CN220030229U - 一种声纹电力巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种声纹电力巡检机器人，包括巡检机构和移动机构；所述巡检机构用于对电力设备进行声纹识别、监测，巡检机构与移动机构连接，用于通过移动机构控制巡检机构切换巡检工位。通过将巡检机构与移动机构连接，使其能够通过移动机构内的移动底座实现快速移动，通过调节机械臂实现对巡检机构的检测方位实现角度、高度和水平方位的精密调节功能，使其能应用于电力设备的多种声纹检测需求，能够对电力设备的各个部件进行逐一排查，快速对设备内的故障信息进行采集、处理，及时提醒相关人员进行故障排除、维保等操作，保障电力系统的稳定运行。

Description

一种声纹电力巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及电力安全设备技术领域，尤其涉及一种声纹电力巡检机器人。

背景技术

在电力设备运行过程中，电力设备除发出正常运行声音外，可能因设备缺陷、电弧放电、振动异常及天气潮湿等多种因素影响出现运行声音异常，如能安全、高效、高频次地采集到电力设备等设备运行的声音，据此进行智能判断并在声纹异常时发出警报，使工作人员及时发现隐患及缺陷，即可避免重大事故的发生。

由于高压作业的危险性，人工难以安全、高效、高频次地采集到电力设备运行的声音。现有技术普遍采用电力巡检机器人对无人值守或少人值守的变电站的室外高压设备进行巡检，通过采集电力设备的运行状态信息，从而检测电力设备是否存在热缺陷、异物悬挂等异常现象，以保证电力生产的安全。

目前，现有的电力巡检机器人在实际使用时，由于同一电力系统内的多个电力设备的高度、排列方式不同，导致对电力设备的声纹采集方位也不同，现有的巡检机器人大多通过移动车体带动声纹巡检设备移动，再通过声纹巡检设备对电力设备进行无接触式声纹采集，由于不同电力设备的声纹源不同，导致电力设备的声纹采集工位的高度、方位较多，当多个声纹采集设备相互组合排列，导致设备难以深入到内侧的设备对其进行声纹检测，也难以对电力设备的各个部件进行逐一排查，使得当设备离声纹采集点较远时，容易导致采集数据不够精准，需要对其进行改进。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

因此，本实用新型要解决的技术问题是提供一种声纹电力巡检机器人，其目的在于解决 的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种声纹电力巡检机器人，包括巡检机构和移动机构；所述巡检机构用于对电力设备进行声纹识别、监测，巡检机构与移动机构连接，用于通过移动机构控制巡检机构切换巡检工位；

所述移动机构包括移动底座、电动滚轮和调节机械臂，移动底座上连接有调节机械臂，调节机械臂与巡检机构连接，移动底座的四周边角处均连接有电动滚轮，电动滚轮连接有滚轮电机；所述调节机械臂包括固定支腿、升降支腿和控制臂，所述固定支腿的底部通过水平调节组件与移动底座连接，固定支腿的内部转动连接有升降丝杆，升降丝杆与升降支腿螺纹连接，滚珠丝杆的底端与升降电机连接；所述升降支腿的顶端通过角度调节组件与控制臂连接，控制臂与巡检机构连接；所述水平调节组件包括电动滑轨、电动滑座，电动滑轨固定在移动底座上，电动滑座与电动滑轨水平滑动连接，电动滑座的顶端与固定支腿连接；所述角度调节组件包括旋转电机，所述旋转电机固定在升降支腿的顶端，旋转电机的输出端与控制臂连接，控制臂与升降支腿转动连接。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述巡检机构包括声纹检测模块、故障定位模块和无线传输模块，声纹检测模块与故障定位模块数据连接，故障定位模块内置有电力系统数据库，故障定位模块通过无线传输模块与远程监控终端数据连接。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述巡检机构还包括图像采集装置、全向云台，所述全向云台与移动机构连接，图像采集装置的底部与全向云台连接，全向云台的内部安装有云台马达，云台马达的输出端连接有小齿轮，小齿轮的一侧啮合传动连接有大齿轮，大齿轮的轴心处连接有云台转轴，云台转轴的顶端与图像采集装置连接，图像采集装置与故障定位模块数据连接。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述电动滑轨的内部转动连接有滚珠丝杆，滚珠丝杆连接有滑轨电机，滚珠丝杆与电动滑座机械传动连接。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述移动机构还包括防晃底座、锁定螺杆和防晃支腿，防晃底座与防晃支腿上下滑动连接，防晃底座的顶端与锁定螺杆螺纹连接，锁定螺杆的顶端连接有第二马达，第二马达固定在移动底座上。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中提出了一种声纹电力巡检机器人，通过将巡检机构与移动机构连接，使其能够通过移动机构内的移动底座实现快速移动，通过调节机械臂实现对巡检机构的检测方位实现角度、高度和水平方位的精密调节功能，使其能应用于电力设备的多种声纹检测需求，能够对电力设备的各个部件进行逐一排查，快速对设备内的故障信息进行采集、处理，及时提醒相关人员进行故障排除、维保等操作，保障电力系统的稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的移动底座的具体结构示意图。

