CN215548639U - 机房轨道升降式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供机房轨道升降式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括吊装机构，所述吊装机构上滑动连接有上仓机构，所述上仓机构的外表面电性连接有三色灯，所述上仓机构的底部固定安装有云台，所述云台的两侧分别固定安装有红外热成像仪和可见光，所述可见光上固定安装有噪音采集传感器，本实用新型，机器人在室内机房内可沿轨道本体畅行，当到达任务设置的位置时，由于检测设备距离被检测设备很近，上仓前避障传感器给运动控制主板发送信号，使升降驱动器通过伸缩装置可以自动升降平台，调整检测设备的垂直位置，升降调整距离可设置到达1m，过调整垂直距离可以获得最好的拍摄角度，从而提高图像的识别率。

Description

机房轨道升降式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及机房轨道升降式巡检机器人。

背景技术

主要由驱动模块、环境感知与检测模块、能源模块、通信模块和控制模块组成，可在无人或仅工作人员在场情况下，对电厂变电站、城市管廊、室内场地进行自主或遥控巡检的轮式智能巡检机器人，其他类似场合可参考使用。本标准不适用于特种作业、深水环境、有防爆要求的工作场合。

但是现有技术中，现有的巡检机器人在使用的时候，在机器人的检测范围内可以检测的很好，但是检测的时候，有些东西会脱离检测的范围，而巡检机器人在使用的时候，不能进行升降，导致检测不精准。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，现有的自脱离检测的范围，而巡检机器人在使用的时候，不能进行升降，导致检测不精准的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：机房轨道升降式巡检机器人，包括吊装机构，所述吊装机构上滑动连接有上仓机构，所述上仓机构的外表面电性连接有三色灯，所述上仓机构的底部固定安装有云台，所述云台的两侧分别固定安装有红外热成像仪和可见光，所述可见光上固定安装有噪音采集传感器；

所述上仓机构包括连接架，所述连接架的底部焊接有装置板，所述装置板的底部固定安装有运动控制主板，所述运动控制主板上电性连接有电源，所述运动控制主板上电性连接有升降驱动器，所述运动控制主板上电性连接有扬声器，所述电源的顶部固定安装有上仓前避障传感器，且上仓前避障传感器与运动控制主板电性连接，所述升降驱动器的底部固定安装有伸缩装置，所述伸缩装置的底部固定安装有下仓装置，所述连接架的底部固定安装有外壳；

所述下仓装置包括固定安装在伸缩装置底部的装置壳，所述装置壳的外表面固定安装有两个霍尔磁传感器，且装置壳的外表面位于两个霍尔磁传感器之间固定安装有局放检测探头。

作为一种优选的实施方式，所述吊装机构包括吊装架，所述吊装架的底部通过螺钉固定连接有轨道本体，所述轨道本体的内部固定安装有滑触线，所述滑触线的外表面滑动连接有驱动机，所述轨道本体上滑动连接有联动机。

作为一种优选的实施方式，所述连接架固定连接在驱动机和联动机上，所述吊装架的顶部固定连接在室内的房顶。

作为一种优选的实施方式，所述伸缩装置与运动控制主板电性连接，所述霍尔磁传感器和局放检测探头均与下仓装置内部的主板电性连接。

作为一种优选的实施方式，所述装置壳的内部固定安装有环境粉尘浓度检测采集传感器，所述外壳顶部的高度与轨道本体顶部的高度相适配。

作为一种优选的实施方式，所述云台、红外热成像仪、可见光和噪音采集传感器均与下仓装置内部的主板电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

1、本实用新型中，机器人在室内机房内可沿轨道本体畅行，当到达任务设置的位置时，由于检测设备距离被检测设备很近，上仓前避障传感器给运动控制主板发送信号，使升降驱动器通过伸缩装置可以自动升降平台，调整检测设备的垂直位置，升降调整距离可设置到达1m，过调整垂直距离可以获得最好的拍摄角度，从而提高图像的识别率。

2、本实用新型中，智能巡检机器人携带有气体探测器与温湿度传感器，可以随时对室内机房内的空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气含氧O量浓度以及有毒与可燃气体CO，HS，CH浓度大小，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对电力机房环境的误判，造成生命危险。

3、本实用新型中，机器人搭载拾音器，可以再巡检过程中，对于制定区域采集区域噪音数据，并上传至控制后台，后台可以对录制音频段进行频域展开分析，并计算出分贝数，和区域功率谱分布，从而根据经验值判断设备是否运行正常，系统支持在设备附近，加装定点式噪音采集装置，实时上传噪音数据，从而分析获得设备的运行状况，机器人能够对采集到的设备状态和运行指示灯，就地进行识别确认。

