CN209639914U - 工业机器人防护性能检测系统 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人防护性能检测系统，属于机器人技术领域。所述工业机器人防护性能检测系统包括：气源、负压检测气路和正压检测气路，其中，气源与正压检测气路连接，正压检测气路设有精密调压阀，精密调压阀与负压检测气路输入接口、工业机器人气密检测接口其中之一连接，精密调压阀与负压检测气路连接时，负压检测气路输出接口连接于工业机器人气密检测接口。本实用新型采用气密性测试系统代替传统防护性能测试设备进行工业机器人防护性能的测试，检测效率高，无需定制测试夹具工装，适合作为企业生产的常规质检手段。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种工业机器人防护性能检测系统。
背景技术
近年来，市场对于工业机器人防护性能的要求越来越高，一些在淋水、粉尘、油雾等特殊恶劣环境下的工作正逐渐被防护型机器人所替代。目前对于机器人防护性能公认采用GB/T 4208-2017外壳防护等级(IP代码)中的测试方法进行评定，但若以该标准作为一般企业生产工业机器人的通用质检手段，则存在诸多不现实之处，会占用企业大量的生产资源，不易于提高生产效率。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提出了一种工业机器人防护性能检测系统。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
本实用新型包括：气源、负压检测气路和正压检测气路，其中，气源与正压检测气路连接，正压检测气路设有精密调压阀，精密调压阀与负压检测气路输入接口、工业机器人气密检测接口其中之一连接，精密调压阀与负压检测气路连接时，负压检测气路输出接口连接于工业机器人气密检测接口。
负压检测气路包括依次连接的真空电磁阀、真空发生器和负压电磁阀，真空电磁阀设有负压检测气路输入接口，负压电磁阀设有负压检测气路输出接口，负压检测气路设有压力表对负压检测压力进行监控；优选采用数显压力表。
优选地，通过控制开关控制负压电磁阀连通负压检测气路，进行负压检测。
在一些技术方案中，工业机器人气密检测接口采用螺口结构，与正压检测气路、负压检测气路螺接密封；非检测状态下，工业机器人气密检测接口通过堵头密封。
在一些技术方案中，气源采用工厂气源，气源与精密调压阀之间设有过滤减压阀。
技术效果
与现有技术相比，本实用新型具有如下技术效果：
1)采用气密性测试系统代替传统防护性能测试设备进行工业机器人防护性能的测试，检测效率高，无需定制测试夹具工装，适合作为企业生产的常规质检手段；
2)通过正压检测气路和负压检测气路的巧妙结合，精简了检测系统，同时检测系统结合负压无损检验和正压修复检验，检测成本低，检测效率和修复效率高。
附图说明
图1为实施例1气路连接拓扑图；
图2为机器人气密检测端口结构示意图；
图3为图2中气管接头的结构示意图；
图中：工厂气源1、过滤减压阀2、精密调压阀3、真空电磁阀4、真空发生器5、负压电磁阀6、工业机器人气密检测接口7、数显压力表8；
密封区70、机器人本体螺口结构71、气管接头72、堵头73。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述。
实施例1
如图1所示，本实施例包括：工厂气源1、负压检测气路和正压检测气路。
工厂气源1连接有过滤减压阀2，正压检测气路设有精密调压阀3，过滤减压阀2与精密调压阀3连接。
负压检测气路包括依次连接的真空电磁阀4、真空发生器5和负压电磁阀6，真空电磁阀4设有负压检测气路输入接口，负压电磁阀6设有负压检测气路输出接口。
精密调压阀3与真空电磁阀4、工业机器人气密检测接口7其中之一连接；
精密调压阀3与真空电磁阀4上的负压检测气路输入接口连接时，负压电磁阀6上的负压检测气路输出接口与工业机器人气密检测接口7连接，通过控制开关控制负压电磁阀6实现负压检测气路的通断，进行负压检测，负压检测气路设有数显压力表8对负压检测压力进行监控；
精密调压阀3与工业机器人气密检测接口7连接时对工业机器人进行正压修复检验；正压修复检验，可以使得工业机器人整体浸泡在水中也可以在工业机器人密封设计薄弱或可疑漏气部位涂布肥皂水，通过观察气泡查找泄露部位，在泄露部位进行标记后，再进行密封修复。
