直径，且主衬套前段台阶孔(5)和主衬套后段台阶孔(7)之间成球形面(6)过渡；主衬套前段台阶孔(5)和主衬套后段台阶孔(7)中与杆端球头(4)的非接触部分用于储放润滑油。
3.如权利要求1或2所述的一种六自由度运动平台杆端球头万向节，其特征在于：所述副衬套(3)内设有副衬套前段球形面台阶孔(8)和副衬套后段台阶孔(9)，副衬套前段球形面台阶孔(8)与杆端球头(4)相配合，副衬套后段台阶孔(9)的直径小于杆端球头(4)的直径。
4.如权利要求1所述的一种六自由度运动平台杆端球头万向节，其特征在于：所述法兰盘(1)的两个安装端面设有内外止口。
5.如权利要求1所述的一种六自由度运动平台杆端球头万向节，其特征在于：所述球头杆(10)为外螺杆或内螺套结构。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111332602A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-26 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
| CN112959216A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-06-15 | 广东遂联智能装备制造有限公司 | 一种抛光机的万向动力传递机构 |
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2019
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| CN111332602B (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-21 | 北京中科宇航技术有限公司 | 一种下夹钳及火箭锁固机构 |
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