CN209618319U - 旋转抓料装置及具有该旋转抓料装置的工件定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种旋转抓料装置，包括固定板、驱动组件及旋转抓料组件，驱动组件设置于固定板上，旋转抓料组件包括外轴、内轴、轴承、轴套、弹性件及抓料件，外轴穿设于固定板上且能够在驱动组件的驱动下转动，外轴沿其轴线方向开设有滑动孔，内轴可转动地穿设于滑动孔中且能够沿滑动孔相对外轴滑动，轴承套设于外轴上，轴套固定设于固定板上且收容轴承，弹性件套设于内轴上，且弹性件的一端抵持外轴的端部，另一端设置于内轴上，抓料件设置于内轴的端部，抓料件用于对工件进行抓取。通过内轴与外轴套设的形式，从而在与定位装置接触时，防止硬性接触造成损伤。本实用新型还提出一种具有上述旋转抓料装置的工件定位系统。

Description

旋转抓料装置及具有该旋转抓料装置的工件定位系统

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机构，特别是一种旋转抓料装置及具有该旋转抓料装置的工件定位系统。

背景技术

工件组装至产品时多采用人工组装，人工进行组装时，需通过组装者将工件与产品上的组装位对齐，然后将工件组装至产品上，此种组装方式费时费力。随着机械手的普及，工件采用机械手进行组装成为了一种趋势，但为了对机械手的移动位置进行定位，需在机械手搬运后通过定位装置对工件进行定位，通常采用安装CCD视觉检测定位装置，但CCD视觉检测定位装置成本高，若采用机械定位装置进行定位，则机械手与机械定位装置配合时容易产生硬性接触，造成损伤，增加了组装的成本。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种旋转抓料装置及具有该旋转抓料装置的工件定位系统，以解决上述问题。

一种旋转抓料装置，包括固定板、驱动组件及旋转抓料组件，所述驱动组件设置于所述固定板上，所述旋转抓料组件包括外轴、内轴、轴承、轴套、弹性件及抓料件，所述外轴穿设于所述固定板上且能够在所述驱动组件的驱动下转动，所述外轴沿其轴线方向开设有滑动孔，所述内轴可转动地穿设于所述滑动孔中且能够沿所述滑动孔相对所述外轴滑动，所述轴承套设于所述外轴上，所述轴套固定设于所述固定板上且收容所述轴承，所述弹性件套设于所述内轴上，且所述弹性件的一端抵持所述外轴的端部，另一端设置于所述内轴上，所述抓料件设置于所述内轴的端部，所述抓料件用于对工件进行抓取。

进一步地，所述抓料件包括吸头及旋转接头，所述内轴沿其轴线方向开设有吸气孔，所述吸头设置于所述内轴的端部且中间开设有吸孔，所述吸孔与所述吸气孔相连通，所述旋转接头套设于所述内轴远离所述吸头的端部且中间开设有出气孔，所述旋转接头用于外接一吸气装置以通过所述吸气孔及所述吸孔向所述吸头提供吸力将所述工件吸附。

进一步地，所述驱动组件包括旋转驱动件、同步轮、从动轮及同步带，所述旋转驱动件设置于所述固定板上，所述同步轮转动地设置于所述旋转驱动件的驱动端上，所述从动轮可转动地设置于所述固定板上，所述外轴穿设于所述固定板上且可转动的套设于所述从动轮内，所述同步带套设于所述同步轮及所述从动轮上。

进一步地，所述固定板上还设置有收容槽，所述同步轮、所述从动轮及所述同步带均收容于所述收容槽中。

进一步地，所述旋转驱动件为电机。

进一步地，所述旋转抓料装置还包括高度传感器，所述内轴还包括凸缘，所述凸缘由所述内轴远离所述外轴的一端沿所述内轴的径向向外延伸形成，所述弹性件的一端抵持所述外轴的端部，另一端抵持于所述凸缘上，所述高度传感器设置于所述轴套上且邻近所述内轴设置，所述高度传感器的感应端用于感应所述凸缘的移动。

