CN209606846U - 一种仓储智能车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种仓储智能车,包括车身底盘,车身底盘底部四角安装有步进电机和车轮,步进电机可驱动车轮转动;车身底盘上设有利用导线依次连接的主控制器、电机控制模块和电池一;车身底盘上利用支架固定有平板;平板上设有摄像头、辅控制器、云台和电池二;摄像头通过导线与主控制器连接;辅控制器通过导线分别连接电池二、主控制器;云台用于固定机械臂,机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成,第一至第六舵机均通过导线与辅控制器连接。本实用新型可以解决人力存取货物时间长,顾客排队等待时间久的问题,其可由用户通过手机输入提货码,全自动取货,方便快捷;且采用电力驱动,电池可反复充电,无尾气排放等环境问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运小车技术领域,具体是一种仓储智能车。
背景技术
近几年,电子商务在我国高速发展,带动快递行业迅猛发展。但由于快递货物量大,常存在快递派发艰难的问题,部分派件点经常出现排队现象,派件时间、效率等都受到限制,造成快递行业发展受阻,且需耗费巨大的人员及经济成本。亟待研究一款仓储管理智能车,实现智能设备、智能存放、智能派件,促进快递行业的快速发展。
实用新型内容
为了克服上述现有技术的不足,本实用新型提供了一种能够实现自动化搬运的仓储智能车。
本实用新型采用的技术方案是:一种仓储智能车,包括车身底盘;所述车身底盘底部四角安装有步进电机和车轮;所述步进电机输出端与车轮轮心轴连接;所述车身底盘上部从前到后依次设置有主控制器、电机控制模块和电池一;所述主控制器、电机控制模块、电池一通过导线依次连接,电机控制模块与步进电机通过导线连接,主控制器通过电机控制模块控制步进电机,进一步驱动车轮转动;
所述车身底盘上利用支架固定有平板,车身底盘和平板上开设有多个走线孔;所述平板上从前到后依次设有摄像头、辅控制器、云台和电池二;所述摄像头通过导线与主控制器连接;所述辅控制器通过导线分别连接电池二、主控制器;所述云台用于支撑、固定机械臂,机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成;所述第一舵机与机械爪连接,通过第一舵机驱动机械爪张开或夹紧;所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器连接,由辅控制器通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。
进一步地,所述主控制器、辅控制器均为STM32F103微控制器。
进一步地,所述主控制器上设有蓝牙模块,通过蓝牙实现远程控制。
进一步地,所述主控制器上设有WIFI模块,通过WIFI实现远程控制。
进一步地,所述电机控制模块采用MPU6050芯片。
进一步地,所述电池一、电池二为蓄电池或锂电池。
进一步地,所述车轮为麦克纳姆轮。
本实用新型的有益效果是:仓储智能车可以解决人力存取货物时间长,顾客排队等待时间久的问题,其可由用户通过手机输入想取的货物提货码,全自动取货,方便快捷;仓储智能车采用电力驱动,电池可反复充电,没有尾气排放等环境问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的系统结构图。
图3为本实用新型机械爪的结构示意图。
图中:1、机械爪,2、第一舵机,3、第二舵机,4、第三舵机,5、第四舵机,6、第五舵机,7、第六舵机,8、云台,9、电池二,10、平板,11、电池一,12、电机控制模块,13、主控制器,14、辅控制器,15、摄像头,16、步进电机,17、车轮,18、车身底盘。
具体实施方式
为了能更清楚地理解本实用新型的技术方案,下面结合附图对本实用新型进一步说明。
如图1、图2、图3所示的一种仓储智能车,包括车身底盘18;所述车身底盘18底部四角安装有步进电机16和车轮17;所述步进电机16输出端与车轮17轮心轴连接;所述车轮15为麦克纳姆轮,可以更灵活方便的实现全方位移动功能;所述车身底盘18上部从前到后依次设置有主控制器13、电机控制模块12和电池一11;所述主控制器13、电机控制模块12、电池一11通过导线依次连接,电机控制模块12与步进电机16通过导线连接,主控制器13通过电机控制模块12控制步进电机16,进一步驱动车轮17转动。
所述车身底盘18上利用支架固定有平板10,车身底盘18、平板10均采用亚克力板材质,车身底盘18和平板10上开设有多个走线孔,避免了过多线缠绕引起行驶过程中不必要的挂线情况;所述平板10上从前到后依次设有摄像头15、辅控制器14、云台8和电池二9;所述摄像头15通过导线与主控制器13连接;所述辅控制器14通过导线分别连接电池二9、主控制器13;所述电池一11、电池二9为蓄电池或锂电池,电池可反复充电,没有尾气排放等环境问题;所述云台8用于支撑、固定机械臂,机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成;所述第一舵机2与机械爪1连接,通过第一舵机2驱动机械爪1张开或夹紧;所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器14连接,由辅控制器14通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。