附图说明

图1为本实用新型提出机房轨道升降式巡检机器人的主视立体图；

图2为本实用新型提出机房轨道升降式巡检机器人的吊装机构内部图；

图3为本实用新型提出机房轨道升降式巡检机器人的上仓机构内部图；

图4为本实用新型提出机房轨道升降式巡检机器人的上仓机构部分结构示意图。

图例说明：

1、吊装机构；101、吊装架；102、轨道本体；103、驱动机；104、联动机；105、滑触线；2、上仓机构；201、连接架；202、装置板；203、运动控制主板；204、电源；205、上仓前避障传感器；206、扬声器；207、升降驱动器；208、伸缩装置；209、下仓装置；210、霍尔磁传感器；211、局放检测探头；212、外壳；3、三色灯；4、红外热成像仪；5、云台；6、噪音采集传感器；7、可见光。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：机房轨道升降式巡检机器人，包括吊装机构1，吊装机构1上滑动连接有上仓机构2，上仓机构2的外表面电性连接有三色灯3，上仓机构2的底部固定安装有云台5，云台5的两侧分别固定安装有红外热成像仪4和可见光7，可见光7上固定安装有噪音采集传感器6。

在本实施例中，上仓机构2在吊装机构1上进行移动，上仓机构2带动。云台5、红外热成像仪4、可见光7和噪音采集传感器6进行移动，将周围的环境进行检测，可见光7进行补光，红外热成像仪4进行检测温度，进行成像，噪音采集传感器6将噪音进行收集。

实施例2

如图1-4所示，上仓机构2包括连接架201，连接架201的底部焊接有装置板202，装置板202的底部固定安装有运动控制主板203，运动控制主板203上电性连接有电源204，运动控制主板203上电性连接有升降驱动器207，运动控制主板203上电性连接有扬声器206，电源204的顶部固定安装有上仓前避障传感器205，且上仓前避障传感器205与运动控制主板203电性连接，升降驱动器207的底部固定安装有伸缩装置208，伸缩装置208的底部固定安装有下仓装置209，连接架201的底部固定安装有外壳212，下仓装置209包括固定安装在伸缩装置208底部的装置壳，装置壳的外表面固定安装有两个霍尔磁传感器210，且装置壳的外表面位于两个霍尔磁传感器210之间固定安装有局放检测探头211，伸缩装置208与运动控制主板203电性连接，霍尔磁传感器210和局放检测探头211均与下仓装置209内部的主板电性连接，装置壳的内部固定安装有环境粉尘浓度检测采集传感器，外壳212顶部的高度与轨道本体102顶部的高度相适配，云台5、红外热成像仪4、可见光7和噪音采集传感器6均与下仓装置209内部的主板电性连接。

在本实施例中，机器人在室内机房内可沿轨道本体102畅行，当到达任务设置的位置时，由于检测设备距离被检测设备很近，上仓前避障传感器205给运动控制主板203发送信号，使升降驱动器207通过伸缩装置208可以自动升降平台，调整检测设备的垂直位置，升降调整距离可设置到达1m，通过调整垂直距离可以获得最好的拍摄角度，从而提高图像的识别率，智能机器人可代替人工进行日常的巡视和检测工作，具有自动巡检功能，机器人可按照每日规划的巡视检测任务，定时开始巡视检测工作，机器人可根据预先设定的巡检点的位置，沿着预定轨迹依次进行自动巡检，机器人搭载有各种高精度数据采集设备，包括高清摄像机、红外热成像仪4、温湿度和气体传感器、高保真声音采集器等，通过移动监测的方式，实现室内机房信息监控的全覆盖、全检测，机器人系统也支持定点或定任务巡检，只需通过后台系统，选择想要进行巡视的巡检点，向机器人派发临时巡检任务，机器人就会按照选择的任务内容，规划处最优路径完成巡检任务，器人可实现可见光7与红外热成像仪4图像采集功能，机器人可自动移动到指定位置，控制云台5自由转动，拍摄机房内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出电力机房内的各种设备是否安全，机器人装载有红外热成像仪4，具备红外温度采集的功能，对指定区域进行温度检测，当被检测设备超过设定温度值时，机器人能够自动报警，工作人员便可到故障地点实地查看，并采取相应措施，同时，将这些信息存储到数据库中，为之后的事故处理提供依据，智能巡检机器人携带有气体探测器与温湿度传感器，可以随时对室内机房内的空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气含氧O2量浓度以及有毒与可燃气体CO，H2S，CH4浓度大小，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对电力机房环境的误判，造成生命危险，机器人搭载拾音器，可以再巡检过程中，对于制定区域采集区域噪音数据，并上传至控制后台，后台可以对录制音频段进行频域展开分析，并计算出分贝数，和区域功率谱分布，从而根据经验值判断设备是否运行正常，系统支持在设备附近，加装定点式噪音采集装置，实时上传噪音数据，从而分析获得设备的运行状况，机器人能够对采集到的设备状态和运行指示灯，就地进行识别确认。

