CN209648733U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，属于产品传输设备技术领域，包括第一固定板（101），在所述的第一固定板（101）上设置第一转动臂（102），在第一转动臂（102）上设置第二转动臂（201），在第二转动臂（201）上设置第二固定板（301），在第二固定板（301）上设置吸盘支架（302），在吸盘支架（302）上设置吸盘（303），在第一固定板（101）上设置第一驱动机构，在第一转动臂（102）设置第二驱动机构，在第二转动臂（201）设置第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板（101）移动的第四驱动机构，本实用新型工作范围大，可以对多台装置进行送料或取料，可以提高生产效率，本实用新型定位准确，控制精度高，可以提高产品质量。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型属于产品传输设备技术领域，涉及一种机械手，特别是涉及用于送料或取料的机械手。

背景技术

吸塑成型机主要是利用真空泵产生的真空吸力将加热软化后的PVC、PET、PETG、APTT、PP、PE等热可塑性塑料片材经过模具吸塑成各种形状的真空罩，或贴附着于各种形状产品的表面，当吸塑成型机完成产品加工后，产品温度还比较高，因此，需要用工具将产品从吸塑成型机中取下。

在申请日为2017年11月28日，申请号为201721618821 .7的中国实用新型公开了一种立式侧取机械手，包括支撑柱以及转轴，支撑柱的底部与底座固定连接，底座的底部固定有橡胶材料制成的缓冲垫，支撑柱的上部固定有若干个齿槽，齿槽的底部固定有一个限位块，支撑柱的一侧固定有一个挡板，且挡板与支撑柱之间设置有滑槽，滑槽的内部用于放置滑板403，滑板403的一侧固定在固定架的一侧，固定架的一端与支架固定在一起，支架的上部设有皮带，皮带带动转轴转动，上述产品实现了快速移动、准确定向的取料定位。

在申请日为2015年11月02日，申请号为201520861056.6的中国实用新型公开了一种吸塑机专用机械手，由立柱、悬臂及机械手组成， 悬臂活动装设于立柱导轨上，悬臂一端与立柱上的同步带固接，固设于立柱一侧的伺服电机控制同步带的升降运动； 机械手固接于悬臂另一端。上述产品可以从吸塑机内吸取已加工好的产品，并移送至传送带，降低了人工成本，且提高了吸塑机加工的自动化程度。

但上述装置只能实现送料或取料，并且只能对一台装置进行送料或取料，因此，工作效率还有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中机械手只能实现送料或取料的技术问题，提供一种可以同时进行送料或取料的机械手，可以提高生产效率，提高送料和取料的准确性，并且本实用新型可以对多台装置进行送料或取料。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手，包括第一固定板，在所述的第一固定板上设置第一转动臂，在第一固定板与第一转动臂之间设置连接件一，在第一转动臂上设置第二转动臂，在第一转动臂与第二转动臂之间设置连接件二，在第二转动臂上设置第二固定板，在第二固定板上设置吸盘支架，在吸盘支架上设置吸盘，在第一固定板上设置用于驱动第一转动臂转动的第一驱动机构，在第一转动臂设置用于驱动第二转动臂转动的第二驱动机构，在第二转动臂设置用于驱动吸盘支架转动的第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板移动的第四驱动机构。本实用新型通过第四驱动机构驱动第一固定板作水平移动或纵向移动，以调节机械手的具体位置，再通过第一驱动机构驱动第一转动臂转动，第二驱动机构驱动第二转动臂转动，最终确定吸盘支架的位置，再由第三驱动机构驱动吸盘支架转动，达到放置材料或取下材料的目的。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第四驱动机构包括X轴线轨和Y轴线轨，第一固定板固定在Y轴线轨上，括X轴线轨可以使第一固定板在水平方向移动，Y轴线轨可以使第一固定板在纵向方向移动。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，X轴线轨包括X轴固定条和固定在X轴固定条上的X轴条齿，Y轴线轨包括Y轴固定条和固定在Y轴固定条上的Y轴条齿。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第一驱动机构包括伺服电机一和减速器一，伺服电机一固定在第一固定板上，减速器一与第一转动臂连接。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第二驱动机构包括伺服电机二和减速器二，伺服电机二固定在第一转动臂上，减速器二与第二转动臂连接。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第三驱动机构包括伺服电机三和减速器三，伺服电机三固定在第二转动臂上，减速器三与第二固定板连接。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，第二固定板设置在吸盘支架的中间，在第二固定板两侧的吸盘支架上，分别设置吸盘，吸盘支架转动度时，形成对称关系，这样实现同时送料和取料，定位准确。

作为本实用新型的进一步改进措施，上述的机械手，在第二转动臂上设置中空的腔体，在腔体的一侧设置通孔一，在连接件二上设置通孔二，所述的通孔一和通孔二连通。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：1、本实用新型通过设置X轴线轨和Y轴线轨，工作范围大，可以对多台装置进行送料或取料；2、本实用新型可以同时进行送料和取料，可以提高生产效率；3、本实用新型定位准确，控制精度高，可以提高产品质量。

附图说明

图1是本实用新型主视图。

图2是本实用新型俯视图。

图3是本实用新型左视图。

图4是本实用新型立体图。

图5是图4中A部放大图。

附图标号说明：101、第一固定板，102、第一转动臂，103、连接件一，104、伺服电机一，105、减速器一，201、第二转动臂，202、连接件二，203、伺服电机二，204、减速器二，205、腔体，206、通孔一，207、通孔二，301、第二固定板，302、吸盘支架，303、吸盘，304、伺服电机三，305、减速器三，401、X轴线轨，4011、X轴固定条，4012、X轴条齿，4013、滑轨一，402、Y轴线轨，4021、Y轴固定条，4022、Y轴条齿，4023、滑轨二，403、滑板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。

