CN209768857U - 一种熟梨糕自动加工系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种熟梨糕自动加工系统，壳体内设置有主料单元、配料单元和蒸汽单元，所述主料单元、配料单元或蒸汽单元的旁侧设置所述机械手单元，在壳体内设置有至少一个梨糕模具。本实用新型中，在壳体上设置用于交互操作的触屏或者按键与显示屏，消费者根据提示自行选择主料和配料的种类以及用量，其他操作均由壳体内的各单元自动完成，壳体可以设置透明的视窗，消费者能够直观的看到加工过程，并且稍微等待几分钟就可以食用按照自己口味定制的熟梨糕，整个过程模拟了传统熟梨糕的加工过程，而且口味可以根据自己的喜爱进行调整，整体自动化程度高，同时还可以在壳体上设置用于播放文字、图像及视频的屏幕，供消费者在等待时阅读或观看传统文化和传统美食等相关内容。

Description

一种熟梨糕自动加工系统

技术领域

本实用新型属于熟梨糕制作技术领域，尤其是一种熟梨糕自动加工系统。

背景技术

熟梨糕是一种传统民间小吃，以大米为主要原料，配以豆馅、红果、橘子、苹果、菠萝等多个品种的配料制得成品。熟梨糕制作时的大致过程是：首先在木甑上端的碗状结构内放置米面，放在蒸锅内或者蒸汽口上，木甑下端的蒸汽通道将高温蒸汽导入碗状结构内，对米面进行蒸制，一分钟左右取出木甑，在米面表面涂抹各种小料后，利用顶杆将成品顶出即可供人食用。

随着社会的进步，传统的小贩走街穿巷的经营方式已经见不到了，曾经的老口味仅存于人们的记忆中，只有某些老字号的餐厅偶尔能见到，但这种方式不利于人们对于传统美食和文化的了解、继承及发扬，所以有些厂家使用工厂化的批量方式进行大规模的生产，但由于食材保鲜等方面的限制，成品食用时的口味较差，而且消费者无法按照个人口味进行定制生产。

为了增加人们对于传统美食及文化的了解、继承并发扬光大，急需一种能够模拟传统方式进行制作、满足不同消费者口味及交互性高的制作设备，经过检索，未发现能够实现上述功能的设备及制作工艺。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供能够模拟传统方式进行制作、满足不同消费者口味及交互性高的一种熟梨糕自动加工系统。

本实用新型采取的技术方案是：

一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：包括壳体、机械手单元、配料单元、主料单元、蒸汽单元，壳体内设置有主料单元、配料单元和蒸汽单元，所述主料单元、配料单元或蒸汽单元的旁侧设置所述机械手单元，在壳体内设置有至少一个梨糕模具；

所述主料单元内存放不同种类的主料并能输出主料至梨膏模具内，所述配料单元内存放不同口味的配料并能输出配料至梨膏模具内，所述机械手单元具有三向移动功能和夹持功能且能移动梨糕模具至主料单元、蒸汽单元处。

再有，所述主料单元下方设置有托板和托举模块，托板用于放置所述梨糕模具，托举模块向上托举托板并使放置其上的梨糕模具同步运动，在主料单元内设置有多个料筒，每个料筒均具有输出端，该输出端用于向被向上托举的梨糕模具内输出主料。

再有，所述配料单元内设置多个配料罐，每个配料罐能被机械手单元夹持、翻转、挤压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料；

或者，

所述配料单元内设置多个具有按压头的配料罐，每个配料罐的按压头能被机械手单元按压或者被按压单元按压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料。

再有，所述蒸汽单元具有基板、蒸汽管和顶起模块，基板上设置有蒸制位和顶起位，蒸制位处设置连接蒸汽源的蒸汽管，顶起位处设置顶起模块，蒸汽管用于向梨糕模具内输出蒸汽，顶起模块用于将梨糕模具内的蒸制好的主料顶出。

