CN209693513U - 一种具有清扫机构的平粮机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有清扫机构的平粮机器人，包括可移动的机器人主体、机器人平粮模块和机器人清扫模块，机器人平粮模块将粮堆推平，机器人清扫模块为推平后的粮堆进行清扫作业。机器人平粮模块包括机器人平粮支架、机器人平粮动力件、机器人平粮连接件和机器人平粮块，机器人平粮支架的端部与机器人主体转动连接，机器人平粮支架的另一端通过机器人平粮连接件与机器人平粮块相连，机器人平粮动力件位于机器人平粮支架上，机器人平粮动力件与机器人平粮连接件相连，机器人平粮动力件带动机器人平粮连接件运动，机器人平粮连接件运动时带动机器人平粮块运动。

Description

一种具有清扫机构的平粮机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有清扫机构的平粮机器人。

背景技术

我国作为人口大国及农业大国，人口众多，粮食需求量大。粮食储存是人们生存和发展的基本保障，关系到国家安全和社会稳定。其中，规范化管理和新技术的应用在粮食储藏上发挥着重要作用，其中粮食机械的结构特性和性能对粮食表面的平整起着至关重要的作用。粮食平整是粮食丰收到储藏保管过程中的最后一道工序，在入粮结束后，要及时平整粮面。粮面平整的好坏，对规范化管理和科技储存粮新技术的应用起到很大作用。而粮面平整的好坏在很大程度上取决于平粮机械的性能和结构特征。

目前若在粮仓环境中采用移动机器人来平整粮面，其工作场所是大小不一、高低起伏的粮堆，这样机器人有被掩埋的风险，而且机器人被掩埋时无法自行判断是否被掩埋。国内外用于粮面平整的机器设备较少，而已有用于粮面平整的机械体积大、效率低，使用费事耗力，而且基本上需要人工进行操作，平整质量受工作人员技术熟练度影响，效果很难达到要求。人工平整粮面有很多粉尘，大量吸入后会导致呼吸道疾病。平粮过程中，工作人员很容易陷进粮堆中或被突然倾倒的粮堆掩埋，发生人员伤亡事故。因此，针对粮面平整工作提出并设计一种新型的平粮机器设备代替人工进行粮面整理工作，对提高劳动效率和保护工作人员安全有着重要意义。

在进行平粮作业时，需要对对不同位置的粮堆进行加工作业，同时还需要清扫经过平粮作业后粮堆上的杂物，传统的方式为操作人员手工进行清扫作业，效率低，人力成本较高。而如果采用机械的作业方式，目前现有的相关清扫机械结构复杂，也缺少能够将平粮作业和清扫作业一体的机械设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种结构简单，使用方便，制造成本较低的具有清扫机构的平粮机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种具有清扫机构的平粮机器人，包括可移动的机器人主体、机器人平粮模块和机器人清扫模块，机器人平粮模块将粮堆推平，机器人清扫模块为推平后的粮堆进行清扫作业。

优选地，所述机器人平粮模块包括机器人平粮支架、机器人平粮动力件、机器人平粮连接件和机器人平粮块，机器人平粮支架的端部与机器人主体转动连接，机器人平粮支架的另一端通过机器人平粮连接件与机器人平粮块相连，机器人平粮动力件位于机器人平粮支架上，机器人平粮动力件与机器人平粮连接件相连，机器人平粮动力件带动机器人平粮连接件运动，机器人平粮连接件运动时带动机器人平粮块运动。

优选地，所述机器人清扫模块包括机器人清扫支架、机器人清扫动力件和机器人清扫块，机器人清扫支架的端部与机器人主体转动连接，机器人清扫支架的另一端与机器人清扫块转动连接，机器人清扫动力件位于机器人清扫支架上并与机器人清扫块相连，机器人清扫动力件带动机器人清扫块转动。

优选地，所述机器人平粮动力件包括动力件电机、动力件第一齿轮、动力件第二齿轮、动力件第三齿轮、动力件第四齿轮、动力件第一链条和动力件第二链条，动力件电机的电机端与机器人平粮支架固连，动力件电机的转轴端与动力件第一齿轮相连，动力件第二齿轮和动力件第三齿轮与机器人平粮支架转动连接，动力件第三齿轮与机器人平粮支架的端部转动连接；动力件第一链条套设在动力件第一齿轮和动力件第二齿轮上，动力件第二链条套设在动力件第三齿轮和动力件第四齿轮上。

