CN209699089U - 一种基于丝杆驱动的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于丝杆驱动的机械臂，包括立式支架，所述立式支架的顶端一侧固定连接有水平的直线悬臂；所述直线悬臂上安装有直线位移器，所述直线位移器能沿所述直线悬臂的长度延伸方向来回位移；在上托弹簧的弹力作用下，实现了无论丝杆与螺纹孔之间的配合是否出现松动、无论机械真空吸盘上是否吸附有重物，该上矩形滑板和下矩形滑板始终有一个做相互靠近的趋势，进而形成弹性抱紧夹持力，进而使上滚轮与上导轮槽之间始终有一个弹性预紧力，同时下滚轮于下导轮槽之间始终有一个弹性预紧力；进而保证了直线位移器平动过程中的平稳性。
Description
技术领域
本实用新型属于机械臂领域。
背景技术
现有的控制工业吸盘水平位移的直线位移器往往采用丝杆带动丝杆螺母实现水平位移，由于丝杆与丝杆螺母的配合在实际情况下并不是严格的紧密的螺纹配合，进而会造成所联动的直线位移器在随丝杆螺母一同平动过程容易晃动，不平稳的弊端。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种运动更加平稳的真空吸盘工业机械臂。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种基于丝杆驱动的机械臂，包括立式支架，所述立式支架的顶端一侧固定连接有水平的直线悬臂；所述直线悬臂上安装有直线位移器，所述直线位移器能沿所述直线悬臂的长度延伸方向来回位移；所述直线位移器还固定悬挂设置有一对竖向的悬挂柱，两所述悬挂柱的下端固定连接有升降电机座，所述升降电机座上固定安装有伸缩杆竖向朝下的直线推杆电机，所述伸缩杆的底端安装有机械真空吸盘。
进一步的，所述立式支架的顶部安装有水平的丝杆电机，所述直线悬臂的末端固定设置有轴承座，所述直线悬臂的上方还平行设置有丝杆，所述丝杆电机驱动连接所述丝杆，所述丝杆远离所述丝杆电机的一端通过轴承转动紧配连接所述轴承座；所述丝杆的旋转能带动所述直线位移器沿所述直线悬臂的长度延伸方向来回位移。
进一步的，所述直线悬臂的上表面沿长度方向设置有一对上导轮槽，所述直线悬臂的下表面沿长度方向设置有一对下导轮槽；所述直线位移器包括水平设置的上矩形滑板和下矩形滑板；所述上矩形滑板和下矩形滑板分别设置在所述直线悬臂的上下侧；所述上矩形滑板的下侧呈矩形阵列转动设置有四个上滚轮，所述下矩形滑板的上侧呈矩形阵列转动设置有四个下滚轮；各所述上滚轮对应滚动设置在所述上导轮槽中；各所述下滚轮对应滚动设置在下导轮槽中；所述上矩形滑板的顶部固定安装有丝杆螺母，所述丝杆螺母上设置有螺纹孔，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹传动配合；所述下矩形滑板的四角处的上侧固定竖向设置有四根托起柱，四根所述托起柱的上端分别活动穿过所述上矩形滑板四角处的穿过孔，且四根所述托起柱的上端固定设置有弹簧挡件；各所述托起柱均套设有上托弹簧，且各所述上托弹簧呈压缩状于所述弹簧挡件与所述上矩形滑板之间；各所述上托弹簧向上弹性托起所述弹簧挡件，进而使下矩形滑板上的下滚轮向上抱紧所述下导轮槽中；
进一步的，所述下矩形滑板的两侧还对称设置有两通孔，两所述悬挂柱分别活动穿过两所述两通孔，且两所述悬挂柱的上端分别固定连接所述上矩形滑板的两侧底部。
有益效果：本实用新型的结构简单，上托弹簧呈压缩状于所述弹簧挡件与上矩形滑板之间，使各上托弹簧向上弹性托起弹簧挡件，进而弹簧挡件向上托起四根托起柱，进而使下矩形滑板始终有向上顶压的趋势，进而使下矩形滑板上的下滚轮向上抱紧所述下导轮槽中，在上托弹簧的弹力作用下，实现了无论丝杆与螺纹孔之间的配合是否出现松动、无论机械真空吸盘上是否吸附有重物，该上矩形滑板和下矩形滑板始终有一个做相互靠近的趋势，进而形成弹性抱紧夹持力，进而使上滚轮与上导轮槽之间始终有一个弹性预紧力，同时下滚轮于下导轮槽之间始终有一个弹性预紧力；进而保证了直线位移器平动过程中的平稳性。