进一步地，所述旋转抓料装置还包括料盘感测组件，所述料盘感测组件设置于所述固定板上，所述料盘感测组件用于感应所述旋转抓料装置与提供所述工件的料盘之间的距离。

进一步地，所述料盘感测组件包括感测器及监测棒，所述感测器设置于所述固定板上，所述监测棒穿设于所述感测器上且能够在所述旋转抓料装置靠近所述料盘时抵持所述料盘以使所述感测器检测到所述监测棒的位置变化从而测得所述旋转抓料装置与所述料盘之间的距离。

进一步地，所述监测棒上还套设有一弹簧，所述弹簧用以使所述监测棒回位。

一种工件定位系统，包括机械手及定位装置，所述定位装置包括第一定位装置及第二定位装置，所述工件定位系统还包括上述的旋转抓料装置，所述旋转抓料装置固定于所述机械手上，所述旋转抓料装置能够在所述机械手的带动下将工件抓取并放置于所述第一定位装置上，所述第一定位装置用于将所述工件轴向定位，所述旋转抓料装置还能够将轴向定位的所述工件旋转放置于所述第二定位装置上，所述第二定位装置用于与所述旋转抓料装置配合将所述工件的角度定位。

上述工件定位系统的旋转抓料装置通过将所述旋转抓料组件设置成内轴与外轴套设的形式，使得在驱动组件驱动旋转抓料组件转动时，所述内轴可相对外轴进行滑动，从而在与第二定位装置接触时，防止硬性接触造成损伤。同时在所述工件定位系统对所述工件的自动定位过程中，所述工件定位系统无需CCD视觉检测定位装置，定位效率高且成本低，可提高生产的效率。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例中的工件定位系统的立体示意图。

图2是图1所示工件定位系统的旋转抓料装置的立体示意图。

图3是图2所示旋转抓料装置的部分分解立体示意图。

图4是图2所示旋转抓料装置沿IV-IV的剖视图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，一种工件定位系统100包括机械手10、旋转抓料装置20及定位装置30。所述旋转抓料装置20固定于机械手10上。所述定位装置30包括第一定位装置31及第二定位装置32。所述旋转抓料装置20能够在机械手10的带动下将工件200抓取并放置于第一定位装置31上。所述第一定位装置31用于将所述工件200轴向定位。所述旋转抓料装置20还用于将轴向定位的工件200从第一定位装置31上抓取，然后将所述工件200旋转放置于第二定位装置32上，所述第二定位装置32用于与所述旋转抓料装置20配合将所述工件200的角度定位。

如图2所示，旋转抓料装置20包括固定板21、驱动组件22及旋转抓料组件23。固定板21设置于机械手10上。驱动组件22设置于固定板21上。旋转抓料组件23转动地设置于固定板21上。旋转抓料组件23用于抓取工件200，且能够在驱动组件22的驱动下在固定板21上旋转并带动工件200转动。

本实施例中，所述驱动组件22及旋转抓料组件23均为两个。每个所述驱动组件22分别在相应的旋转抓料组件23的驱动下在固定板21上旋转，但不限于此。在其他实施例中，所述驱动组件22及旋转抓料组件23的数目可以根据需要设定，如一个、三个或以上。

请参阅图3，驱动组件22包括旋转驱动件221、同步轮222、从动轮223及同步带224。旋转驱动件221设置于固定板21上。同步轮222转动地设置于旋转驱动件221的驱动端上。从动轮223可转动地设置于固定板21上。旋转抓料组件23穿设于从动轮223中。同步带224套设于同步轮222及从动轮223上。旋转驱动件221能够带动同步轮222转动，进而带动同步带224运动，从而使从动轮223及穿设于其中的旋转抓料组件23随之转动。

