CN209720079U - 一种杠杆式抓瓶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种杠杆式抓瓶机器人，包括力臂装置、框架装置、驱动装置和抓取装置，所述力臂装置通过螺栓与框架装置固定连接，所述框架装置通过螺栓与驱动装置固定连接，所述驱动装置通过螺栓与抓取装置固定连接，所述力臂装置包括主体，所述主体上的一端通过连接轴转动连接有大臂，所述主体的另一端通过连接轴转动连接有大臂拉杆。本实用新型力臂装置结构简单，直接通过一个推动气缸就能完成固定头的升降，传动效率高，提高了生产效率，对于瓶子的固定效果好，瓶子在移动过程中稳定性高，避免瓶子在移动过程中发生晃动造成瓶子掉落，能够大规模批量的对瓶子进行抓取移动，从而提高了对瓶子的包装速度，也可以有效的提高生产效率。

Description

一种杠杆式抓瓶机器人

技术领域

本实用新型涉及包装机械技术领域，具体为一种杠杆式抓瓶机器人。

背景技术

对灌装行业领域来说，对于瓶子的打包是一项很重要的工作，通常瓶子需要经过机械手进行固定，然后通过机械力臂带动机械手进行移动，从而对瓶子进行移动，实现瓶子的位移，但现有的抓瓶机械装置在使用时还存在以下的不足：

1、机械力臂结构复杂，需要多个驱动装置进行驱动，造成操作复杂；

2、机械手对瓶子的固定效果不佳，容易造成瓶子晃动而导致瓶子掉落；

3、无法对大规模实现抓瓶工作，降低了生产效率。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种杠杆式抓瓶机器人，解决了现有抓瓶机械装置结构复杂，固定效果不佳，生产效率低下的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种杠杆式抓瓶机器人，包括力臂装置、框架装置、驱动装置和抓取装置，所述力臂装置通过螺栓与框架装置固定连接，所述框架装置通过螺栓与驱动装置固定连接，所述驱动装置通过螺栓与抓取装置固定连接。

所述力臂装置包括主体，所述主体上的一端通过连接轴转动连接有大臂，所述主体的另一端通过连接轴转动连接有大臂拉杆，所述大臂远离主体的一端通过连接轴转动连接有摆臂和前臂，所述前臂的远离大臂的一端通过连接轴转动连接有固定头，所述固定头的一侧通过连接轴转动连接有前臂拉杆，所述主体上固定安装有推动气缸，所述推动气缸的输出端固定安装有活塞杆，所述活塞杆远离推动气缸的一端与大臂固定连接。

所述框架装置包括铝框，所述铝框上通过螺栓固定安装有连接板。

所述驱动装置包括推手板，所述推手板的顶部通过螺栓固定安装有升降气缸，所述升降气缸的输出轴固定安装有推动轴，所述推动轴的表面螺纹连接有推力座，所述推力座的底部通过螺栓固定安装有定位板。

所述抓取装置包括内拉锥和内壳体，所述内拉锥的底部固定安装有连接座，所述内壳体的底部通过螺栓固定安装抓手环，所述抓手环上通过销轴转动连接有抓手钩，所述抓手钩上通过销轴转动连接有指连杆。

进一步优化本技术方案，所述摆臂呈Y型，所述摆臂的一端通过连接轴与前臂拉杆远离固定头的一端转动连接，所述摆臂的另一端通过连接轴与大臂拉杆远离主体的一端转动连接。

进一步优化本技术方案，所述固定头通过螺栓与连接板固定连接。

进一步优化本技术方案，所述内拉锥的顶部通过螺栓与推手板的底部固定连接，所述内壳体的顶部通过螺栓与定位板的底部固定连接。

进一步优化本技术方案，所述指连杆远离抓手钩的一端通过销轴与连接座转动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种杠杆式抓瓶机器人，具备以下

有益效果：

1、该杠杆式抓瓶机器人，力臂装置结构简单，直接通过一个推动气缸就能完成固定头的升降，传动效率高，提高了生产效率。

2、该杠杆式抓瓶机器人，对于瓶子的固定效果好，瓶子在移动过程中稳定性高，避免瓶子在移动过程中发生晃动造成瓶子掉落。

3、该杠杆式抓瓶机器人，能够大规模批量的对瓶子进行抓取移动，从而提高了对瓶子的包装速度，也可以有效的提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型力臂装置结构示意图；