再有，所述壳体内设置有能自动向上移位的多个托盘，所述机械手单元能将蒸制好的主料移动到托盘上并将托盘移动到壳体的出货口处。

再有，所述机械手单元包括至少一个三向移动的驱动模块和夹爪，驱动模块带动夹爪运动，夹爪具有夹持和旋转的功能。

再有，所述梨糕模具上端面内设置至少一个用于容纳熟梨糕的凹陷，所述凹陷下方的梨糕模具内设置一能竖直限位运动的顶杆，该顶杆的上端部能伸入梨糕模具上端面的凹陷内；

所述顶杆内部、顶杆外部或模具内部中的任意一处或任意两处设置有蒸汽通道，或者所述顶杆内部、顶杆外部和模具内部中的全部三处均设置有蒸汽通道；

蒸汽通道至少为一个，每个蒸汽通道的上端连通所述凹陷。

再有，模具上端面的凹陷下方的模具内设置有滑动通道，该滑动通道内设置所述顶杆，滑动通道与顶杆之间设置有限位结构；

每个顶杆的下端部能伸入模具底面设置的用于容纳熟梨糕的另一个凹陷内，该另一个凹陷与顶杆上端部处的凹陷相互对位，另一个凹陷与蒸汽通道的下端连通。

再有，每个顶杆的上端面位于上方的凹陷底面处时与凹陷共同构成一碗状凹陷的结构，顶杆上端面向上限位运动时能将上方的凹陷内的熟梨糕向上顶出。

再有，所述蒸汽通道的结构选自⑴、⑵、⑶或⑷中的任意一种：

⑴所述顶杆内部为中空结构，顶杆上端面和底面上分别设置有至少一个通孔,上端面的通孔、中空结构和底面的通孔构成蒸汽通道；

或

⑵所述顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面设置有至少一个长通孔，该长通孔构成蒸汽通道；

或

⑶所述顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面之间的外缘上设置有至少一个长通槽，该长通槽构成蒸汽通道；

或

⑷所述模具内设置多个连接模具上端面的凹陷以及与其对位的模具底面的凹陷的蒸汽通道。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型中，主料单元可以存放不同种类的主料，配料单元可以存放不同口味的配料，机械手单元具有三向移动功能且其上设置的夹爪具有夹持、旋转的功能，蒸汽单元提供了蒸制主料的蒸汽，夹爪夹持梨糕模具先放置主料，然后放在蒸汽管处蒸制，再放置配料后移动到托盘或者先移动到托盘后放置配料，托盘移动到出货口将熟梨糕输出，消费者即可以取走食用，可以在壳体上设置用于交互操作的触屏或者按键与显示屏，消费者根据提示自行选择主料和配料的种类以及用量，其他操作均由壳体内的各单元自动完成，壳体可以设置透明的视窗，消费者能够直观的看到加工过程，并且稍微等待几分钟就可以食用按照自己口味定制的熟梨糕，整个过程模拟了传统熟梨糕的加工过程，而且口味可以根据自己的喜爱进行调整，整体自动化程度高，同时还可以在壳体上设置用于播放文字、图像及视频的屏幕，供消费者在等待时阅读或观看传统文化和传统美食等相关内容。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的立体图；

图4是另一种实施方式的结构示意图；

图5是第三种实施方式的结构示意图；

图6是第四种实施方式的结构示意图；

图7是梨糕模具的结构示意图；

图8是图7的A-A向截面图；

图9是图7的另一种截面图；

图10是图7的第三种截面图；

图11是图7的第四种截面图；

图12是顶杆的一种结构；

图13是顶杆的另一种结构；

图14是顶杆的第三种结构；

图15是顶杆的第四种结构。

具体实施方式

下面结合实施例，对本实用新型进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本实用新型的保护范围。

一种熟梨糕自动加工系统，如图1～15所示，本实用新型的创新在于：包括壳体、机械手单元、配料单元、主料单元、蒸汽单元，壳体内设置有主料单元、配料单元和蒸汽单元，所述主料单元、配料单元或蒸汽单元的旁侧设置所述机械手单元，在壳体内设置有至少一个梨糕模具17；

