CN209695090U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种清洁机器人，包括机器人本体、旋转驱动装置、旋转体、清洁部，所述清洁部至少为2个，均弹性设于所述旋转体上；旋转体和旋转驱动装置设于机器人本体底部，工作时所述清洁部工作平面与机器人本体底部平行，完成固定时间段工作后由电机驱动旋转装置旋转至待工作位置，相邻工位清洁工具旋转至工作位置后继续清洁任务，全部清洁完成后拆卸以更换。本实用新型通过自动切换清洁工具以不间断地完成拖地功能，避免频繁更换的同时还能保证拖地效果。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，属于机械应用领域。

背景技术

现有清洁机器人为了实现扫地、拖地一体化，往往会在清洁机器人本体内设水箱、本体外设抹布，通过喷水或渗透的方式将抹布浸湿从而实现自动拖地功能。CN201510535246.3水箱及其清洁机器人公开的一种水箱及使用该水箱的机器人，是典型的现有技术方案，其通过设置异形水箱容器，水箱下连接抹布，水箱与抹布通过多个渗水孔连接，整体装置通过机械固定方式设于机器人本体上，跟随机器人本体运动而完成拖地功能。可以发现，水箱及抹布装置是一体固设于机器人本体上，在实际使用过程中因为不能及时更换抹布而导致拖地不干净甚至留下更严重脏污，但频繁更换抹布会影响体验从而失去自动清洁机器人的使用意义。

实用新型内容

本实用新型提供一种清洁机器人，其本体上设旋转抹布装置，所述装置通过自动切换多抹布工作状态而不间断地完成拖地功能，避免频繁人工更换抹布中断机器人的连续运行。

本实用新型提出的技术方案是：

一种清洁机器人，包括机器人本体、旋转驱动装置、旋转体、清洁部，至少2个清洁部弹性设于旋转体上，旋转驱动装置与旋转体一端面中心连接，驱动旋转体旋转运动；旋转体及旋转驱动装置固设于机器人本体底部，所述清洁部平行且接触地面。旋转体为可沿中心轴线旋转运动的立体结构，如圆柱体、长方体等；旋转驱动装置由电机及其配套的传动系统组成，其通过电机旋转驱动旋转体旋转；旋转体另一端通过旋转轴与机器人本体连接；清洁部弹性设于旋转体上，其可与旋转体做相对弹性位移运动。

具体的，所述清洁部为海绵、弹性清洁布等，其通过魔术贴或双面胶粘贴方式、螺钉、卡扣机械安装方式固定在旋转体上。在工作过程中与地面接触产生形变和摩擦，能实现拖地功能，由于其具有弹性可恢复原状，在旋转切换时不会影响机器人的工作从而顺利地连续工作；

进一步的，所述旋转体为中空的水箱体，水箱体在所述清洁部安装位置设有渗水孔。水箱体可为长方体、圆柱体等形状，水箱体中的水会在重力作用下和海绵吸水作用下会渗透至海绵、弹性清洁布上，对拖地提供水源，即完成“湿拖”功能。

具体的，所述清洁部包括弹性托板；还包括支柱，支柱两端分别与弹性托板、旋转体固定连接；弹性托板上设抹布；机器人工作时弹性托板与机器人底面平行。

具体的，所述清洁部包括支柱、托板、弹簧，支柱一端与旋转体固定连接，另一端与托板活动连接；所述弹性件为弹簧，其连接旋转体和托板，托板在弹簧作用力下可沿支柱运动，为托板的收缩和恢复提供动力；托板上设抹布；具体而言是托板上设通孔，安装在支柱上，支柱未与旋转体连接一端设有凸起机构，托板在弹性件作用下可沿支柱方向运动，凸起结构可限制托板的运动不超出支柱，机器人工作时托板与机器人底面平行。

进一步的，不论是托板为弹性的情况下，还是在支柱上可弹性运动，所述旋转体均为中空的水箱体，水箱体可为长方体、圆柱体等形状，支柱内设渗水孔，渗水孔一端连接中空的水箱体，另一端连接在托板上，其在机器人运动过程中为抹布提供水源，以完成拖地功能。

更进一步的，所述渗水孔内有沁水物，如棉、纱等以控制渗透水量。

更进一步的，所述中空的水箱体端面设注水孔，可通过其方便快捷地为水箱体补充水。

更进一步的，所述抹布套装在托板上，将托板全包围。

更进一步的，所述抹布粘贴于托板，粘贴方式为魔术贴、双面胶等。

本实用新型的有益效果是：清洁机器人在运行过程中，清洁工具在完成拖地一段时间后，通过旋转切换功能将其他洁净清洁工具切换至工作状态，使用过的清洁工具切换至待工作状态，可以不间断地完成用干净清洁工具完成拖地功能，有效地免除频繁更换，极大地提高拖地效率和质量。采用旋转多工位设置，可根据不同的需求配置不同数量的清洁部数量，有利于实际使用的便捷及选择。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需的附图作简单介绍，显然，下面描述中的附图只是本实用新型实施例的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，所获得的其他实施例附图应当包含在本实用新型的技术方案中。

