CN209683861U - 植保无人车的轮足摆动限位结构以及植保无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车的轮足摆动限位结构以及一种植保无人车，其中，植保无人车的轮足摆动限位结构包括：车架，该车架具有水平设置的横梁；第一基座和第二基座，该第一基座和第二基座沿着横梁的长度方向在横梁上间隔设置；枢转立柱，该枢转立柱立设在横梁的外侧，用于连接植保无人车的轮足，以在枢转时带动植保无人车的轮足摆动；挡块，该挡块与枢转立柱固定连接并延伸至第一基座和第二基座之间，以通过第一基座和第二基座对挡块的阻挡来限制枢转立柱的枢转角度。本实用新型提供的技术方案可利于实现植保无人车的轮足的快速转向定位。

Description

植保无人车的轮足摆动限位结构以及植保无人车

技术领域

本实用新型涉及植保无人车领域，具体地涉及一种植保无人车的轮足摆动限位结构，进一步，本实用新型还涉及一种植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

控制植保无人车行驶需要对植保无人车的朝向进行控制，现有技术在每次重新启动无人车时，不清楚植保无人车车轮的具体朝向，难以将植保无人车的车轮快速调整至预订的方向，不利于植保无人车的行进控制，不利于开展植保作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种能够方便将植保无人车的轮足快速准确地调整至预定方向的技术方案。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种植保无人车的轮足摆动限位结构，所述轮足摆动限位结构包括：

车架，该车架具有水平设置的横梁；第一基座和第二基座，该第一基座和第二基座沿着所述横梁的长度方向在所述横梁上间隔设置；

枢转立柱，该枢转立柱立设在所述横梁的外侧，用于连接所述植保无人车的轮足，以在枢转时带动所述植保无人车的轮足摆动；

挡块，该挡块与所述枢转立柱固定连接并延伸至所述第一基座和所述第二基座之间，以通过所述第一基座和所述第二基座对所述挡块的阻挡来限制所述枢转立柱的枢转角度。

优选地，所述第一基座和第二基座上均设置有挡块检测元件，用于在所述挡块靠近所述第一基座或所述第二基座时对该挡块进行检测。

优选地，所述挡块检测元件为接近传感器，所述基座上还安装有液压缓冲器，用于在所述挡块靠近所述接近传感器时对所述挡块进行阻挡。

优选地，所述挡块为长条形挡块，该长条形挡块的一端的端面为与所述枢转立柱的外周面相贴合的圆弧面。

优选地，所述长条形挡块的靠近所述枢转立柱的一端的两相对侧分别形成有向外延伸并能够与所述枢转立柱的外周面相贴合的连接板，连接件能够贯穿该连接板并嵌入至所述枢转立柱内以将所述挡块与所述枢转立柱固定连接。

优选地，所述挡块的远离所述枢转立柱的一端的两相对侧分别形成有斜面，以在所述挡块靠近所述接近传感器时，该斜面能够覆盖所述接近传感器的感应区域。

优选地，所述第一基座和所述第二基座之间的距离设置为使得所述挡块在所述第一基座与所述第二基座之间的最大转动角度为90°，所述斜面相对于所述挡块的侧面的倾斜角度为45°。

优选地，所述第一基座和所述第二基座均包括长方体形的主体部以及分别形成在该主体部的一端部两侧的连接部，所述端部两侧的连接部分别沿着所述主体部的长度方向和与长度方向垂直的宽度方向向外延伸，以能够分别与具有方形横截面的横梁的两个相邻的侧壁贴合。

优选地，所述接近传感器和所述液压缓冲器分别沿着所述主体部的与所述长度方向和所述宽度方向垂直的高度方向贯穿所述主体部安装且在平行于所述枢转立柱的所述长度方向上彼此间隔开。