图3为本实用新型铝框结构示意图；

图4为本实用新型连接板结构示意图；

图5为本实用新型结构驱动装置和抓取装置示意图；

图6为本实用新型驱动装置结构示意图；

图7为本实用新型推动轴结构示意图；

图8为本实用新型抓取装置结构示意图；

图9为本实用新型内拉锥结构示意图。

图中：1、力臂装置；11、主体；12、大臂；13、摆臂；14、前臂；15、大臂拉杆；16、前臂拉杆；17、固定头；18、推动气缸；19、活塞杆；2、框架装置；21、铝框；22、连接板；3、驱动装置；31、推手板；32、升降气缸；33、推动轴；34、推力座；35、定位板；4、抓取装置；41、内拉锥；42、内壳体；43、连接座；44、抓手环；45、抓手钩；46、指连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供一种技术方案：一种杠杆式抓瓶机器人，包括力臂装置1、框架装置2、驱动装置3和抓取装置4，力臂装置1通过螺栓与框架装置2固定连接，框架装置2通过螺栓与驱动装置3固定连接，驱动装置3通过螺栓与抓取装置4固定连接。

力臂装置1包括主体11，主体11上的一端通过连接轴转动连接有大臂12，主体11的另一端通过连接轴转动连接有大臂拉杆15，大臂12远离主体11的一端通过连接轴转动连接有摆臂13和前臂14，前臂14的远离大臂12的一端通过连接轴转动连接有固定头17，固定头17的一侧通过连接轴转动连接有前臂拉杆16，主体11上固定安装有推动气缸18，推动气缸18的输出端固定安装有活塞杆19，活塞杆19远离推动气缸18的一端与大臂12固定连接，力臂装置1结构简单，直接通过一个推动气缸18就能完成固定头17的升降，传动效率高，提高了生产效率。

框架装置2包括铝框21，铝框21上通过螺栓固定安装有连接板22。

驱动装置3包括推手板31，推手板31的顶部通过螺栓固定安装有升降气缸32，升降气缸32的输出轴固定安装有推动轴33，推动轴33的表面螺纹连接有推力座34，推力座34的底部通过螺栓固定安装有定位板35。

抓取装置4包括内拉锥41和内壳体42，内拉锥41的底部固定安装有连接座43，内壳体42的底部通过螺栓固定安装抓手环44，抓手环44上通过销轴转动连接有抓手钩45，抓手钩45上通过销轴转动连接有指连杆46，对于瓶子的固定效果好，瓶子在移动过程中稳定性高，避免瓶子在移动过程中发生晃动造成瓶子掉落，能够大规模批量的对瓶子进行抓取移动，从而提高了对瓶子的包装速度，也可以有效的提高生产效率。

具体的，摆臂13呈Y型，摆臂13的一端通过连接轴与前臂拉杆16远离固定头17的一端转动连接，摆臂13的另一端通过连接轴与大臂拉杆15远离主体11的一端转动连接，起到了连接作用，从而保证了装置结构设计的合理性。