如图1至图5所示的一种机械手，包括第一固定板101和第四驱动机构，第四驱动机构包括X轴线轨401和Y轴线轨402，X轴线轨401包括X轴固定条4011、固定在X轴固定条4011上的X轴条齿4012和滑轨一4013，Y轴线轨402包括Y轴固定条4021、固定在Y轴固定条4021上的Y轴条齿4022和滑轨二4023，在第四驱动机构上还设置滑板403，在滑板403上设置齿轮一和齿轮二（图中没有显示），齿轮一与X轴条齿4012配合，齿轮二与Y轴条齿4022配合，齿轮一和齿轮二分别与滑板403上的二个伺服电机的主轴连接，当滑板403在滑轨一4013上滑动时，可以驱动第一固定板101做水平移动，当Y轴固定条4021与滑板403作相对移动时，可以驱动第一固定板101做纵向移动。通过第一固定板101做水平移动，可以提高机械手的移动空间范围，可以向多台装置进行送料或取料。

如图1至图5所示，在第一固定板101上设置第一转动臂102，在第一固定板101与第一转动臂102的一端之间设置连接件一103，在第一固定板101上设置第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动第一转动臂102转动。第一驱动机构包括伺服电机一104和减速器一105，伺服电机一104固定在第一固定板101上，减速器一105与第一转动臂102连接，伺服电机一104驱动减速器一105，控制第一转动臂102转动一定角度。

第一转动臂102的另一端与第二转动臂201的一端连接，在第一转动臂102与第二转动臂201之间设置连接件二202，在第一转动臂102设置用于驱动第二转动臂201转动的第二驱动机构，第二驱动机构包括伺服电机二203和减速器二204，伺服电机二203固定在第一转动臂102上，减速器二204与第二转动臂201连接，伺服电机二203通过同步带轮驱动减速器二204转动，减速器二204驱动第二转动臂201转动。在第二转动臂201上设置中空的腔体205，在腔体205的一侧设置通孔一206，在连接件二202上设置通孔二207，通孔一206和通孔二207连通，这样，用于控制各种电机的导线可以放置在腔体205内，也可以通过通孔一206和通孔二207与控制器连接，防止导线露在机械手外面，造成导线损坏或发生事故。

在第二转动臂201的另一端设置第二固定板301，在第二固定板301上设置吸盘支架302，在吸盘支架302上设置吸盘303，吸盘303通过与抽气装置连接，可以吸取材料或放开材料。在第二转动臂201设置用于驱动吸盘支架302转动的第三驱动机构，第三驱动机构包括伺服电机三304和减速器三305，伺服电机三304固定在第二转动臂201上，减速器三305与第二固定板301连接。第二固定板301设置在吸盘支架302的中间，在第二固定板301两侧的吸盘支架302上，分别设置吸盘305，这样，当第二固定板301在第三驱动机构的驱动下，吸盘支架302转动180度时，可以使第二固定板301两侧的吸盘支架302交换位置，这样定位准确，同时实现放置材料或取下材料的目的，达到提高生产效率的目的。

本实用新型第四驱动机构确定第一固定板101的水平位置和纵向位置，第一驱动机构确定第一转动臂102相对第一固定板101的相对位置，第二驱动机构确定第二转动臂201与第一转动臂102的相对位置，第三驱动机构调节吸盘支架302的方向和位置，这样定位准确，控制精度高。

上面结合附图对本实用新型实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，对于本领域普通技术人员来说，还可以在不脱离本实用新型的前提下作若干变型和改进，这些也应视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手，包括第一固定板（101），其特征在于：在所述的第一固定板（101）上设置第一转动臂（102），在第一固定板（101）与第一转动臂（102）之间设置连接件一（103），在第一转动臂（102）上设置第二转动臂（201），在第一转动臂（102）与第二转动臂（201）之间设置连接件二（202），在第二转动臂（201）上设置第二固定板（301），在第二固定板（301）上设置吸盘支架（302），在吸盘支架（302）上设置吸盘（303），在第一固定板（101）上设置用于驱动第一转动臂（102）转动的第一驱动机构，在第一转动臂（102）设置用于驱动第二转动臂（201）转动的第二驱动机构，在第二转动臂（201）设置用于驱动吸盘支架（302）转动的第三驱动机构，所述的机械手还包括驱动第一固定板（101）移动的第四驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：第四驱动机构包括X轴线轨（401）和Y轴线轨（402），第一固定板（101）固定在Y轴线轨（402）上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：X轴线轨（401）包括X轴固定条（4011）和固定在X轴固定条（4011）上的X轴条齿（4012），Y轴线轨（402）包括Y轴固定条（4021）和固定在Y轴固定条（4021）上的Y轴条齿（4022）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第一驱动机构包括伺服电机一（104）和减速器一（105），伺服电机一（104）固定在第一固定板（101）上，减速器一（105）与第一转动臂（102）连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第二驱动机构包括伺服电机二（203）和减速器二（204），伺服电机二（203）固定在第一转动臂（102）上，减速器二（204）与第二转动臂（201）连接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的一种机械手，其特征在于：第三驱动机构包括伺服电机三（304）和减速器三（305），伺服电机三（304）固定在第二转动臂（201）上，减速器三（305）与第二固定板（301）连接。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，第二固定板（301）设置在吸盘支架（302）的中间，在第二固定板（301）两侧的吸盘支架（302）上，分别设置吸盘（303）。

8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：在第二转动臂（201）上设置中空的腔体（205），在腔体（205）的一侧设置通孔一（206），在连接件二（202）上设置通孔二（207），所述的通孔一（206）和通孔二（207）连通。