工业机器人气密检测接口7包括机器人本体螺口结构71和气管接头72，气管接头72与机器人本体螺口结构71螺接，且气管接头72上设有密封区70，密封区70的一种简单结构是在气管接头72上紧套密封圈，密封区70压合在机器人本体上对机器人本体螺口结构71进行密封，再与正压检测气路、负压检测气路螺接密封；非检测状态下，机器人本体螺口结构71与堵头8螺接，堵头8也设有与气管接头72相同的密封区70，压合在机器人本体上对机器人本体螺口结构71进行密封。
本实施例用于工业机器人防护性能检测的基本过程如下所述：
精密调压阀3与负压检测气路的真空电磁阀4接通，工厂气源1依次通过过滤减压阀2、精密调压阀3、真空电磁阀4和真空发生器5，形成规定压力的真空环境；负压电磁阀6通过闭合控制开关接通负压检测气路，输出负向气压，对工业机器人内部进行抽气，至数显压力表显示的压力达到设定的负压测试初始压力范围；
断开负压电磁阀6的控制开关，若数显压力表8显示的压力在短时间内快速超出负压测试初始压力范围，则需要进行正压修复检验；若数显压力表8显示的压力稳定在负压测试初始压力范围内，则需要在之后的一段时间内根据数显压力表显示的压力变化的速率判断工业机器人是否达到设计的气密能力；若数显压力表8显示的压力超出负压测试初始压力范围则需要进行正压修复检验。
例如设定负压测试初始压力范围为(-150KPa，-100KPa)。当断开负压电磁阀6的控制开关，数显压力表8显示的数值大于-100KPa，则需要进行正压修复检验；若数显压力表8显示的数值在此范围之间，例如显示的数值稳定在-128KPa，则需要在之后的一段时间内通过数显压力表8获取压力变化的速率；例如，规定满足气密设计的检验标准为10min内压力变化速率应小于4KPa/min，但是10min后数显压力表8的数值由-128KPa变为-68KPa，实际气压变化速率为6KPa/min，大于规定的检验标准，则需要进行正压修复检验；
正压修复检验时，精密调压阀3断开与负压检测气路的连接，直接与工业机器人气密检测接口7连接；将工业机器人完全浸没到液体中，通过过滤减压阀2粗调以及精密调压阀3精调保证正压检测气路持续向工业机器人输出规定压力的气体，观察确定出现气泡的部位，做好标记，之后将工业机器人本体从液体中取出，完全吹干后进行修复；完成修复后再进行负压检测，直至通过负压检测或无法修复而报废。
需要强调的是：以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (5)
1.一种工业机器人防护性能检测系统，其特征在于，包括：气源、负压检测气路和正压检测气路，其中，气源与正压检测气路连接，正压检测气路设有精密调压阀，精密调压阀与负压检测气路输入接口、工业机器人气密检测接口其中之一连接，精密调压阀与负压检测气路连接时，负压检测气路输出接口连接于工业机器人气密检测接口。
2.根据权利要求1所述工业机器人防护性能检测系统，其特征是，所述负压检测气路包括依次连接的真空电磁阀、真空发生器和负压电磁阀，真空电磁阀设有负压检测气路输入接口，负压电磁阀设有负压检测气路输出接口，负压检测气路设有压力表。
3.根据权利要求2所述工业机器人防护性能检测系统，其特征是，所述负压电磁阀通过控制开关控制负压检测气路通断。
4.根据权利要求1所述工业机器人防护性能检测系统，其特征是，所述工业机器人气密检测接口采用螺口结构，与正压检测气路、负压检测气路螺接密封。
5.根据权利要求1所述工业机器人防护性能检测系统，其特征是，所述气源采用工厂气源，气源与精密调压阀之间设有过滤减压阀。
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|---|---|---|---|---|
| CN112945478A (zh) * | 2019-11-26 | 2021-06-11 | 北京配天技术有限公司 | 机器人防水测试方法、设备以及计算机存储介质 |
| CN114608768A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-10 | 深圳潜行创新科技有限公司 | 一种小型水下设备舱体密封性检测方法 |
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| CN114608768A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-10 | 深圳潜行创新科技有限公司 | 一种小型水下设备舱体密封性检测方法 |
| CN114608768B (zh) * | 2022-03-11 | 2023-05-30 | 深圳潜行创新科技有限公司 | 一种小型水下设备舱体密封性检测方法 |
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