主料单元内存放不同种类的主料并能输出主料至梨膏模具内，配料单元内存放不同口味的配料并能输出配料至梨膏模具内，机械手单元具有三向移动功能和夹持功能且能移动梨糕模具至主料单元、蒸汽单元处。

本实施例中，主料单元下方设置有托板4和托举模块5，托板上的开槽24用于放置所述梨糕模具，托举模块向上托举托板并使其上放置的梨糕模具同步运动，在主料单元内设置有多个料筒1，每个料筒均具有输出端2，该输出端用于向被向上托举的梨糕模具内输出主料，该输出端可以是市售的定量输出结构，比如：绞龙输送结构。

上述结构的具体工作过程是：托举模块可以是气缸或电动推杆，其设置在托板下方且其运动端与托板底面连接。当梨糕模具3被放置在某个开槽处时，托举模块的气缸活塞杆或推杆向上托举托板，托板带动梨糕模具向上运动，使梨糕模具上端贴在输出端的开口处，输出端内设置的定量输出结构将料筒内的主料输送至梨糕模具内。

配料单元可以采用两种结构，一种是挤压出料方式，另一种是按压出料方式，具体是：

1.如图1、2、3、4所示，设置多个具有挤出头的配料罐19，每个配料罐能被机械手单元夹持、翻转、挤压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料。

具体结构是：多个配料罐可以嵌入长条形状的配料板20上，或者嵌入圆盘形状的配料板上，在配料板下方设置顶起模块，长条的配料板可以移动，圆盘的配料板可以转动，当需要使用某个配料罐时，移动或转动到顶起模块的位置处，顶起模块中的气缸活塞杆或电动推杆向上运动，将配料罐略微向上顶起，机械手单元夹持住并取出配料罐，待托盘通过XY双向移动结构移动到位，机械手单元将配料罐翻转，然后挤压配料罐，使配料自挤出头输出至下方的托盘上的某个熟梨糕上端。

2.如图3、5、6所示，设置多个具有按压头28的配料罐，每个配料罐的按压头能被机械手单元按压或者被按压单元按压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料。

具体结构是：多个配料罐可以嵌入长条形状的配料板20上，当需要添加配料时，待托盘通过XY双向移动结构移动到位，机械手单元移动到对应的配料罐处，然后机械手单元向下按压按压头，使配料自按压头输出至下方的托盘上的某个熟梨糕上端；

还可以在配料板旁侧设置一个专用的按压单元，该按压单元可以沿着配料板的方向移动，而且可以对上述按压头形成向下的按压操作，也能实现配料自按压头输出至下方的托盘上的某个熟梨糕上端。

除此之外，还可以由电动推杆等结构使配料板移动，这样可以让托盘通过XY双向移动结构移动到位，配料板移动，使配料罐与某个熟梨糕相对位，然后由机械手单元或者按压单元实现配料的添加。

上述XY双向移动结构可以采用皮带等常用的输送结构，在XY方向切换时可以采用气动推杆或电动推杆进行托盘运动方向的转换，由此实现了托盘向配料罐或配料板旁侧运动的目的以及托盘向出货口处运动的目的。

按压单元可以使用X方向或Y方向的移动结构，比如：可以由电动推杆、丝杠等结构实现X或Y方向的移动，再由移动结构处设置的电动推杆、丝杠等结构实现按压动作。

蒸汽单元具有基板7、蒸汽管9和顶起模块8，基板上设置有蒸制位6和顶起位22、23，蒸制位处设置连接蒸汽源21的蒸汽管，顶起位处设置顶起模块，蒸汽管用于向梨糕模具内输出蒸汽，顶起模块用于将梨糕模具内的蒸制好的主料顶出。具体结构是：基板上具有三个蒸制位，两侧设置为顶起位，顶起位上放置待顶起的蒸制好的梨糕模具，顶起模块中的气缸活塞杆或电动推杆向上运动，将梨糕模具内的蒸制好的熟梨糕顶出。

