CN209665391U - 500kv及以下电压等级gis套管检修机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，包括：移动底座、轮架、驱动轮；所述移动底座的底部设置有轮架，且轮架与移动底座连为一体；所述轮架上设置有驱动轮及从动轮，且驱动轮及从动轮与轮架通过轮轴相连接；所述驱动电机固定设置在移动底座的内部，且驱动电机通过同步带组件与驱动轮相连接；所述移动底座的顶部设置有支撑板，且支撑板的四角处设置有减震胶垫；所述电动推杆的下端固定设置在支撑板的中间，且电动推杆与单片机通过电性方式相连接；通过对500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人的改进，具有结构紧凑，使用方便可靠，传动稳定，道路通过性优良，方便GIS套管检修的优点，从而有效的解决了现有装置的问题和不足。

Description

500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人

技术领域

本实用新型涉及电力检修技术领域，更具体的说，尤其涉及500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人。

背景技术

在电力工业中，GIS是指六氟化硫封闭式组合电器，它将一座变电站中除变压器以外的一次设备，包括断路器、隔离开关、接地开关、电压互感器、电流互感器、避雷器、母线、电缆终端、进出线套管等，经优化设计有机地组合成一个整体。其中在对500KV及以下电压设备的GIS管套进行检修时，通常使用机器人代替人工对现场进行初步巡视。

公告号为CN206029853U的中国专利公开了一种变电站巡检装置，具体为一种变电站巡检机器人。巡检机器人的拍摄死角的技术问题，提供了一种变电站巡检机器人。包括车体，履带式行走装置，摄像机，在车体上方设置有环槽，环槽内设有弹簧，弹簧上设有平台，在平台下连接有控制拉线，在车体内部设有收线轮，收线轮通过电机连接驱动，控制拉线下端绕在收线轮上。通过收线轮的收线和放线，实现弹簧的伸长和收缩，从而带动平台的高度变化。摄像机高度升高后，可以有效解决某些部位的视角死角的问题，保证了所有的细节能被有效观察到。上述巡检装置为了方便摄像头的升降，采用弹簧的伸长和收缩实现摄像头的升降，但是摄像头与车体之间的弹簧为柔性部件，车体急停或路面颠簸时，会使弹簧上的平台及发生剧烈晃动，不方便图像的采集。

公告号为CN207074560U的中国专利公开了用于核电检修的新型维护保养机器人，包括驱动小车、电动升降杆和控制箱，所述驱动小车的头部安装有竖直向上的所述电动升降杆，所述电动升降杆的前面安装有红外探测器，所述电动升降杆的顶部安装有旋转台，所述旋转台前面安装有摄像头，所述旋转台顶部安装有探测雷达，所述驱动小车的中部设置有所述控制箱，所述控制箱内安装有单片机，所述单片机上集成有控制模块和定位模块，所述控制箱顶部安装有无线信号收发器，所述驱动小车的尾部安装有支架，所述支架的中间安装有报警器。有益效果在于：可替代人工对核电站设备在运行中是否产生放射性气体以及热污染进行监测，不仅准确度高，且检测数据可实时传输。上述机器人虽然采用电动升降杆来调节摄像头的高度，但是不方便顶端升降部件(摄像头、探测雷达、旋转台)与控制箱的接线，无法保证顶端升降部件与控制箱的数据传递，此外上述机器人体积较大，不方便携带使用，机器人的边缘容易受到撞击破损，另外驱动小车的传动不够稳定，道路通过性较差，使用起来极为不便。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，以解决上述背景技术中提出的不方便顶端升降部件与控制箱的接线，无法保证顶端升降部件与控制箱的数据传递，体积较大，不方便携带使用，机器人的边缘容易受到撞击破损，驱动小车的传动不够稳定，道路通过性较差，使用起来极为不便的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，由以下具体技术手段所达成：