具体的，固定头17通过螺栓与连接板22固定连接，从而可以带动铝框21进行升降。

具体的，内拉锥41的顶部通过螺栓与推手板31的底部固定连接，内壳体42的顶部通过螺栓与定位板35的底部固定连接，将驱动装置3与抓取装置4进行固定。

具体的，指连杆46远离抓手钩45的一端通过销轴与连接座43转动连接，可以实现抓手钩45的转动，从而实现抓瓶工作。

在使用时，将主体11安装在包装生产线的旋转平台上，通过推动气缸18推动活塞杆19移动，由于大臂12与主体11通过连接轴转动连接，同时气缸活塞杆19与大臂12固定连接，从而带动大臂12逆时针转动，大臂12逆时针转动的同时，大臂拉杆15同样逆时针转动，由于摆臂13的两端分别与大臂拉杆15和前臂拉杆16转动连接，大臂拉杆15带动摆臂13转动的同时，前臂拉杆16开始顺时针转动，同时前臂14开始顺时针转动，从而带动固定头17进行下降，从而带动铝框21下降，然后通过启动升降气缸32带动推动轴33下降，因此推力座34带动定位板35进行下降，由于内壳体42与定位板35固定连接，内拉锥41与推手板31固定连接，推手板31的位置保持固定，并且连接座43与抓手钩45均通过销轴与指连杆46转动连接，因此随着抓手环44不断的下降，抓手钩45开始往外转动，瓶子进入到四个抓手钩45形成的空间的内部，然后升降气缸32带动推动轴33上升，进而四个抓手钩45开始复位，从而完成对瓶子与瓶盖连接部位的抓取工作，然后在通过推动气缸18带动活塞杆19收缩，从而带动固定头17上升，进而带动铝框21上升，然后依靠生产线上的旋转平台带动主体11旋转，进而带动铝框21旋转，从而完成对瓶子的移动。

综上所述，该杠杆式抓瓶机器人，力臂装置1结构简单，直接通过一个推动气缸18就能完成固定头17的升降，传动效率高，提高了生产效率，对于瓶子的固定效果好，瓶子在移动过程中稳定性高，避免瓶子在移动过程中发生晃动造成瓶子掉落，能够大规模批量的对瓶子进行抓取移动，从而提高了对瓶子的包装速度，也可以有效的提高生产效率。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种杠杆式抓瓶机器人，包括力臂装置(1)、框架装置(2)、驱动装置(3)和抓取装置(4)，其特征在于：所述力臂装置(1)通过螺栓与框架装置(2)固定连接，所述框架装置(2)通过螺栓与驱动装置(3)固定连接，所述驱动装置(3)通过螺栓与抓取装置(4)固定连接；

所述力臂装置(1)包括主体(11)，所述主体(11)上的一端通过连接轴转动连接有大臂(12)，所述主体(11)的另一端通过连接轴转动连接有大臂拉杆(15)，所述大臂(12)远离主体(11)的一端通过连接轴转动连接有摆臂(13)和前臂(14)，所述前臂(14)的远离大臂(12)的一端通过连接轴转动连接有固定头(17)，所述固定头(17)的一侧通过连接轴转动连接有前臂拉杆(16)，所述主体(11)上固定安装有推动气缸(18)，所述推动气缸(18)的输出端固定安装有活塞杆(19)，所述活塞杆(19)远离推动气缸(18)的一端与大臂(12)固定连接；

所述框架装置(2)包括铝框(21)，所述铝框(21)上通过螺栓固定安装有连接板(22)；

所述驱动装置(3)包括推手板(31)，所述推手板(31)的顶部通过螺栓固定安装有升降气缸(32)，所述升降气缸(32)的输出轴固定安装有推动轴(33)，所述推动轴(33)的表面螺纹连接有推力座(34)，所述推力座(34)的底部通过螺栓固定安装有定位板(35)；

所述抓取装置(4)包括内拉锥(41)和内壳体(42)，所述内拉锥(41)的底部固定安装有连接座(43)，所述内壳体(42)的底部通过螺栓固定安装抓手环(44)，所述抓手环(44)上通过销轴转动连接有抓手钩(45)，所述抓手钩(45)上通过销轴转动连接有指连杆(46)。

2.根据权利要求1所述的一种杠杆式抓瓶机器人，其特征在于：所述摆臂(13)呈Y型，所述摆臂(13)的一端通过连接轴与前臂拉杆(16)远离固定头(17)的一端转动连接，所述摆臂(13)的另一端通过连接轴与大臂拉杆(15)远离主体(11)的一端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种杠杆式抓瓶机器人，其特征在于：所述固定头(17)通过螺栓与连接板(22)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种杠杆式抓瓶机器人，其特征在于：所述内拉锥(41)的顶部通过螺栓与推手板(31)的底部固定连接，所述内壳体(42)的顶部通过螺栓与定位板(35)的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种杠杆式抓瓶机器人，其特征在于：所述指连杆(46)远离抓手钩(45)的一端通过销轴与连接座(43)转动连接。