上述顶起位还可以单独设置在基板的旁侧，即设置两个间隔的基板，一个基板上设置三个蒸制位，另一个基板上设置若干顶起位，相应的定期模块设置在另一个基板下方处。机械手单元负责将蒸制好的梨膏模具移动到顶起位处，再由顶起模块完成蒸制好的熟梨糕顶出。

壳体内设置有能自动向上移位的多个托盘18，托盘可以放置在底部具有弹簧或电动推杆的储物柜内，储物柜上端开口，用于托盘的弹出，托盘弹出后可以由电动推杆或气动推杆等结构推动到XY双向移动结构的起点处，再由机械手单元将蒸制好的熟梨糕移动到托盘上，然后托盘由XY双向移动结构移动到配料罐或配料板处完成配料的添加，最后托盘由XY双向移动结构输送至出货口处。

上述机械手单元包括至少一个三向移动的驱动模块和夹爪11，驱动模块带动夹爪运动，夹爪具有夹持和旋转的功能。具体结构是：在主料单元、配料单元和蒸汽单元旁侧设置有导轨16，导轨可以在同一水平面内，也可以位于高度不同的水平面内，驱动模块包括横向移动架26和移动杆10、15，两个导轨之间设置横向移动架，横向移动架上端25设置能沿着横向移动架上端纵向移动以及能沿着竖直方向移动的移动杆，横向移动架下端可以设置滑块27，该滑块与导轨之间滑动配合，横向移动架的横向移动、移动杆的纵向移动和移动杆的竖直移动构成了三向移动。

夹爪设置在夹持旋转模块12内，该夹持旋转模块能够带动夹爪水平旋转、带动夹爪竖直旋转以及能驱动夹爪的夹紧或松开，该夹持旋转模块由电力驱动。

上述各单元中均使用步进电机驱动，比如：电动推杆的运动、托板的运动、配料板的运动、夹爪的夹紧与松开、夹爪的水平旋转、夹爪的竖直旋转等，而且可以配合编码器、限位开关、红外传感器等传感器进一步提高控制的精度。

在壳体内设置有电源单元，用于提供必要的工作电力。在壳体表面设置有结算单元、交互单元、控制单元、运城通讯单元等自动售货系统常见的设备，结算单元可以使用投币结算方式、插卡方式、扫码方式等常见的结算方式，交互单元可以使用触摸屏、键盘加显示屏等常见的交互方式，远程通讯单元可以使用常见的WIFI、4G、光纤、网线等通讯方式，控制单元可以使用单片机等常见的控制方式，其一方面接收个传感器的输入，一方面输出控制气缸、步进电机等运动驱动部件的控制指令，一方面连接结算单元、交互单元、远程通讯单元等其他单元。

实施例1

本实施例如图1、2、3所示，设置有两个机械手单元，一个机械手单元大致位于导轨16 的中部，其为主要的工作部件，而另一个机械手单元大致位于导轨的最右侧，其为备用的部件。

在水平方向上，主料单元设置在左侧，配料单元使用圆盘的配料板，而且与蒸汽单元设置在同一位置，蒸汽管自配料板中心处向上伸出并穿过基板，两个导轨位于较低位置的同一水平面内。