优选地,所述主控制器13、辅控制器14均为STM32F103微控制器;所述主控制器13上设有蓝牙模块或WIFI模块,通过蓝牙或WIFI实现远程控制,主控制器13是系统的核心部分,接收蓝牙、WIFI数据与图像采集模块并对这些信息进行检测处理,输出PWM与高低电平来控制电机控制模块12,进而控制步进电机使得仓储智能车移动;所述电机控制模块12采用MPU6050芯片,电机控制模块12通过控制驱动电流不同实现仓储智能车电机打开前行、转速和方向;所述辅控制器14也是系统核心部分,主要通过与主控制器13的信号的通信来控制机械臂上的舵机,实现夹取与放下货物;所述主控制器13、辅控制器14的电路板上均包括了微控制器工作所必需的稳压模块、时钟模块和复位模块,串口。
工作原理:步进电机16驱动车轮17旋转控制仓储智能车的移动,且每个车轮17可单独控制,增加仓储智能车灵活性;由辅控制器14通过机械臂控制模块控制第一至第六舵机,进而控制机械臂的旋转、伸缩和机械爪1的开合,用于抓、放货物;主控制器13起到智能控制的作用,可根据摄像头15采集的图像规划行进路径,并且能通过蓝牙或WIFI远程控制,大大节约取货时间。
本实用新型的仓储智能车可以解决人力存取货物时间长,顾客排队等待时间久的问题,其可由用户通过手机输入想取的货物提货码,全自动取货,方便快捷;仓储智能车采用电力驱动,电池可反复充电,没有尾气排放等环境问题。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式,故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰,均包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (7)
1.一种仓储智能车,其特征在于:包括车身底盘(18);所述车身底盘(18)底部四角安装有步进电机(16)和车轮(17);所述步进电机(16)输出端与车轮(17)轮心轴连接;所述车身底盘(18)上部从前到后依次设置有主控制器(13)、电机控制模块(12)和电池一(11);所述主控制器(13)、电机控制模块(12)、电池一(11)通过导线依次连接,电机控制模块(12)与步进电机(16)通过导线连接,主控制器(13)通过电机控制模块(12)控制步进电机(16),进一步驱动车轮(17)转动;
所述车身底盘(18)上利用支架固定有平板(10),车身底盘(18)和平板(10)上开设有多个走线孔;所述平板(10)上从前到后依次设有摄像头(15)、辅控制器(14)、云台(8)和电池二(9);所述摄像头(15)通过导线与主控制器(13)连接;所述辅控制器(14)通过导线分别连接电池二(9)、主控制器(13);所述云台(8)用于支撑、固定机械臂,机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成;第一舵机(2)与机械爪(1)连接,通过第一舵机(2)驱动机械爪(1)张开或夹紧;所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器(14)连接,由辅控制器(14)通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。
2.根据权利要求1所述的仓储智能车,其特征在于:所述主控制器(13)、辅控制器(14)均为STM32F103微控制器。
3.根据权利要求2所述的仓储智能车,其特征在于:所述主控制器(13)上设有蓝牙模块,通过蓝牙实现远程控制。
4.根据权利要求2所述的仓储智能车,其特征在于:所述主控制器(13)上设有WIFI模块,通过WIFI实现远程控制。
5.根据权利要求1所述的仓储智能车,其特征在于:所述电机控制模块(12)采用MPU6050芯片。
6.根据权利要求1所述的仓储智能车,其特征在于:所述电池一(11)、电池二(9)为蓄电池或锂电池。
7.根据权利要求1所述的仓储智能车,其特征在于:所述车轮(17)为麦克纳姆轮。
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CN201820522437.5U CN209606846U (zh) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 一种仓储智能车 |
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CN (1) | CN209606846U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110817228A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-02-21 | 南京邮电大学 | 一种无人仓储搬运车 |
CN111473813A (zh) * | 2020-03-19 | 2020-07-31 | 安徽工程大学 | 一种智能环境勘探小车 |
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2018
- 2018-04-13 CN CN201820522437.5U patent/CN209606846U/zh not_active Expired - Fee Related
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