图1为实施例1结构示意图；

图2为实施例1使用状态图；

图3为实施例1旋转抹布装置轴向截面示意图；

图4为实施例1旋转抹布装置径向截面示意图(部分)；

图5为实施例2结构示意图；

图6为实施例2轴向截面示意图；

图7为实施例2支柱部分局部放大图；

实施例1的附图标记：1-101机器人本体，1-102机器人底面，1-103装置安装位，1-201旋转轴，1-202齿轮模组，1-203电机，1-204支柱，1-205渗水孔，1-206托板，1-207抹布，1-208水箱体，1-209注水孔。

1-201～1-208组成本实用新型所述的旋转抹布装置。

实施例2的附图标记：2-201旋转轴，2-202齿轮模组，2-203电机，2-204 支柱，2-205渗水孔，2-206托板，2-207抹布，2-208水箱体，2-209注水孔,2-210 弹簧，2-211沁水物。

2-201～2-211组成本实用新型所述的旋转抹布装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而并非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1至4所示。

包括机器人本体1-101，其能提供清洁机器人的运动、清扫等功能；

包括机器人底面1-102，清洁过程中始终保持与地面平行；

包括装置安装位1-103，位于沿运动方向A后侧的机器人底面1-102，旋转抹布装置安装在所述装置安装位1-103中；

包括水箱体1-208，旋转轴1-201，齿轮模组1-202，电机1-203，水箱体 1-208两端面中心点分别与齿轮模组1-202和旋转轴1-201固定连接，电机1-203 与齿轮模组固定连接，电机1-203转动驱动齿轮模组运动，进而可带动水箱体 1-208整体旋转运动；

水箱体1-208上沿轴向方向一体成型设有支柱1-204，支柱1-204另一端与托板1-206固定连接，托板1-206上设有抹布1-207，托板1-206数量为2个，每个托板1-206与2个支柱1-204连接，所述托板1-206为弹性托板，可在外力作用下形变后恢复；

所述支柱1-204中还设有渗水孔1-205，水箱体1-208两端面上还设有注水孔1-209，可通过其为水箱体1-208加水，随渗水孔1-205流到托板1-206和抹布1-207。

实施过程为：

使用清洁机器人之前，通过注水孔1-209向水箱体1-208注入水；关闭注水孔1-209后在托板1-206上以黏贴方式固定抹布1-207，或将抹布1-207做成一个开口袋套装在托板1-206上；后将1-201～1-208组成的旋转抹布装置安装在装置安装位1-103上，固定电机1-203及旋转轴1-201在机器人本体1-101 上，通过遥控器或手机设置机器人控制器输出信号使电机1-203驱动托板1-206 某一工作面平行于机器人底面1-102，在电机1-203静止输出扭矩的作用下旋转抹布装置不会做任何运动因而固定在相对机器人底面1-102平行位置；将机器人置于待清扫地面，设置旋转抹布装置旋转间隔时间，如10分钟，启动清洁机器人开始清扫。清洁机器人工作过程中，由于旋转抹布装置与地面始终保持接触，水箱中的水通过渗水孔1-205渗透到托板1-206及抹布1-207上，抹布1-207 能对地面进行拖地工作，完成预设的10分钟工作后，机器人发出切换信号，控制电机1-203转动进而带动旋转抹布装置转动，由于托板1-206为弹性托板其可在旋转过程中与地面产生的形变，从而使得相邻工作位托板可顺利旋转至于机器人底面1-102平行的工作位并恢复工作时形状，已工作10分钟的托板1-206 则由于同步旋转进入待工作状态，新的工作位的托板及抹布跟随机器人的运动完成持续拖地功能，实现一个切换循环。托板1-206及抹布1-207完成所有预设拖地任务后，取消旋转抹布装置在机器人本体1-101上固定，取出旋转抹布装置，更换抹布1-207即完成一次工作。

实施例2

如图5至7所示。

机器人本体与实施例1相同，旋转抹布装置构成如下：

包括水箱体2-208，旋转轴2-201，齿轮模组2-202，电机2-203，水箱体 2-208两端面中心点分别与齿轮模组2-202和旋转轴2-201固定连接，电机2-203 与齿轮模组固定连接，电机2-203转动驱动齿轮模组运动，进而可带动水箱体 2-208整体旋转运动；