图3为本实用新型的防晃底座的结构示意图。

图4为本实用新型的调节机械臂的局部结构示意图。

图5为本实用新型的巡检机构的整体结构示意图；

图6为本实用新型的巡检机构的具体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例

参照图1、2、5和6，为本实用新型第一个实施例，提供了一种声纹电力巡检机器人，包括巡检机构100和移动机构200；所述巡检机构100用于对电力设备进行声纹识别、监测，巡检机构100与移动机构200连接，用于通过移动机构200控制巡检机构100切换巡检工位。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述巡检机构100包括声纹检测模块101、故障定位模块102和无线传输模块103，声纹检测模块101与故障定位模块102数据连接，故障定位模块102内置有电力系统数据库104，故障定位模块102通过无线传输模块103与远程监控终端数据连接。

作为本实用新型所述声纹电力巡检机器人的一种优选方案，其中：所述巡检机构100还包括图像采集装置105、全向云台106，所述全向云台106与移动机构200连接，图像采集装置105的底部与全向云台106连接，全向云台106的内部安装有云台马达1061，云台马达1061的输出端连接有小齿轮1062，小齿轮1062的一侧啮合传动连接有大齿轮1063，大齿轮1063的轴心处连接有云台转轴1064，云台转轴1064的顶端与图像采集装置105连接，图像采集装置105与故障定位模块102数据连接。

所述移动机构200包括移动底座201、电动滚轮202和调节机械臂203，移动底座201上连接有调节机械臂203，调节机械臂203与巡检机构100连接，移动底座201的四周边角处均连接有电动滚轮202，电动滚轮202连接有滚轮电机2021；所述移动机构200还包括防晃底座204、锁定螺杆205和防晃支腿206，防晃底座204与防晃支腿206上下滑动连接，防晃底座204的顶端与锁定螺杆205螺纹连接，锁定螺杆205的顶端连接有第二马达207，第二马达207固定在移动底座201上。

在本实施例中，上述声纹电力巡检机器人的使用步骤如下：

S1：启动滚轮电机2021，滚轮电机2021驱动电动滚轮202转动，电动滚轮202带动移动底座201上的巡检机构100移动至待检测工位；

S2：启动第二马达207，第二马达207带动锁定螺杆205转动，锁定螺杆205通过与防晃底座204的机械传动连接，防晃底座204在防晃支腿206的内部高度下移，直至防晃底座204抵紧地面，防止移动底座201发生晃动；

S3：通过巡检机构100内的声纹检测模块101对电力设备进行声纹识别、检测，将相应的数据发送至故障定位模块102；

S4：同时，启动云台马达1061，通过小齿轮1062与大齿轮1063之间的机械传动连接，使得云台转轴1064带动图像采集装置105旋转，通过图像采集装置105对电力设备相关环境内的图像进行采集、处理后，将相应的数据发送至故障定位模块102。

S5：所述故障定位模块102将接收到的数据在电力系统数据库104内进行检索、比对后，确定设备的故障节点，再通过无线传输模块103将相关数据转换成信号发送至远程监控终端进行处理。

实施例

参照图1、3和4，为本实用新型的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：

所述调节机械臂203包括固定支腿2031、升降支腿2032和控制臂2033，所述固定支腿2031的底部通过水平调节组件2034与移动底座201连接，固定支腿2031的内部转动连接有升降丝杆2031-a，升降丝杆2031-a与升降支腿2032螺纹连接，升降丝杆2031-a的底端与升降电机2031-b连接；所述升降支腿2032的顶端通过角度调节组件2035与控制臂2033连接，控制臂2033与巡检机构100连接。

所述水平调节组件2034包括电动滑轨2034-a、电动滑座2034-b，电动滑轨2034-a固定在移动底座201上，电动滑座2034-b与电动滑轨2034-a水平滑动连接，电动滑座2034-b的顶端与固定支腿2031连接。

所述电动滑轨2034-a的内部转动连接有滚珠丝杆2034-c，滚珠丝杆2034-c连接有滑轨电机2034-d，滚珠丝杆2034-c与电动滑座2034-b机械传动连接。

所述角度调节组件2035包括旋转电机2035-a，所述旋转电机2035-a固定在升降支腿2032的顶端，旋转电机2035-a的输出端与控制臂2033连接，控制臂2033与升降支腿2032转动连接。