500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，包括：移动底座、轮架、驱动轮、从动轮、驱动电机、同步带组件、支撑板、减震胶垫、电动推杆、固定板、云台摄像机、SF气体传感器、导电线、单片机、无线收发器、蓄电池；所述移动底座的底部设置有轮架，且轮架与移动底座连为一体；所述轮架上设置有驱动轮及从动轮，且驱动轮及从动轮与轮架通过轮轴相连接；所述驱动电机固定设置在移动底座的内部，且驱动电机通过同步带组件与驱动轮相连接；所述移动底座的顶部设置有支撑板，且支撑板的四角处设置有减震胶垫；所述电动推杆的下端固定设置在支撑板的中间，且电动推杆与单片机通过电性方式相连接；所述固定板设置在电动推杆的上端，且固定板上设置有云台摄像机及SF气体传感器；所述移动底座的内部设置有无线收发器及蓄电池。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述轮架共设置有四处，且轮架呈八字状设置在移动底座底部的两端。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述同步带组件包括有同步轮及同步带，且驱动轮的轮轴及驱动电机上设置有同步轮。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述减震胶垫的外形呈L形状，且减震胶垫棱角的外形呈圆弧状，减震胶垫与支撑板通过插合方式相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述导电线为多芯螺旋弹簧线，且云台摄像机及SF气体传感器通过导电线与单片机相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述电线的外侧套接有塑料波纹软管，且所述塑料波纹软管的两端分别与支撑板及固定板相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人所述SF气体传感器的型号为INFS520。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过轮架共设置有四处，且轮架呈八字状设置在移动底座底部的两端的设置，使机器人的道路通过性较强，可适用于复杂的路况环境。

2、本实用新型通过导电线为多芯螺旋弹簧线，且云台摄像机及SF气体传感器通过导电线与单片机相连接的设置，电动推杆带动云台摄像机及SF气体传感器升降时，导电线可对应发生伸出或收缩，保证数据信息的可靠传递。

3、本实用新型通过减震胶垫的外形呈L形状，且减震胶垫棱角的外形呈圆弧状，减震胶垫与支撑板通过插合方式相连接的设置，可减小机器人的意外撞伤，延长机器人的使用寿命。

4、本实用新型通过对500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人的改进，具有结构紧凑，使用方便可靠，传动稳定，道路通过性优良，方便GIS套管检修的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型的移动底座传动结构示意图。

图中：移动底座1、轮架2、驱动轮3、从动轮4、驱动电机5、同步带组件6、支撑板7、减震胶垫8、电动推杆9、固定板10、云台摄像机11、SF6气体传感器12、导电线13、单片机14、无线收发器15、蓄电池16。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图3，本实用新型提供500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人的具体技术实施方案：

500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，包括：移动底座1、轮架2、驱动轮3、从动轮4、驱动电机5、同步带组件6、支撑板7、减震胶垫8、电动推杆9、固定板10、云台摄像机11、SF6气体传感器12、导电线13、单片机14、无线收发器15、蓄电池16；移动底座1的底部设置有轮架2，且轮架2与移动底座1连为一体；轮架2上设置有驱动轮3及从动轮4，且驱动轮3及从动轮4与轮架2通过轮轴相连接；驱动电机5固定设置在移动底座1的内部，且驱动电机5通过同步带组件6与驱动轮3相连接；移动底座1的顶部设置有支撑板7，且支撑板7的四角处设置有减震胶垫8；电动推杆9的下端固定设置在支撑板7的中间，且电动推杆9与单片机14通过电性方式相连接；固定板10设置在电动推杆9的上端，且固定板10上设置有云台摄像机11及SF6气体传感器12；移动底座1的内部设置有无线收发器15及蓄电池16。

具体的，轮架2共设置有四处，且轮架2呈八字状设置在移动底座1底部的两端，轮架2可将移动底座1撑起，使机器人的道路通过性较强，可适用于复杂的路况环境，同时八字状的轮架2可提高移动底座1的整体稳定性，保证机器人运行平稳。

具体的，同步带组件6包括有同步轮及同步带，且驱动轮3的轮轴及驱动电机5上设置有同步轮，驱动电机5通过同步带组件6带动轮轴及驱动轮3转动。

具体的，减震胶垫8的外形呈L形状，且减震胶垫8棱角的外形呈圆弧状，减震胶垫8与支撑板7通过插合方式相连接，可减小支撑板7四角处的破损，延长机器人的使用寿命。

具体的，导电线13为多芯螺旋弹簧线，且云台摄像机11及SF6气体传感器12通过导电线13与单片机14相连接，电动推杆9带动云台摄像机11及SF6气体传感器12升降时，导电线13可对应发生伸出或收缩，保证数据信息的可靠传递。