本实施例中，所述旋转驱动件221为电机，但不限于此，在其他实施例中，所述旋转驱动件221也可采用旋转气缸等。

本实施例中，所述固定板21上还设置有收容槽211，所述同步轮222、从动轮223及同步带224均收容于收容槽211中。旋转驱动件221的驱动端穿过收容槽211的底壁。所述旋转抓料组件23穿设所述收容槽211的底壁。

请一并参阅图4，旋转抓料组件23包括外轴231、内轴232、轴承233、轴套234、弹性件235及抓料件236。外轴231穿设于所述固定板21上且可转动的套设于从动轮223内。外轴231沿其轴线方向开设有滑动孔2311。内轴232可转动的穿设于所述外轴231的滑动孔2311中且可沿所述滑动孔2311相对所述外轴231滑动。轴承233套设于所述外轴231上。轴套234固定设于所述固定板21上且收容所述轴承233。弹性件235套设于所述内轴上，且弹性件235的一端抵持外轴231的端部，另一端设置于内轴232上。抓料件236设置于所述内轴232的端部。所述抓料件236用于对所述工件200进行抓取。

本实施例中，所述抓料件236包括吸头2361及旋转接头2362。内轴232沿其轴线方向开设有吸气孔2321。所述吸头2361设置于所述内轴232的端部且中间开设有吸孔2363。吸孔2363与所述吸气孔2321相连通。所述吸头2361远离内轴232的一端为所述工件200的仿形。旋转接头2362套设于所述内轴232远离所述吸头2361的端部且中间开设有出气孔2364。所述旋转接头2362用于外接一吸气装置以通过吸气孔2321及所述吸孔2363向所述吸头2361提供吸力将工件200吸附。

可以理解的，在其他实施例中，所述抓料件236也可以采用其他结构，如夹爪等，只要能够实现对料盘上工件200的抓取即可。

本实施例中，所述旋转抓料装置20还包括高度传感器24。所述内轴232还包括凸缘2322。所述凸缘2322成环状，由所述内轴232远离所述外轴231的一端沿所述内轴232的径向向外延伸形成。所述弹性件235的一端抵持外轴231的端部，另一端抵持于内轴232的凸缘2322上。所述高度传感器24设置于所述轴套234上且邻近所述内轴232设置。所述高度传感器24的感应端用于感应所述凸缘2322的移动。

本实施例中，所述旋转抓料装置20还包括料盘感测组件25。所述料盘感测组件25设置于所述固定板21上。所述料盘感测组件25用于感应所述旋转抓料装置20与提供工件200的料盘之间的距离。所述料盘感测组件25包括感测器251、监测棒252及弹簧253，所述感测器251设置于所述固定板21上，所述监测棒252穿设于所述感测器251上且能够在所述旋转抓料装置20靠近所述料盘时抵持所述料盘以使所述感测器251检测到所述监测棒252的位置变化从而测得所述旋转抓料装置20与所述料盘之间的距离。所述弹簧253套设于监测棒252上，所述弹簧253用以使所述监测棒252回位。

取料时，所述旋转抓料装置20在机械手10的带动下移动至料盘上方，通过抓料件236将工件200从料盘中抓取，然后在机械手10的带动下将工件200放置于第一定位装置31上。所述第一定位装置31将工件200轴向定位后，所述旋转抓料装置20将轴向定位后的工件200从第一定位装置31上抓取，然后在旋转驱动件221的带动下，将所述工件200旋转，随后在机械手10的带动下放置于第二定位装置32上，在所述工件200放置于所述第二定位装置32时，通过内轴232与外轴231的滑动设置，防止在工件200旋转放置于第二定位装置32上时，旋转抓料组件23与第二定位装置32发生碰撞。所述第二定位装置32在工件200放置于其上时对工件200进行角度定位。