一个机械手单元将梨糕模具运送至主料单元处、蒸汽单元处、拾取配料罐以及将熟梨糕放置到托盘上。

在竖直方向上，主料单元位于较高的位置，蒸汽单元的蒸制位处于中间的位置，配料单元处于较低的位置，托盘处于主料单元下端和蒸制位之间。

蒸制位和顶起位处于同一基板上，配料罐具有挤压头并由一个机械手单元完成配料的添加。

实施例2

本实施例如图4所示，主料单元设置在左侧，右侧依次设置梨糕模具17、蒸汽单元、托盘、配料单元和机械手单元。配料单元使用长条的配料板，基板上具有两个蒸制位和一个顶起位。机械手单元仅为一个，由其完成所有的动作。

实施例3

本实施例如图5所示，与图4不同的是：机械手单元为两个，二者之间由左至右依次为梨糕模具、主料单元、蒸汽单元和托盘，两个机械手单元可以完成位于其附件的动作。

机械手单元中的导轨16位于较高位置的同一水平面内，即两个机械手单元处于悬吊的高处，而其他单元均处于比导轨低的位置处。

蒸制位为一个，顶起位为两个，配料板能够沿着图中纵向方向移动且配料罐在竖直方向上高于托盘的高度，配料罐具有按压头，由右侧的机械手单元下端30完成配料的添加。

实施例4

本实施例如图6所示，与图5不同的是：两个导轨具有不同的高度，即一侧导轨处于较低的位置，另一个导轨处于较高的位置。

本实用新型的工作过程是(以图4所示的实施例2为例)：

1.消费者根据交互单元提供的信息选取不同的主料、配料以及成品的软硬度，并完成结算，然后启动加工过程。

2.夹爪将空的梨糕模具送到相应的料筒下方的托板上。

3.托举模块将梨糕模具向上托举，梨糕模具上表面和输送端贴合，料筒内的主料粉料定量加注在梨糕模具内，然后托举模块下降。

4.夹爪加紧已经加注好主料粉料的梨糕模具，将梨糕模具移动至电热蒸汽锅21上方的蒸制位处，使梨糕模具的进汽口对准蒸汽管，蒸汽管将蒸汽导入梨糕模具内，对主料粉料进行加热蒸制，蒸制时间按照软硬度设置。

填充好主料粉料的梨糕模具可以单独加热，也可以数只叠加在一起加热，高度不大于三只。

5.梨糕模具的移动顺序如下(该顺序不是固定的，只要能正常的完成每个梨糕模具的蒸制即可)：

A.夹住从下往上数的第二个梨糕模具并连同第三个梨糕模具一起移动到另外的蒸汽管处或存放位处；

B.夹爪将最底部梨糕模具夹持后移送到顶起位；

C.夹爪把刚刚填充好的梨糕模具或者上述第二+第三梨糕模具组合体放到腾挪出来的蒸汽管处，(此时应考虑遵循先进先出原则以保证每个梨糕坯子的加热时间相等，熟梨糕成品品质、口感相同)。

6.顶起位处蒸制好的梨糕模具收到顶起模块的作用，熟梨膏被顶出，夹爪将其移动至最上方的托盘14上，夹爪再拾取配料罐，移动、翻转、挤压配料至熟梨膏上端面(配料的添加也不是固定的，比如可以在蒸制前或整治后直接添加)。

7.梨糕模具可以留置在顶起位，等待进一步作业。

两个机械手单元与一个机械手单元的区别仅在于，上述操作由两个夹爪分别完成或由一个夹爪单独完成。

上述梨糕模具的结构是：

梨糕模具上端面内31设置至少一个用于容纳熟梨糕32的凹陷46，凹陷下方的梨糕模具内设置一能竖直限位运动的顶杆42，该顶杆的上端部能伸入模具上端面的凹陷内。顶杆内部、顶杆外部或梨糕模具内部中的任意一处或任意两处设置有蒸汽通道，或者所述顶杆内部、顶杆外部和梨糕模具内部中的全部三处均设置有蒸汽通道。蒸汽通道至少为一个，每个蒸汽通道的上端连通所述凹陷。

