CN209606846U - 一种仓储智能车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓储智能车，包括车身底盘，车身底盘底部四角安装有步进电机和车轮，步进电机可驱动车轮转动；车身底盘上设有利用导线依次连接的主控制器、电机控制模块和电池一；车身底盘上利用支架固定有平板；平板上设有摄像头、辅控制器、云台和电池二；摄像头通过导线与主控制器连接；辅控制器通过导线分别连接电池二、主控制器；云台用于固定机械臂，机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成，第一至第六舵机均通过导线与辅控制器连接。本实用新型可以解决人力存取货物时间长，顾客排队等待时间久的问题，其可由用户通过手机输入提货码，全自动取货，方便快捷；且采用电力驱动，电池可反复充电，无尾气排放等环境问题。

Description

一种仓储智能车

技术领域

本实用新型涉及搬运小车技术领域，具体是一种仓储智能车。

背景技术

近几年，电子商务在我国高速发展，带动快递行业迅猛发展。但由于快递货物量大，常存在快递派发艰难的问题，部分派件点经常出现排队现象，派件时间、效率等都受到限制，造成快递行业发展受阻，且需耗费巨大的人员及经济成本。亟待研究一款仓储管理智能车，实现智能设备、智能存放、智能派件，促进快递行业的快速发展。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种能够实现自动化搬运的仓储智能车。

本实用新型采用的技术方案是：一种仓储智能车，包括车身底盘；所述车身底盘底部四角安装有步进电机和车轮；所述步进电机输出端与车轮轮心轴连接；所述车身底盘上部从前到后依次设置有主控制器、电机控制模块和电池一；所述主控制器、电机控制模块、电池一通过导线依次连接，电机控制模块与步进电机通过导线连接，主控制器通过电机控制模块控制步进电机，进一步驱动车轮转动；

所述车身底盘上利用支架固定有平板，车身底盘和平板上开设有多个走线孔；所述平板上从前到后依次设有摄像头、辅控制器、云台和电池二；所述摄像头通过导线与主控制器连接；所述辅控制器通过导线分别连接电池二、主控制器；所述云台用于支撑、固定机械臂，机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成；所述第一舵机与机械爪连接，通过第一舵机驱动机械爪张开或夹紧；所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器连接，由辅控制器通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。

进一步地，所述主控制器、辅控制器均为STM32F103微控制器。

进一步地，所述主控制器上设有蓝牙模块，通过蓝牙实现远程控制。

进一步地，所述主控制器上设有WIFI模块，通过WIFI实现远程控制。

进一步地，所述电机控制模块采用MPU6050芯片。

进一步地，所述电池一、电池二为蓄电池或锂电池。

进一步地，所述车轮为麦克纳姆轮。

本实用新型的有益效果是：仓储智能车可以解决人力存取货物时间长，顾客排队等待时间久的问题，其可由用户通过手机输入想取的货物提货码，全自动取货，方便快捷；仓储智能车采用电力驱动，电池可反复充电，没有尾气排放等环境问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的系统结构图。

图3为本实用新型机械爪的结构示意图。

图中：1、机械爪，2、第一舵机，3、第二舵机，4、第三舵机，5、第四舵机，6、第五舵机，7、第六舵机，8、云台，9、电池二，10、平板，11、电池一，12、电机控制模块，13、主控制器，14、辅控制器，15、摄像头，16、步进电机，17、车轮，18、车身底盘。

具体实施方式

为了能更清楚地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进一步说明。

如图1、图2、图3所示的一种仓储智能车，包括车身底盘18；所述车身底盘18底部四角安装有步进电机16和车轮17；所述步进电机16输出端与车轮17轮心轴连接；所述车轮15为麦克纳姆轮，可以更灵活方便的实现全方位移动功能；所述车身底盘18上部从前到后依次设置有主控制器13、电机控制模块12和电池一11；所述主控制器13、电机控制模块12、电池一11通过导线依次连接，电机控制模块12与步进电机16通过导线连接，主控制器13通过电机控制模块12控制步进电机16，进一步驱动车轮17转动。