水箱体2-208上沿轴向方向一体成型设有支柱2-204，支柱2-204另一端与托板2-206活动连接，具体为支柱2-204尖端为凸起机构(如图7)，能有效限制托板2-206的运动范围及实现拖地功能，托板2-206上设有抹布2-207，托板 2-206数量为2个，每个托板2-206与2个支柱2-204连接，托板2-206能沿支柱2-204方向运动；

所述支柱2-204外表设有弹簧2-210，所述弹簧2-210上下端分别于水箱体 2-208和托板2-206连接，托板2-206在与凸起机构刚好接触时弹簧处于半压缩状态；

所述支柱2-204中还设有渗水孔2-205，水箱体2-208两端面上还设有注水孔2-209，可通过其为水箱体2-208加水，随渗水孔2-205流到托板2-206和抹布2-207；

所述渗水孔2-205与水箱体2-208连接处设有沁水物2-211。

实施过程为：

使用清洁机器人之前，通过注水孔2-209向水箱体2-208注入水；关闭注水孔2-209后在托板2-206上以黏贴方式固定抹布2-207，或将抹布2-207做成一个开口袋套装在托板2-206上；后将2-201～2-210组成的旋转抹布装置安装在装置安装位上，固定电机2-203及旋转轴2-201在机器人本体上，通过遥控器或手机设置机器人控制器输出信号使电机2-203驱动托板2-206某一工作面平行于机器人底面，在电机2-203静止输出扭矩的作用下旋转抹布装置不会做任何运动因而固定在相对机器人底面平行位置；将机器人置于待清扫地面，设置旋转抹布装置旋转间隔时间，如10分钟，启动清洁机器人开始清扫。清洁机器人工作过程中，由于旋转抹布装置与地面始终保持接触，水箱中的水通过渗水孔2-205渗透到托板2-206及抹布2-207上，抹布2-207能对地面进行拖地工作，完成预设的10分钟工作后，机器人发出切换信号，控制电机2-203转动进而带动旋转抹布装置转动，由于托板2-206为非弹性托板，其在与地面接触中不会产生较大形变而使得支撑力传输到弹簧2-210上，弹簧2-210压缩后带动托板2-206沿支柱向收缩(水箱体2-208)方向运动，使得托板2-206在旋转过程也不会影响机器人本体的运动，旋转完成后在托板2-206与地面未接触时弹簧2-210的弹力作用下使得托板2-206恢复原始工作位置(即与支柱2-204 顶端刚好接触)，为限制托板2-206的运动范围，支柱2-204顶端设有凸起结构大于托板2-206上所设的孔径。已工作10分钟的工作托板由于同步旋转进入待工作状态，新的工作位的托板及抹布旋转至工作位，跟随机器人的运动完成持续拖地功能，至此实现一个切换循环。托板2-206及抹布2-207完成所有预设拖地任务后，取消旋转抹布装置在机器人本体上固定，取出旋转抹布装置，更换抹布2-207即完成一次工作。

需要说明的是，公开的两个实施例仅为本实用新型具体实施例而已，是为了清楚说明本实用新型的举例，而不应当视为对本实用新型的范围限定，当然也不能以此来限定本实用新型之权利要求范围，对于本领域技术人员来说，依本实用新型权利要求所作的等同变化、修改、变动等，仍属本实用新型所涵盖的范围，应当包含在本实用新型的权利要求保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括机器人本体、旋转体、旋转驱动装置、清洁部，其特征在于：

所述清洁部至少为2个，均弹性安装于所述旋转体上；

旋转驱动装置与旋转体一端面中心连接，驱动旋转体沿两端面中心轴线旋转；

旋转体及旋转驱动装置固设于机器人本体底部，所述清洁部平行且接触地面。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清洁部为海绵 或有弹性的抹布。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述旋转体为中空的水箱体，水箱体与清洁部安装位置设有渗水孔。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清洁部包括弹性托板；还包括支柱，支柱两端分别与弹性托板、旋转体固定连接；弹性托板上设抹布。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述清洁部包括支柱、托板、弹簧，支柱一端与旋转体固定连接，另一端与托板活动连接；托板在弹簧作用力下沿支柱运动；托板上设抹布。

6.根据权利要求4或5所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述旋转体为中空的水箱体，支柱内设渗水孔。

7.根据权利要求6所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述渗水孔内有沁水物。

8.根据权利要求6所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述中空的水箱体端面设注水孔。

9.根据权利要求4或5所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述抹布套装在所述托板。

10.根据权利要求4或5所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述抹布粘贴在所述托板。