梨糕模具上端面的凹陷为一个且其下方的梨糕模具内设置有滑动通道39，该滑动通道内设置顶杆，滑动通道与顶杆之间设置有限位结构。

更优选的方案是：顶杆的下端部能伸入模具底面34设置的用于容纳熟梨糕的另一个凹陷 46内，该另一个凹陷与顶杆上端部处的凹陷相互对位，另一个凹陷与蒸汽通道的下端连通。每个顶杆的上端面位于上方的凹陷底面处时与凹陷共同构成一具有侧边35和弧形边36的碗状凹陷的结构，顶杆上端面向上限位运动时能将上方的凹陷内的熟梨糕如图7、8、10所示的向上顶出。

上述限位结构的结构是：在顶杆外缘设置有限位环41(图8、9、11、12、13)或限位块(图10、14、15)，与限位环或限位块对位的所述滑动通道内缘上设置限位凹槽40。

如图8、9、10、11所示，顶杆与滑动通道之间的间隙44构成蒸汽通道。如图8、10、12、14所示，顶杆内部为中空结构43，顶杆上端面和底面上分别设置有至少一个通孔37,上端面的通孔、中空结构和底面的通孔构成蒸汽通道。如图12所示，顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面设置有至少一个长通孔48，该长通孔构成蒸汽通道。如图15所示，顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面之间的外缘上设置有至少一个长通槽49，该长通槽构成蒸汽通道。如图11所示，模具内设置多个连接模具上端面的凹陷以及与其对位的模具底面的凹陷的管道47，该管道构成蒸汽通道。

梨糕模具材质为木质或者卫生级塑胶材料，中空结构内部光滑过渡无死角，以减少梨膏碎渣残留。在中空结构的顶杆侧壁可以设置清理孔38，该清理孔用于清理从通孔落入顶杆内部的熟梨糕残渣。模具上、下两个凹陷尺寸相同，可将模具翻转180度后直接使用，模具的两个凹陷中弧形边为光滑圆弧，便于熟梨糕取出。在模具中部设置一个环形凹槽33，该处可用于夹爪的夹持。

如图7、8所示，顶杆42为中空结构43且外缘与滑动通道39内缘有间隙44，间隙和中空结构构成了两个蒸汽通道，顶杆外缘设置限位环，该限位环向上时受到限位凹槽上端面的阻挡限位，该限位环向下时受到限位凹槽底面45的阻挡限位。

如图9所示，本实施例与图7、8不同的是：顶杆为实心结构，其外缘和滑动通道内缘之间的间隙44为蒸汽通道。

如图10所示，本实施例与图7、8不同的是：顶杆外缘径向设置至少一个限位块，与限位块对位的滑动通道内缘上设置限位凹槽40。

如图11所示，本实施例与图9不同的是：顶杆与滑动通道贴合的较紧密，模具内设置多个连通上、下两个凹陷的管道47，管道构成蒸汽通道。

本实用新型中，主料单元可以存放不同种类的主料，配料单元可以存放不同口味的配料，机械手单元具有三向移动功能且其上设置的夹爪具有夹持、旋转的功能，蒸汽单元提供了蒸制主料的蒸汽，夹爪夹持梨糕模具先放置主料，然后放在蒸汽管处蒸制，再放置配料后移动到托盘或者先移动到托盘后放置配料，托盘移动到出货口将熟梨糕输出，消费者即可以取走食用，可以在壳体上设置用于交互操作的触屏或者按键与显示屏，消费者根据提示自行选择主料和配料的种类以及用量，其他操作均由壳体内的各单元自动完成，壳体可以设置透明的视窗，消费者能够直观的看到加工过程，并且稍微等待几分钟就可以食用按照自己口味定制的熟梨糕，整个过程模拟了传统熟梨糕的加工过程，而且口味可以根据自己的喜爱进行调整，整体自动化程度高，同时还可以在壳体上设置用于播放文字、图像及视频的屏幕，供消费者在等待时阅读或观看传统文化和传统美食等相关内容。