所述车身底盘18上利用支架固定有平板10，车身底盘18、平板10均采用亚克力板材质，车身底盘18和平板10上开设有多个走线孔，避免了过多线缠绕引起行驶过程中不必要的挂线情况；所述平板10上从前到后依次设有摄像头15、辅控制器14、云台8和电池二9；所述摄像头15通过导线与主控制器13连接；所述辅控制器14通过导线分别连接电池二9、主控制器13；所述电池一11、电池二9为蓄电池或锂电池，电池可反复充电，没有尾气排放等环境问题；所述云台8用于支撑、固定机械臂，机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成；所述第一舵机2与机械爪1连接，通过第一舵机2驱动机械爪1张开或夹紧；所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器14连接，由辅控制器14通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。

优选地，所述主控制器13、辅控制器14均为STM32F103微控制器；所述主控制器13上设有蓝牙模块或WIFI模块，通过蓝牙或WIFI实现远程控制，主控制器13是系统的核心部分，接收蓝牙、WIFI数据与图像采集模块并对这些信息进行检测处理，输出PWM与高低电平来控制电机控制模块12，进而控制步进电机使得仓储智能车移动；所述电机控制模块12采用MPU6050芯片，电机控制模块12通过控制驱动电流不同实现仓储智能车电机打开前行、转速和方向；所述辅控制器14也是系统核心部分，主要通过与主控制器13的信号的通信来控制机械臂上的舵机，实现夹取与放下货物；所述主控制器13、辅控制器14的电路板上均包括了微控制器工作所必需的稳压模块、时钟模块和复位模块，串口。

工作原理：步进电机16驱动车轮17旋转控制仓储智能车的移动，且每个车轮17可单独控制，增加仓储智能车灵活性；由辅控制器14通过机械臂控制模块控制第一至第六舵机，进而控制机械臂的旋转、伸缩和机械爪1的开合，用于抓、放货物；主控制器13起到智能控制的作用，可根据摄像头15采集的图像规划行进路径，并且能通过蓝牙或WIFI远程控制，大大节约取货时间。

本实用新型的仓储智能车可以解决人力存取货物时间长，顾客排队等待时间久的问题，其可由用户通过手机输入想取的货物提货码，全自动取货，方便快捷；仓储智能车采用电力驱动，电池可反复充电，没有尾气排放等环境问题。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (7)

1.一种仓储智能车，其特征在于：包括车身底盘（18）；所述车身底盘（18）底部四角安装有步进电机（16）和车轮（17）；所述步进电机（16）输出端与车轮（17）轮心轴连接；所述车身底盘（18）上部从前到后依次设置有主控制器（13）、电机控制模块（12）和电池一（11）；所述主控制器（13）、电机控制模块（12）、电池一（11）通过导线依次连接，电机控制模块（12）与步进电机（16）通过导线连接，主控制器（13）通过电机控制模块（12）控制步进电机（16），进一步驱动车轮（17）转动；

所述车身底盘（18）上利用支架固定有平板（10），车身底盘（18）和平板（10）上开设有多个走线孔；所述平板（10）上从前到后依次设有摄像头（15）、辅控制器（14）、云台（8）和电池二（9）；所述摄像头（15）通过导线与主控制器（13）连接；所述辅控制器（14）通过导线分别连接电池二（9）、主控制器（13）；所述云台（8）用于支撑、固定机械臂，机械臂由第一至第六舵机通过连接件依次连接而成；第一舵机（2）与机械爪（1）连接，通过第一舵机（2）驱动机械爪（1）张开或夹紧；所述第一至第六舵机均通过导线与辅控制器（14）连接，由辅控制器（14）通过机械臂控制模块驱动第一至第六舵机转动。

2.根据权利要求1所述的仓储智能车，其特征在于：所述主控制器（13）、辅控制器（14）均为STM32F103微控制器。

3.根据权利要求2所述的仓储智能车，其特征在于：所述主控制器（13）上设有蓝牙模块，通过蓝牙实现远程控制。

4.根据权利要求2所述的仓储智能车，其特征在于：所述主控制器（13）上设有WIFI模块，通过WIFI实现远程控制。

5.根据权利要求1所述的仓储智能车，其特征在于：所述电机控制模块（12）采用MPU6050芯片。

6.根据权利要求1所述的仓储智能车，其特征在于：所述电池一（11）、电池二（9）为蓄电池或锂电池。

7.根据权利要求1所述的仓储智能车，其特征在于：所述车轮（17）为麦克纳姆轮。