优选地，所述机器人平粮连接件包括连接件第一杆、连接件第二杆、连接件第三杆和连接件第四杆，连接件第一杆的端部与动力件第四齿轮相连，连接件第一杆的另一端与连接件第二杆的端部转动连接，连接件第二杆的另一端与机器人平粮支架相连，连接件第三杆的端部与连接件第二杆的中部连接，连接件第四杆的端部与机器人平粮支架相连，连接件第四杆的另一端与连接件第三杆通过螺钉连接，穿过连接件第三杆和连接件第四杆的螺钉与机器人平粮块相连。

优选地，所述机器人清扫动力件包括清扫电机、清扫第一齿轮、清扫第二齿轮、清扫第三齿轮、清扫第四齿轮、清扫第一链条和清扫第二链条，清扫电机的电机端与机器人清扫支架相连，清扫电机的转轴端与清扫第一齿轮相连，清扫第一链条套设于清扫第一齿轮和清扫第二齿轮之上，清扫第二链条套设于清扫第三齿轮和清扫第四齿轮之上，连接轴穿过清扫第二齿轮和清扫第三齿轮与机器人清扫支架固连。

优选地，所述机器人清扫块包括清扫块主体和清扫块件，清扫块主体为回转体结构，清扫块件分布在清扫块主体上，清扫块主体的两端穿设于机器人清扫支架并与清扫第四齿轮相连，清扫第四齿轮在转动过程中带动清扫块主体转动。

优选地，所述清扫块件为圆柱体结构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的一种具有清扫机构的平粮机器人，结构简单，使用方便，制造成本较低，能够进行大规模使用，同时具有推平粮堆和清扫粮堆上杂物的作用。

附图说明

图1是本实用新型一种具有清扫机构的平粮机器人的结构示意图；

图2是本实用新型机器人平粮模块和机器人清扫模块连接的结构示意图；

图3是本实用新型图2的后视结构示意图。

附图标记说明：1、机器人主体；2、机器人平粮模块；3、机器人清扫模块；20、机器人平粮支架；21、机器人平粮动力件；22、机器人平粮连接件；23、机器人平粮块；30、机器人清扫支架；31、机器人清扫动力件；32、机器人清扫块；210、动力件电机；211、动力件第一齿轮；212、动力件第二齿轮；213、动力件第三齿轮；214、动力件第四齿轮；215、动力件第一链条；216、动力件第二链条；221、连接件第一杆；222、连接件第二杆；223、连接件第三杆；224、连接件第四杆；310、清扫电机；311、清扫第一齿轮；312、清扫第二齿轮；313、清扫第三齿轮；314、清扫第四齿轮；315、清扫第一链条；316、清扫第二链条；320、清扫块主体；321、清扫块件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明：

如图1到图3所示，本实用新型提供的一种具有清扫机构的平粮机器人，包括可移动的机器人主体1、机器人平粮模块2和机器人清扫模块3，机器人平粮模块2将粮堆推平，机器人清扫模块3为推平后的粮堆进行清扫作业。机器人主体1为现有成熟技术设备，能够根据需要作业的位置进行移动。

机器人平粮模块2包括机器人平粮支架20、机器人平粮动力件21、机器人平粮连接件22和机器人平粮块23，机器人平粮支架20的端部与机器人主体1转动连接，机器人平粮支架20的另一端通过机器人平粮连接件22与机器人平粮块23相连，机器人平粮动力件21位于机器人平粮支架20上，机器人平粮动力件21与机器人平粮连接件22相连，机器人平粮动力件21带动机器人平粮连接件22运动，机器人平粮连接件22运动时带动机器人平粮块23运动。