优选地，所述接近传感器和所述液压缓冲器均伸出至所述主体部外，且伸出长度可调。

本实用新型第二方面提供一种植保无人车，所述植保无人车包括本实用新型第一方面所述的轮足摆动限位结构。

与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案具有如下有益效果：

本实用新型通过设置在横梁上的第一基座和第二基座以及设置在枢转立柱上的挡块的配合作用，来限制枢转立柱的枢转角度，由于枢转立柱与植保无人车的轮足摆臂相连，其枢转角度决定了植保无人车的轮足的摆动角度，因此，可以通过第一基座和第二基座来限制植保无人车的轮足摆动角度，确定轮足摆动的初始点和终止点。在每次启动植保无人车运行时，首先根据实际需要，控制枢转立柱转动至挡块被第一基座或第二基座阻挡，由于挡块被第一基座或第二基座阻挡时，枢转立柱的位置是已知的，因此可以确定枢转立柱的初始位置，确定好枢转立柱的初始位置后，即可根据该初始位置，控制枢转立柱快速转向所需要的预定位置，从而实现植保无人车的轮足摆动角度的快速精准控制，促进植保作业的顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的植保无人车轮足摆动限位结构的立体结构示意图；

图2是图1中挡块的结构示意图；

图3是图1中第一基座或第二基座的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的植保无人车的主视图；

图5是本实用新型实施例提供的植保无人车的俯视图。

附图标记说明

1-接近传感器；1.1-检测平面；2-液压缓冲器；3A-第一基座；3B-第二基座；4-车架的横梁；5-螺栓；6-挡块；7-螺栓；8-枢转立柱；9-轮足摆臂。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所指的上、下、左、右。“内、外”是指相对于部件本身轮廓的内、外。

参阅图1-图3，本实用新型实施例第一方面提供一种植保无人车的轮足摆动限位结构，该轮足摆动限位结构包括：车架，该车架具有水平设置的横梁4；第一基座3A和第二基座3B，该第一基座3A和第二基座3B沿着所述横梁4的长度方向在所述横梁4上间隔设置；枢转立柱8，该枢转立柱8立设在所述横梁4的外侧，用于连接所述植保无人车的轮足，以在枢转时带动所述植保无人车的轮足摆动；挡块6，该挡块6与所述枢转立柱8固定连接并延伸至所述第一基座3A和所述第二基座3B之间，以通过所述第一基座3A和所述第二基座3B对所述挡块6的阻挡来限制所述枢转立柱8的枢转角度。

通过设置在横梁4上的第一基座3A和第二基座3B以及设置在枢转立柱8上的挡块6的配合作用，来限制枢转立柱8的枢转角度，由于枢转立柱8与植保无人车的轮足摆臂9相连，其枢转角度决定了植保无人车的轮足的摆动角度，因此，可以通过第一基座3A和第二基座3B来限制植保无人车的轮足摆动角度，确定轮足摆动的初始点和终止点。在每次启动植保无人车运行时，首先根据实际需要，控制枢转立柱8转动至挡块6被第一基座3A或第二基座3B阻挡，由于挡块6被第一基座3A或第二基座3B阻挡时，枢转立柱8的位置是已知的，因此可以确定枢转立柱8的初始位置，确定好枢转立柱8的初始位置后，即可根据该初始位置，控制枢转立柱8快速转向至所需要的预定位置，从而实现植保无人车的轮足摆动角度的快速精准控制，促进植保作业的顺利进行。

以挡块6运动至被第一基座3A阻挡的点作为枢转立柱8的初始点，运动至被第二基座3B阻挡的点为终止点，为了标定枢转立柱8的初始点和终止点，需要检测挡块6是否运动至被第一基座3A或第二基座3B阻挡。具体检测方式可以有多种，例如当挡块6被第一基座3A或第二基座3B阻挡时，驱动电机的输出功率会产生相应的变化，可通过检测驱动电机的输出功率的改变来判断挡块6是否被第一基座3A或第二基座3B阻挡。

在一优选实施例中，还可以通过在第一基座3A和第二基座3B上设置挡块检测元件来检测挡块6是否运动至被基座3阻挡的位置。

在一具体实施例中，该挡块检测元件例如可以是接近传感器1，当挡块6运动至接近传感器1的感应区域时，接近传感器1可以反馈相应的信号给控制器，从而使得控制器能够获知挡块6的具体位置，然后根据该挡块6的具体位置控制枢转立柱8的转动。