吊装机构1包括吊装架101，吊装架101的底部通过螺钉固定连接有轨道本体102，轨道本体102的内部固定安装有滑触线105，滑触线105的外表面滑动连接有驱动机103，轨道本体102上滑动连接有联动机104，连接架201固定连接在驱动机103和联动机104上，吊装架101的顶部固定连接在室内的房顶。

机器人轨道系统，使用滑触线105，为系统供电的同时，也提供100M的宽带网络通信，可以保证系统24小时连续不间断运行，无需充电等待，轨道本体102上使用DC24至DC29V的直流电为系统供电，供电电压在安全电压以内，低压电力线宽带载波通信是利用低压电力配电线作为信息传输媒介进行视频或数据传输的一种特殊通信方式，低压电力载波是电力系统特有的通信方式，通过载波方式将模拟或数字信号进行高速传输的技术，最大特点是不需要重新架设网络，只要有电线，就能进行数据传递，该技术是把载有信息的高频信号加载于电流，然后利用各种等级的电力线传输，接受信息的调制解调器再把高频信号从电流中分离出来，并传送到电力线宽带用户终端计算机、电视或电话机和智能电表、开关、变台，驱动机103在轨道本体102上进行动，驱动机103通过上仓机构2带动联动机104在轨道本体102上进行移动。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.机房轨道升降式巡检机器人，包括吊装机构(1)，其特征在于：所述吊装机构(1)上滑动连接有上仓机构(2)，所述上仓机构(2)的外表面电性连接有三色灯(3)，所述上仓机构(2)的底部固定安装有云台(5)，所述云台(5)的两侧分别固定安装有红外热成像仪(4)和可见光(7)，所述可见光(7)上固定安装有噪音采集传感器(6)；

所述上仓机构(2)包括连接架(201)，所述连接架(201)的底部焊接有装置板(202)，所述装置板(202)的底部固定安装有运动控制主板(203)，所述运动控制主板(203)上电性连接有电源(204)，所述运动控制主板(203)上电性连接有升降驱动器(207)，所述运动控制主板(203)上电性连接有扬声器(206)，所述电源(204)的顶部固定安装有上仓前避障传感器(205)，且上仓前避障传感器(205)与运动控制主板(203)电性连接，所述升降驱动器(207)的底部固定安装有伸缩装置(208)，所述伸缩装置(208)的底部固定安装有下仓装置(209)，所述连接架(201)的底部固定安装有外壳(212)；

所述下仓装置(209)包括固定安装在伸缩装置(208)底部的装置壳，所述装置壳的外表面固定安装有两个霍尔磁传感器(210)，且装置壳的外表面位于两个霍尔磁传感器(210)之间固定安装有局放检测探头(211)。

2.根据权利要求1所述的机房轨道升降式巡检机器人，其特征在于：所述吊装机构(1)包括吊装架(101)，所述吊装架(101)的底部通过螺钉固定连接有轨道本体(102)，所述轨道本体(102)的内部固定安装有滑触线(105)，所述滑触线(105)的外表面滑动连接有驱动机(103)，所述轨道本体(102)上滑动连接有联动机(104)。

3.根据权利要求2所述的机房轨道升降式巡检机器人，其特征在于：所述连接架(201)固定连接在驱动机(103)和联动机(104)上，所述吊装架(101)的顶部固定连接在室内的房顶。

4.根据权利要求1所述的机房轨道升降式巡检机器人，其特征在于：所述伸缩装置(208)与运动控制主板(203)电性连接，所述霍尔磁传感器(210)和局放检测探头(211)均与下仓装置(209)内部的主板电性连接。

5.根据权利要求2所述的机房轨道升降式巡检机器人，其特征在于：所述装置壳的内部固定安装有环境粉尘浓度检测采集传感器，所述外壳(212)顶部的高度与轨道本体(102)顶部的高度相适配。

6.根据权利要求5所述的机房轨道升降式巡检机器人，其特征在于：所述云台(5)、红外热成像仪(4)、可见光(7)和噪音采集传感器(6)均与下仓装置(209)内部的主板电性连接。

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