附图说明
附图1为本实用新型整体结构示意图；
附图2为直线悬臂的截面立体示意图；
附图3为直线位移器以的正视图；
附图4为直线位移器与直线悬臂相配合时的局部放大示意图；
附图5为在附图4的基础上隐去直线悬臂后的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至5所示的一种基于丝杆驱动的机械臂，包括立式支架17，所述立式支架17的顶端一侧固定连接有水平的直线悬臂8；所述直线悬臂8上安装有直线位移器20，所述直线位移器20能沿所述直线悬臂8的长度延伸方向来回位移；所述直线位移器20还固定悬挂设置有一对竖向的悬挂柱4，两所述悬挂柱4的下端固定连接有升降电机座6，所述升降电机座6上固定安装有伸缩杆1竖向朝下的直线推杆电机3，所述伸缩杆1的底端安装有机械真空吸盘2；该机械真空吸盘2用于对自动化生产线上的板状物件进行搬动。
所述立式支架17的顶部安装有水平的丝杆电机25，所述直线悬臂8的末端固定设置有轴承座26，所述直线悬臂8的上方还平行设置有丝杆12，所述丝杆电机25驱动连接所述丝杆12，所述丝杆12远离所述丝杆电机25的一端通过轴承转动紧配连接所述轴承座26；所述丝杆12的旋转能带动所述直线位移器20沿所述直线悬臂8的长度延伸方向来回位移；本实施例的直线悬臂8的上表面沿长度方向设置有一对上导轮槽13，所述直线悬臂8的下表面沿长度方向设置有一对下导轮槽5；所述直线位移器20包括水平设置的上矩形滑板7和下矩形滑板15；所述上矩形滑板7和下矩形滑板15分别设置在所述直线悬臂8的上下侧；所述上矩形滑板7的下侧呈矩形阵列转动设置有四个上滚轮10，所述下矩形滑板15的上侧呈矩形阵列转动设置有四个下滚轮9；各所述上滚轮10对应滚动设置在所述上导轮槽13中；各所述下滚轮9对应滚动设置在下导轮槽5中；所述上矩形滑板7的顶部固定安装有丝杆螺母11，所述丝杆螺母11上设置有螺纹孔14，所述丝杆12与所述螺纹孔14螺纹传动配合，丝杆12的转动带动丝杆螺母11水平位移，进而丝杆螺母11相应带动直线位移器20的整体结构平动；由于丝杆与丝杆螺母的配合再实际情况下并不是严格的紧密的螺纹配合，进而会造成所联动的直线位移器在随丝杆螺母一同平动过程容易晃动，不平稳的弊端，本实施例为了解决该问题设计了如下结构：
本实施例的下矩形滑板15的四角处的上侧固定竖向设置有四根托起柱16，四根所述托起柱16的上端分别活动穿过所述上矩形滑板7四角处的穿过孔，且四根所述托起柱16的上端固定设置有弹簧挡件22；各所述托起柱16均套设有上托弹簧23，且各所述上托弹簧23呈压缩状于所述弹簧挡件22与所述上矩形滑板7之间；各所述上托弹簧23向上弹性托起所述弹簧挡件22，进而使弹簧挡件22向上托起四根托起柱16，进而使下矩形滑板15始终有向上顶压的趋势，进而使下矩形滑板15上的下滚轮9向上抱紧下导轮槽5；在上托弹簧23的弹力作用下，实现了无论丝杆12与螺纹孔14之间的配合是否出现松动、无论机械真空吸盘2上是否吸附有重物，该上矩形滑板7和下矩形滑板15始终有一个做相互靠近的趋势，进而形成弹性抱紧夹持力，进而使上滚轮10与上导轮槽13之间始终有一个弹性预紧力，同时下滚轮9于下导轮槽5之间始终有一个弹性预紧力；进而保证了直线位移器20平动过程中的平稳性；