进一步，为了防止挡块6撞击接近传感器1，对接近传感器1造成损坏，基座3上还安装有液压缓冲器2，该液压缓冲器2能够在挡块6靠近接近传感器1的时候对挡块6进行阻挡，防止挡块6与接近传感器1接触，造成接近传感器1损坏。

参阅图2，所述挡块6的结构可以有多种，在一具体实施例中，所述挡块6为长条形挡块6，该长条形挡块6的一端的端面为与所述枢转立柱8的外周面相贴合的圆弧面。具体地，所述枢转立柱8一般为圆柱状，所述长条形挡块6的靠近所述枢转立柱8的一端的端面为圆弧面，在安装所述挡块6时，使所述挡块6的圆弧面与所述枢转立柱8的外圆周面相贴合。

进一步，所述挡块6与所述枢转立柱8的连接方式可以有多种，例如通过粘合剂将所述挡块6与所述枢转立柱8粘接固定，或者通过焊接方式将所述挡块6与所述枢转立柱8连接。优选地，为了便于拆装，所述挡块6的靠近所述枢转立柱8的一端的两相对侧分别形成有向外延伸并能够与所述枢转立柱8的外周面相贴合的连接板，连接件能够贯穿该连接板并嵌入至所述枢转立柱8以将所述挡块6与所述枢转立柱8固定连接。

具体地，参阅图1和图2，所述挡块6的靠近所述枢转立柱8的一端的上下两侧分别形成有自挡块6端部的上下边缘向相反方向延伸的连接板，连接板上开设有沿着连接板的厚度方向贯穿连接板的通孔，枢转立柱8上对应该通孔形成有安装孔，该安装孔例如可以是螺孔，连接板可通过贯穿通孔和安装孔的螺栓7与枢转立柱8固定连接。

挡块6与枢转立柱8固定连接，能够随着枢转立柱8转动，当挡块6靠近基座3上的接近传感器1时，接近传感器1能够检测挡块6并反馈相应的检测信号。

参阅图2，接近传感器1通常具有感应区域，被测对象只有覆盖其感应区域时，接近传感器1才能检测到被测对象。基于此，为了能够更加准确地检测挡块6，所述挡块6的远离所述枢转立柱8的一端的两相对侧分别形成有斜面，当挡块6转动至被液压缓冲器2阻挡的位置时，其斜面恰好能够覆盖接近传感器1的感应区域，从而使得接近传感器1能够检测到挡块6。

具体地，参阅图3，为了能够在满足轮足摆动实际需求的条件下，使得枢转立柱8快速转向至初始点或终止点，第一基座3A和第二基座3B之间的距离设置为使得挡块6的转动角度为90°。当枢转立柱8的最大转角为90°时，参阅图2，左右两侧斜面分别相对于挡块6的左右两相对侧面的倾斜角度为45°。这样，当挡块6运动至被第一基座3A或第二基座3B阻挡时，斜面恰好与接近传感器1的检测平面1.1平行，从而使得接近传感器1可以检测到挡块6。

所述第一基座3A和所述第二基座3B具有多种结构，在一具体实施例中，所述第一基座3A和所述第二基座3B均包括长方体形的主体部以及分别形成在该主体部的一端部两侧的连接部，所述端部两侧的连接部分别沿着所述主体部的长度方向和与长度方向垂直的宽度方向向外延伸，以能够分别与具有方形横截面的横梁4的两个相邻的侧壁贴合固定。

具体地，参阅图3，主体部的下端部两侧分别形成有向外延伸的连接部，两侧的连接部彼此垂直，横梁4的横截面为方形，其相邻的两侧壁彼此垂直，参阅图1，在安装第一基座3A或第二基座3B时，两个彼此垂直的连接部分别在横梁4的内侧与横梁4的两个相邻的侧壁贴合，连接部上开设有通孔，横梁4上形成有与该通孔对应的安装孔，该安装孔可以为螺纹孔，可通过贯穿连接部上的通孔和横梁4上的螺纹孔的连接件例如螺栓5将连接部与横梁4固定连接。