Claims (10)

1.一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：包括壳体、机械手单元、配料单元、主料单元、蒸汽单元，壳体内设置有主料单元、配料单元和蒸汽单元，所述主料单元、配料单元或蒸汽单元的旁侧设置所述机械手单元，在壳体内设置有至少一个梨糕模具；

所述主料单元内存放不同种类的主料并能输出主料至梨膏模具内，所述配料单元内存放不同口味的配料并能输出配料至梨膏模具内，所述机械手单元具有三向移动功能和夹持功能且能移动梨糕模具至主料单元、蒸汽单元处。

2.根据权利要求1所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述主料单元下方设置有托板和托举模块，托板用于放置所述梨糕模具，托举模块向上托举托板并使放置其上的梨糕模具同步运动，在主料单元内设置有多个料筒，每个料筒均具有输出端，该输出端用于向被向上托举的梨糕模具内输出主料。

3.根据权利要求1所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述配料单元内设置多个配料罐，每个配料罐能被机械手单元夹持、翻转、挤压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料；

或者，

所述配料单元内设置多个具有按压头的配料罐，每个配料罐的按压头能被机械手单元按压或者被按压单元按压并向经过蒸汽单元处理的梨糕模具内的主料上输出配料。

4.根据权利要求1所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述蒸汽单元具有基板、蒸汽管和顶起模块，基板上设置有蒸制位和顶起位，蒸制位处设置连接蒸汽源的蒸汽管，顶起位处设置顶起模块，蒸汽管用于向梨糕模具内输出蒸汽，顶起模块用于将梨糕模具内的蒸制好的主料顶出。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述壳体内设置有能自动向上移位的多个托盘，所述机械手单元能将蒸制好的主料移动到托盘上并将托盘移动到壳体的出货口处。

6.根据权利要求5所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述机械手单元包括至少一个三向移动的驱动模块和夹爪，驱动模块带动夹爪运动，夹爪具有夹持和旋转的功能。

7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述梨糕模具上端面内设置至少一个用于容纳熟梨糕的凹陷，所述凹陷下方的梨糕模具内设置一能竖直限位运动的顶杆，该顶杆的上端部能伸入梨糕模具上端面的凹陷内；

所述顶杆内部、顶杆外部或模具内部中的任意一处或任意两处设置有蒸汽通道，或者所述顶杆内部、顶杆外部和模具内部中的全部三处均设置有蒸汽通道；

蒸汽通道至少为一个，每个蒸汽通道的上端连通所述凹陷。

8.根据权利要求7所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：模具上端面的凹陷下方的模具内设置有滑动通道，该滑动通道内设置所述顶杆，滑动通道与顶杆之间设置有限位结构；

每个顶杆的下端部能伸入模具底面设置的用于容纳熟梨糕的另一个凹陷内，该另一个凹陷与顶杆上端部处的凹陷相互对位，另一个凹陷与蒸汽通道的下端连通。

9.根据权利要求8所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：每个顶杆的上端面位于上方的凹陷底面处时与凹陷共同构成一碗状凹陷的结构，顶杆上端面向上限位运动时能将上方的凹陷内的熟梨糕向上顶出。

10.根据权利要求8或9所述的一种熟梨糕自动加工系统，其特征在于：所述蒸汽通道的结构选自⑴、⑵、⑶或⑷中的任意一种：

⑴所述顶杆内部为中空结构，顶杆上端面和底面上分别设置有至少一个通孔,上端面的通孔、中空结构和底面的通孔构成蒸汽通道；

或

⑵所述顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面设置有至少一个长通孔，该长通孔构成蒸汽通道；

或

⑶所述顶杆为实心结构或中空结构，上端面至底面之间的外缘上设置有至少一个长通槽，该长通槽构成蒸汽通道；

或

⑷所述模具内设置多个连接模具上端面的凹陷以及与其对位的模具底面的凹陷的蒸汽通道。