所述下矩形滑板15的两侧还对称设置有两通孔21，两所述悬挂柱4分别活动穿过两所述两通孔21，且两所述悬挂柱4的上端分别固定连接所述上矩形滑板7的两侧底部；避免悬挂柱4悬挂在下矩形滑板15上，避免增加上托弹簧23的上托负担。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种基于丝杆驱动的机械臂，其特征在于：包括立式支架(17)，所述立式支架(17)的顶端一侧固定连接有水平的直线悬臂(8)；所述直线悬臂(8)上安装有直线位移器(20)，所述直线位移器(20)能沿所述直线悬臂(8)的长度延伸方向来回位移；所述直线位移器(20)还固定悬挂设置有一对竖向的悬挂柱(4)，两所述悬挂柱(4)的下端固定连接有升降电机座(6)，所述升降电机座(6)上固定安装有伸缩杆(1)竖向朝下的直线推杆电机(3)，所述伸缩杆(1)的底端安装有机械真空吸盘(2)。
2.根据权利要求1所述的一种基于丝杆驱动的机械臂，其特征在于：所述立式支架(17)的顶部安装有水平的丝杆电机(25)，所述直线悬臂(8)的末端固定设置有轴承座(26)，所述直线悬臂(8)的上方还平行设置有丝杆(12)，所述丝杆电机(25)驱动连接所述丝杆(12)，所述丝杆(12)远离所述丝杆电机(25)的一端通过轴承转动紧配连接所述轴承座(26)；所述丝杆(12)的旋转能带动所述直线位移器(20)沿所述直线悬臂(8)的长度延伸方向来回位移。
3.根据权利要求2所述的一种基于丝杆驱动的机械臂，其特征在于：所述直线悬臂(8)的上表面沿长度方向设置有一对上导轮槽(13)，所述直线悬臂(8)的下表面沿长度方向设置有一对下导轮槽(5)；所述直线位移器(20)包括水平设置的上矩形滑板(7)和下矩形滑板(15)；所述上矩形滑板(7)和下矩形滑板(15)分别设置在所述直线悬臂(8)的上下侧；所述上矩形滑板(7)的下侧呈矩形阵列转动设置有四个上滚轮(10)，所述下矩形滑板(15)的上侧呈矩形阵列转动设置有四个下滚轮(9)；各所述上滚轮(10)对应滚动设置在所述上导轮槽(13)中；各所述下滚轮(9)对应滚动设置在下导轮槽(5)中；所述上矩形滑板(7)的顶部固定安装有丝杆螺母(11)，所述丝杆螺母(11)上设置有螺纹孔(14)，所述丝杆(12)与所述螺纹孔(14)螺纹传动配合；所述下矩形滑板(15)的四角处的上侧固定竖向设置有四根托起柱(16)，四根所述托起柱(16)的上端分别活动穿过所述上矩形滑板(7)四角处的穿过孔，且四根所述托起柱(16)的上端固定设置有弹簧挡件(22)；各所述托起柱(16)均套设有上托弹簧(23)，且各所述上托弹簧(23)呈压缩状于所述弹簧挡件(22)与所述上矩形滑板(7)之间；各所述上托弹簧(23)向上弹性托起所述弹簧挡件(22)，进而使下矩形滑板(15)上的下滚轮(9)向上抱紧所述下导轮槽(5)中。
4.根据权利要求3所述的一种基于丝杆驱动的机械臂，其特征在于：所述下矩形滑板(15)的两侧还对称设置有两通孔(21)，两所述悬挂柱(4)分别活动穿过两所述两通孔(21)，且两所述悬挂柱(4)的上端分别固定连接所述上矩形滑板(7)的两侧底部。
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| CN201920134077.6U CN209699089U (zh) | 2019-01-26 | 2019-01-26 | 一种基于丝杆驱动的机械臂 |
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Cited By (1)
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| CN110921325A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 江苏博阳智能装备有限公司 | 一种背面玻璃合片机夹头 |
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