继续参阅图3，所述接近传感器1和所述液压缓冲器2分别沿着所述主体部的与所述长度方向和所述宽度方向垂直的高度方向贯穿所述主体部安装且在平行于所述枢转立柱8的所述长度方向上彼此间隔开。具体实施时，液压缓冲器2和接近传感器1例如可以为M6螺杆型，可通过在主体部上开设螺纹孔并配合螺母，将液压缓冲器2和接近传感器1安装在主体部上。

优选地，所述接近传感器1和所述液压缓冲器2均伸出至所述主体部外且伸出长度可调。这样，可以根据实际需要通过调节接近传感器1和液压缓冲器2伸出至主体部外的长度来调节枢转立柱8的最大转动角度。

在此需要说明的是，前文所述的“固定连接”指的是两个部件连接后，二者之间没有相对运动的连接方式。

参阅图4-图5，本实用新型实施例第二方面提供一种植保无人车，该植保无人车包括根据本实用新型实施例第一方面所述的轮足摆动限位结构。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型。包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (11)

1.一种植保无人车的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述轮足摆动限位结构包括：

车架，该车架具有水平设置的横梁；

第一基座和第二基座，该第一基座和第二基座沿着所述横梁的长度方向在所述横梁上间隔设置；

枢转立柱，该枢转立柱立设在所述横梁的外侧，用于连接所述植保无人车的轮足，以在枢转时带动所述植保无人车的轮足摆动；

挡块，该挡块与所述枢转立柱固定连接并延伸至所述第一基座和所述第二基座之间，以通过所述第一基座和所述第二基座对所述挡块的阻挡来限制所述枢转立柱的枢转角度。

2.根据权利要求1所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述第一基座和第二基座上均设置有挡块检测元件，用于在所述挡块靠近所述第一基座或所述第二基座时对该挡块进行检测。

3.根据权利要求2所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述挡块检测元件为接近传感器，所述基座上还安装有液压缓冲器，用于在所述挡块靠近所述接近传感器时对所述挡块进行阻挡。

4.根据权利要求3所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述挡块为长条形挡块，该长条形挡块的一端的端面为与所述枢转立柱的外周面相贴合的圆弧面。

5.根据权利要求4所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述长条形挡块的靠近所述枢转立柱的一端的两相对侧分别形成有向外延伸并能够与所述枢转立柱的外周面相贴合的连接板，连接件能够贯穿该连接板并嵌入至所述枢转立柱内以将所述挡块与所述枢转立柱固定连接。

6.根据权利要求5所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述挡块的远离所述枢转立柱的一端的两相对侧分别形成有斜面，以在所述挡块靠近所述接近传感器时，该斜面能够覆盖所述接近传感器的感应区域。

7.根据权利要求6所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述第一基座和所述第二基座之间的距离设置为使得所述挡块在所述第一基座与所述第二基座之间的最大转动角度为90°，所述斜面相对于所述挡块的侧面的倾斜角度为45°。

8.根据权利要求3所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述第一基座和所述第二基座均包括长方体形的主体部以及分别形成在该主体部的一端部两侧的连接部，所述端部两侧的连接部分别沿着所述主体部的长度方向和与长度方向垂直的宽度方向向外延伸，以能够分别与具有方形横截面的横梁的两个相邻的侧壁贴合。

9.根据权利要求8所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述接近传感器和所述液压缓冲器分别沿着所述主体部的与所述长度方向和所述宽度方向垂直的高度方向贯穿所述主体部安装且在平行于所述枢转立柱的所述长度方向上彼此间隔开。

10.根据权利要求9所述的轮足摆动限位结构，其特征在于，所述接近传感器和所述液压缓冲器均伸出至所述主体部外，且伸出长度可调。

11.一种植保无人车，其特征在于，所述植保无人车包括根据权利要求1-10中任意一项所述的轮足摆动限位结构。