机器人平粮动力件21包括动力件电机210、动力件第一齿轮211、动力件第二齿轮212、动力件第三齿轮213、动力件第四齿轮214、动力件第一链条215和动力件第二链条216，动力件电机210的电机端与机器人平粮支架20固连，动力件电机210的转轴端与动力件第一齿轮211相连，动力件第二齿轮212和动力件第三齿轮213与机器人平粮支架20转动连接，动力件第三齿轮213与机器人平粮支架20的端部转动连接；动力件第一链条215套设在动力件第一齿轮211和动力件第二齿轮212上，动力件第二链条216套设在动力件第三齿轮213和动力件第四齿轮214上。

机器人平粮连接件22包括连接件第一杆221、连接件第二杆222、连接件第三杆223和连接件第四杆224，连接件第一杆221的端部与动力件第四齿轮214相连，连接件第一杆221的另一端与连接件第二杆222的端部转动连接，连接件第二杆222的另一端与机器人平粮支架20相连，连接件第三杆223的端部与连接件第二杆222的中部连接，连接件第四杆224的端部与机器人平粮支架20相连，连接件第四杆224的另一端与连接件第三杆223通过螺钉连接，穿过连接件第三杆223和连接件第四杆224的螺钉与机器人平粮块23相连。

动力件电机210工作时，带动动力件第一齿轮211转动。带动动力件第一齿轮211的转动通过动力件第一链条215传递到动力件第二齿轮212，动力件第三齿轮213和动力件第二齿轮212同步转动，通过动力件第二链条216带动动力件第四齿轮214一起运动。在动力件第四齿轮214转动时带动连接件第一杆221运动，从而最终带动机器人平粮块23运动，达到对粮堆进行平粮作业。

在使用过程中，机器人主体1运动，从而推动机器人平粮块23运动，粮堆在机器人平粮块23的运动过程中被推平，达到推平粮堆的目的。在本实施了中，机器人平粮块23的截面为矩形。机器人平粮块23的结构形状可根据实际使用需要进行适当的更改，以便能够更好地达到推平粮堆的效果。

机器人清扫模块3包括机器人清扫支架30、机器人清扫动力件31和机器人清扫块32，机器人清扫支架30的端部与机器人主体1转动连接，机器人清扫支架30的另一端与机器人清扫块32转动连接，机器人清扫动力件31位于机器人清扫支架30上并与机器人清扫块32相连，机器人清扫动力件31带动机器人清扫块32转动。

机器人清扫动力件31包括清扫电机310、清扫第一齿轮311、清扫第二齿轮312、清扫第三齿轮313、清扫第四齿轮314、清扫第一链条315和清扫第二链条316，清扫电机310的电机端与机器人清扫支架30相连，清扫电机310的转轴端与清扫第一齿轮311相连，清扫第一链条315套设于清扫第一齿轮311和清扫第二齿轮312之上，清扫第二链条316套设于清扫第三齿轮313和清扫第四齿轮314之上，连接轴穿过清扫第二齿轮312和清扫第三齿轮313与机器人清扫支架30固连。

清扫电机310带动清扫第一齿轮311转动，清扫第一齿轮311通过清扫第一链条315带动清扫第二齿轮312转动，清扫第二齿轮312和清扫第三齿轮313为同轴结构且进行同步运动。因此，在清扫第二齿轮312转动时，带动清扫第三齿轮313转动。清扫第三齿轮313通过清扫第二链条316带动清扫第四齿轮314转动。

机器人清扫块32包括清扫块主体320和清扫块件321，清扫块主体320为回转体结构，清扫块件321分布在清扫块主体320上，清扫块主体320的两端穿设于机器人清扫支架30并与清扫第四齿轮314相连，清扫第四齿轮314在转动过程中带动清扫块主体320转动。

清扫块件321的数量为多个且分布在清扫块主体320的表面上，清扫块件321为圆柱体结构。清扫块主体320在转动过程中带动清扫块件321运动，并将粮堆上的杂物进行清除等作业。

本实用新型结构简单，使用方便，通过电机、齿轮和链条传动的方式，操作方便，同时能够大大降低设备的制造成本，具有较广泛的使用价值。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本实用新型的原理，应被理解为本实用新型的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本实用新型公开的这些技术启示做出各种不脱离本实用新型实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：包括可移动的机器人主体(1)、机器人平粮模块(2)和机器人清扫模块(3)，机器人平粮模块(2)将粮堆推平，机器人清扫模块(3)为推平后的粮堆进行清扫作业；