上述工件定位系统100的所述旋转抓料装置20通过将所述旋转抓料组件23设置成内轴232与外轴231套设的形式，使得在驱动组件22驱动旋转抓料组件23转动时，所述内轴232可相对外轴231进行滑动，从而在与第二定位装置32接触时，防止硬性接触造成损伤。同时在所述工件定位系统100对所述工件200的自动定位过程中，所述工件定位系统100无需CCD视觉检测定位装置，定位效率高且成本低，可提高生产的效率。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种旋转抓料装置，包括固定板、驱动组件及旋转抓料组件，所述驱动组件设置于所述固定板上，其特征在于：所述旋转抓料组件包括外轴、内轴、轴承、轴套、弹性件及抓料件，所述外轴穿设于所述固定板上且能够在所述驱动组件的驱动下转动，所述外轴沿其轴线方向开设有滑动孔，所述内轴可转动地穿设于所述滑动孔中且能够沿所述滑动孔相对所述外轴滑动，所述轴承套设于所述外轴上，所述轴套固定设于所述固定板上且收容所述轴承，所述弹性件套设于所述内轴上，且所述弹性件的一端抵持所述外轴的端部，另一端设置于所述内轴上，所述抓料件设置于所述内轴的端部，所述抓料件用于对工件进行抓取。

2.如权利要求1所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述抓料件包括吸头及旋转接头，所述内轴沿其轴线方向开设有吸气孔，所述吸头设置于所述内轴的端部且中间开设有吸孔，所述吸孔与所述吸气孔相连通，所述旋转接头套设于所述内轴远离所述吸头的端部且中间开设有出气孔，所述旋转接头用于外接一吸气装置以通过所述吸气孔及所述吸孔向所述吸头提供吸力将所述工件吸附。

3.如权利要求1所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述驱动组件包括旋转驱动件、同步轮、从动轮及同步带，所述旋转驱动件设置于所述固定板上，所述同步轮转动地设置于所述旋转驱动件的驱动端上，所述从动轮可转动地设置于所述固定板上，所述外轴穿设于所述固定板上且可转动的套设于所述从动轮内，所述同步带套设于所述同步轮及所述从动轮上。

4.如权利要求3所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述固定板上还设置有收容槽，所述同步轮、所述从动轮及所述同步带均收容于所述收容槽中。

5.如权利要求3所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述旋转驱动件为电机。

6.如权利要求1所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述旋转抓料装置还包括高度传感器，所述内轴还包括凸缘，所述凸缘由所述内轴远离所述外轴的一端沿所述内轴的径向向外延伸形成，所述弹性件的一端抵持所述外轴的端部，另一端抵持于所述凸缘上，所述高度传感器设置于所述轴套上且邻近所述内轴设置，所述高度传感器的感应端用于感应所述凸缘的移动。

7.如权利要求1所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述旋转抓料装置还包括料盘感测组件，所述料盘感测组件设置于所述固定板上，所述料盘感测组件用于感应所述旋转抓料装置与提供所述工件的料盘之间的距离。

8.如权利要求7所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述料盘感测组件包括感测器及监测棒，所述感测器设置于所述固定板上，所述监测棒穿设于所述感测器上且能够在所述旋转抓料装置靠近所述料盘时抵持所述料盘以使所述感测器检测到所述监测棒的位置变化从而测得所述旋转抓料装置与所述料盘之间的距离。

9.如权利要求8所述的旋转抓料装置，其特征在于：所述监测棒上还套设有一弹簧，所述弹簧用以使所述监测棒回位。

10.一种工件定位系统，包括机械手及定位装置，所述定位装置包括第一定位装置及第二定位装置，其特征在于：所述工件定位系统还包括如权利要求1至权利要求9任意一项所述的旋转抓料装置，所述旋转抓料装置固定于所述机械手上，所述旋转抓料装置能够在所述机械手的带动下将工件抓取并放置于所述第一定位装置上，所述第一定位装置用于将所述工件轴向定位，所述旋转抓料装置还能够将轴向定位的所述工件旋转放置于所述第二定位装置上，所述第二定位装置用于与所述旋转抓料装置配合将所述工件的角度定位。