其余结构与实施例1的结构相同。

在本实施例中，上述声纹电力巡检机器人的使用步骤如下：

在对移动底座201位置固定后，根据待检测电力设备的高度、位置对巡检机构100进行调节；

启动升降电机2031-b，升降电机2031-b带动升降丝杆2031-a旋转，升降丝杆2031-a通过与升降支腿2032的螺纹连接驱动升降支腿2032在固定支腿2031上上升或下降至合适的高度，使得控制臂2033上的巡检机构100对电力设备进行声纹检测，在移动的过程中逐一排查声源，当检测到声源后，暂停升降电机2031-b;

启动旋转电机2035-a，旋转电机2035-a带动控制臂2033在升降支腿202上旋转合适的角度，使得控制臂2033上的巡检机构100对电力设备进行声纹检测，在移动的过程中逐一排查声源，当检测到声源后，暂停旋转电机2035-a；

启动滑轨电机2034-d，滑轨电机2034-d带动滚珠丝杆2034-c旋转，滚珠丝杆2034-c通过与电动滑座2034-b的机械传动连接，驱动电动滑座2034-b在电动滑轨2034-a内滑动至合适的位置，使得电动滑座2034-a上方的巡检机构100对电力设备进行声纹检测，在移动的过程中逐一排查声源，当检测到声源后，暂停滑轨电机2034-d。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种声纹电力巡检机器人，其特征在于：包括巡检机构（100）和移动机构（200）；所述巡检机构（100）用于对电力设备进行声纹识别、监测，巡检机构（100）与移动机构（200）连接，用于通过移动机构（200）控制巡检机构（100）切换巡检工位；

所述移动机构（200）包括移动底座（201）、电动滚轮（202）和调节机械臂（203），移动底座（201）上连接有调节机械臂（203），调节机械臂（203）与巡检机构（100）连接，移动底座（201）的四周边角处均连接有电动滚轮（202），电动滚轮（202）连接有滚轮电机（2021）；

所述调节机械臂（203）包括固定支腿（2031）、升降支腿（2032）和控制臂（2033），所述固定支腿（2031）的底部通过水平调节组件（2034）与移动底座（201）连接，固定支腿（2031）的内部转动连接有升降丝杆（2031-a），升降丝杆（2031-a）与升降支腿（2032）螺纹连接，升降丝杆（2031-a）的底端与升降电机（2031-b）连接；所述升降支腿（2032）的顶端通过角度调节组件（2035）与控制臂（2033）连接，控制臂（2033）与巡检机构（100）连接；

所述水平调节组件（2034）包括电动滑轨（2034-a）、电动滑座（2034-b），电动滑轨（2034-a）固定在移动底座（201）上，电动滑座（2034-b）与电动滑轨（2034-a）水平滑动连接，电动滑座（2034-b）的顶端与固定支腿（2031）连接；所述角度调节组件（2035）包括旋转电机（2035-a），所述旋转电机（2035-a）固定在升降支腿（2032）的顶端，旋转电机（2035-a）的输出端与控制臂（2033）连接，控制臂（2033）与升降支腿（2032）转动连接。

2.如权利要求1所述的声纹电力巡检机器人，其特征在于：所述巡检机构（100）包括声纹检测模块（101）、故障定位模块（102）和无线传输模块（103），声纹检测模块（101）与故障定位模块（102）数据连接，故障定位模块（102）内置有电力系统数据库（104），故障定位模块（102）通过无线传输模块（103）与远程监控终端数据连接。

3.如权利要求1所述的声纹电力巡检机器人，其特征在于：所述巡检机构（100）还包括图像采集装置（105）、全向云台（106），所述全向云台（106）与移动机构（200）连接，图像采集装置（105）的底部与全向云台（106）连接，全向云台（106）的内部安装有云台马达（1061），云台马达（1061）的输出端连接有小齿轮（1062），小齿轮（1062）的一侧啮合传动连接有大齿轮（1063），大齿轮（1063）的轴心处连接有云台转轴（1064），云台转轴（1064）的顶端与图像采集装置（105）连接，图像采集装置（105）与故障定位模块（102）数据连接。

4.如权利要求1所述的声纹电力巡检机器人，其特征在于：所述电动滑轨（2034-a）的内部转动连接有滚珠丝杆（2034-c），滚珠丝杆（2034-c）连接有滑轨电机（2034-d），滚珠丝杆（2034-c）与电动滑座（2034-b）机械传动连接。

5.如权利要求1所述的声纹电力巡检机器人，其特征在于：所述移动机构（200）还包括防晃底座（204）、锁定螺杆（205）和防晃支腿（206），防晃底座（204）与防晃支腿（206）上下滑动连接，防晃底座（204）的顶端与锁定螺杆（205）螺纹连接，锁定螺杆（205）的顶端连接有第二马达（207），第二马达（207）固定在移动底座（201）上。