所述机器人平粮模块(2)包括机器人平粮支架(20)、机器人平粮动力件(21)、机器人平粮连接件(22)和机器人平粮块(23)，机器人平粮支架(20)的端部与机器人主体(1)转动连接，机器人平粮支架(20)的另一端通过机器人平粮连接件(22)与机器人平粮块(23)相连，机器人平粮动力件(21)位于机器人平粮支架(20)上，机器人平粮动力件(21)与机器人平粮连接件(22)相连，机器人平粮动力件(21)带动机器人平粮连接件(22)运动，机器人平粮连接件(22)运动时带动机器人平粮块(23)运动；

所述机器人清扫模块(3)包括机器人清扫支架(30)、机器人清扫动力件(31)和机器人清扫块(32)，机器人清扫支架(30)的端部与机器人主体(1)转动连接，机器人清扫支架(30)的另一端与机器人清扫块(32)转动连接，机器人清扫动力件(31)位于机器人清扫支架(30)上并与机器人清扫块(32)相连，机器人清扫动力件(31)带动机器人清扫块(32)转动。

2.根据权利要求1所述的一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：所述机器人平粮动力件(21)包括动力件电机(210)、动力件第一齿轮(211)、动力件第二齿轮(212)、动力件第三齿轮(213)、动力件第四齿轮(214)、动力件第一链条(215)和动力件第二链条(216)，动力件电机(210)的电机端与机器人平粮支架(20)固连，动力件电机(210)的转轴端与动力件第一齿轮(211)相连，动力件第二齿轮(212)和动力件第三齿轮(213)与机器人平粮支架(20)转动连接，动力件第三齿轮(213)与机器人平粮支架(20)的端部转动连接；动力件第一链条(215)套设在动力件第一齿轮(211)和动力件第二齿轮(212)上，动力件第二链条(216)套设在动力件第三齿轮(213)和动力件第四齿轮(214)上。

3.根据权利要求2所述的一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：所述机器人平粮连接件(22)包括连接件第一杆(221)、连接件第二杆(222)、连接件第三杆(223)和连接件第四杆(224)，连接件第一杆(221)的端部与动力件第四齿轮(214)相连，连接件第一杆(221)的另一端与连接件第二杆(222)的端部转动连接，连接件第二杆(222)的另一端与机器人平粮支架(20)相连，连接件第三杆(223)的端部与连接件第二杆(222)的中部连接，连接件第四杆(224)的端部与机器人平粮支架(20)相连，连接件第四杆(224)的另一端与连接件第三杆(223)通过螺钉连接，穿过连接件第三杆(223)和连接件第四杆(224)的螺钉与机器人平粮块(23)相连。

4.根据权利要求1所述的一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：所述机器人清扫动力件(31)包括清扫电机(310)、清扫第一齿轮(311)、清扫第二齿轮(312)、清扫第三齿轮(313)、清扫第四齿轮(314)、清扫第一链条(315)和清扫第二链条(316)，清扫电机(310)的电机端与机器人清扫支架(30)相连，清扫电机(310)的转轴端与清扫第一齿轮(311)相连，清扫第一链条(315)套设于清扫第一齿轮(311)和清扫第二齿轮(312)之上，清扫第二链条(316)套设于清扫第三齿轮(313)和清扫第四齿轮(314)之上，连接轴穿过清扫第二齿轮(312)和清扫第三齿轮(313)与机器人清扫支架(30)固连。

5.根据权利要求4所述的一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：所述机器人清扫块(32)包括清扫块主体(320)和清扫块件(321)，清扫块主体(320)为回转体结构，清扫块件(321)分布在清扫块主体(320)上，清扫块主体(320)的两端穿设于机器人清扫支架(30)并与清扫第四齿轮(314)相连，清扫第四齿轮(314)在转动过程中带动清扫块主体(320)转动。

6.根据权利要求5所述的一种具有清扫机构的平粮机器人，其特征在于：所述清扫块件(321)为圆柱体结构。