具体的，电线13的外侧套接有塑料波纹软管，且塑料波纹软管的两端分别与支撑板7及固定板10相连接，塑料波纹软管可对导电线13可对应发生伸出或收缩，对导电线13起到防护作用。

具体的，SF6气体传感器12的型号为INFS520，SF6气体传感器12可监测GIS套管处的SF6浓度，方便GIS套管检修。

具体实施步骤：

机器人在地面上行驶时，驱动电机5在单片机14的控制下工作，并通过同步带组件6带动轮轴及驱动轮3转动，由于驱动轮3及从动轮4通过轮架2与移动底座1相连接，可将移动底座1撑起，使机器人的道路通过性较强，可适用于复杂的路况环境，同时八字状的轮架2可提高移动底座1的整体稳定性，保证机器人行走稳定，当机器人运动至GIS套管的检修位置时，为了方便图像及SF6气体浓度信息的采集，单片机14可通过电动推杆9控制云台摄像机11及SF6气体传感器12升降，此时用于传输信号及供电的导电线13可对应发生伸出或收缩，保证数据信息的可靠传递，机器人行走过程中与物体发生碰撞时，支撑板7四角处的减震胶垫8可缓解冲击力，减小机器人部件的损失，延长机器人的使用寿命。

综上所述：该500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，通过轮架共设置有四处，且轮架呈八字状设置在移动底座底部的两端的设置，使机器人的道路通过性较强，可适用于复杂的路况环境；通过导电线为多芯螺旋弹簧线，且云台摄像机及SF气体传感器通过导电线与单片机相连接的设置，电动推杆带动云台摄像机及SF气体传感器升降时，导电线可对应发生伸出或收缩，保证数据信息的可靠传递；通过减震胶垫的外形呈L形状，且减震胶垫棱角的外形呈圆弧状，减震胶垫与支撑板通过插合方式相连接的设置，可减小机器人的意外撞伤，延长机器人的使用寿命；通过对500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人的改进，具有结构紧凑，使用方便可靠，传动稳定，道路通过性优良，方便GIS套管检修的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，包括：移动底座(1)、轮架(2)、驱动轮(3)、从动轮(4)、驱动电机(5)、同步带组件(6)、支撑板(7)、减震胶垫(8)、电动推杆(9)、固定板(10)、云台摄像机(11)、SF6气体传感器(12)、导电线(13)、单片机(14)、无线收发器(15)、蓄电池(16)；其特征在于：所述移动底座(1)的底部设置有轮架(2)，且轮架(2)与移动底座(1)连为一体；所述轮架(2)上设置有驱动轮(3)及从动轮(4)，且驱动轮(3)及从动轮(4)与轮架(2)通过轮轴相连接；所述驱动电机(5)固定设置在移动底座(1)的内部，且驱动电机(5)通过同步带组件(6)与驱动轮(3)相连接；所述移动底座(1)的顶部设置有支撑板(7)，且支撑板(7)的四角处设置有减震胶垫(8)；所述电动推杆(9)的下端固定设置在支撑板(7)的中间，且电动推杆(9)与单片机(14)通过电性方式相连接；所述固定板(10)设置在电动推杆(9)的上端，且固定板(10)上设置有云台摄像机(11)及SF6气体传感器(12)；所述移动底座(1)的内部设置有无线收发器(15)及蓄电池(16)。

2.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述轮架(2)共设置有四处，且轮架(2)呈八字状设置在移动底座(1)底部的两端。

3.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述同步带组件(6)包括有同步轮及同步带，且驱动轮(3)的轮轴及驱动电机(5)上设置有同步轮。

4.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述减震胶垫(8)的外形呈L形状，且减震胶垫(8)棱角的外形呈圆弧状，减震胶垫(8)与支撑板(7)通过插合方式相连接。

5.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述导电线(13)为多芯螺旋弹簧线，且云台摄像机(11)及SF6气体传感器(12)通过导电线(13)与单片机(14)相连接。

6.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述电线(13)的外侧套接有塑料波纹软管，且所述塑料波纹软管的两端分别与支撑板(7)及固定板(10)相连接。

7.根据权利要求1所述的500KV及以下电压等级GIS套管检修机器人，其特征在于：所述SF6气体传感器(12)的型号为INFS520。