CN209604009U - 一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构，包括有分布在主筒体的后端部圆周方向上的后支撑架机构，所述后支撑架机构包括有可调节的后支撑架组件，所述后支撑架组件为平行四边形连杆机构，其包括有两侧的侧连杆二以及其之间的水平连接杆二，所述侧连杆二的底端分别与主筒体上对应的固定耳铰接，所述侧连杆二的上端部通过水平连接杆二铰接连接，所述后支撑架组件的调整由其底端的后调整液压缸驱动，所述后支撑架组件上安装有抓爪。本实用新型结构设计合理，通过其后方圆周方向上的后支撑机构进行定位支撑，其采用平行四边形的结构，圆周方向同步调整，稳定性好，满足准确定位的要求。
Description
技术领域：
本实用新型涉及硬岩掘进机械设备领域，主要涉及一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构。
背景技术：
为了保证硬岩掘进机器人工作的稳定性，提高掘进效率和掘进质量，现提供一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构。
实用新型内容：
本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构，其采用平行四边形的结构，圆周方向同步调整，稳定性好，满足准确定位的要求。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构，其特征在于：包括有分布在主筒体的后端部圆周方向上的后支撑架机构，所述后支撑架机构包括有可调节的后支撑架组件，所述后支撑架组件为平行四边形连杆机构，其包括有两侧的侧连杆二以及其之间的水平连接杆二，所述侧连杆二的底端分别与主筒体上对应的固定耳铰接，所述侧连杆二的上端部通过水平连接杆二铰接连接，所述后支撑架组件的调整由其底端的后调整液压缸驱动，所述后支撑架组件上安装有抓爪。
所述的后调整液压缸安装在一侧的侧连杆二与主筒体之间，所述侧连杆二的外侧以及对应处的主筒体的表面之间分别安装有用于安装后调整液压缸的安装支座。
所述的抓爪包括有固定座，所述固定座上安装有抓板，所述抓板的上端面为锯齿形。
当主筒体移动到相应的位置后，通过其后方圆周方向上的后支撑机构进行定位支撑，所述后支撑机构中通过抓爪进行张开进行四周方向的稳定定位，通过支撑架组件进行支撑，所述支撑架组件中的连杆机构通过后调整液压缸进行驱动，掘进头的掘进动作为圆周方向同步操作，为了满足不同规格的钻孔需要，后支撑架机构为圆周方向同步调整，稳定性好，满足准确定位的要求。
本实用新型的优点是：
本实用新型结构设计合理，通过其后方圆周方向上的后支撑机构进行定位支撑，其采用平行四边形的结构，圆周方向同步调整，稳定性好，满足准确定位的要求。
附图说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式：
参见附图。
一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构，包括有分布在主筒体1的后端部圆周方向上的后支撑架机构，所述后支撑架机构包括有可调节的后支撑架组件2，所述后支撑架组件2为平行四边形连杆机构，其包括有两侧的侧连杆二2-1以及其之间的水平连接杆二2-2，所述侧连杆二2-1的底端分别与主筒体1上对应的固定耳铰接，所述侧连杆二2-1的上端部通过水平连接杆二2-2铰接连接，所述后支撑架组件2的调整由其底端的后调整液压缸2-3驱动，所述后支撑架组件2上安装有抓爪2-4。
所述的后调整液压缸安装在一侧的侧连杆二2-1与主筒体1之间，所述侧连杆二2-1的外侧以及对应处的主筒体1的表面之间分别安装有用于安装后调整液压缸的安装支座。
所述的抓爪2-4包括有固定座，所述固定座上安装有抓板，所述抓板的上端面为锯齿形。
Claims (3)
1.一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构，其特征在于：包括有分布在主筒体的后端部圆周方向上的后支撑架机构，所述后支撑架机构包括有可调节的后支撑架组件，所述后支撑架组件为平行四边形连杆机构，其包括有两侧的侧连杆二以及其之间的水平连接杆二，所述侧连杆二的底端分别与主筒体上对应的固定耳铰接，所述侧连杆二的上端部通过水平连接杆二铰接连接，所述后支撑架组件的调整由其底端的后调整液压缸驱动，所述后支撑架组件上安装有抓爪。
2.根据权利要求1所述的硬岩掘进机器人的支撑定位机构，其特征在于：所述的后调整液压缸安装在一侧的侧连杆二与主筒体之间，所述侧连杆二的外侧以及对应处的主筒体的表面之间分别安装有用于安装后调整液压缸的安装支座。
3.根据权利要求1所述的硬岩掘进机器人的支撑定位机构，其特征在于：所述的抓爪包括有固定座，所述固定座上安装有抓板，所述抓板的上端面为锯齿形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920267183.1U CN209604009U (zh) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | 一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920267183.1U CN209604009U (zh) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | 一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209604009U true CN209604009U (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=68405118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920267183.1U Active CN209604009U (zh) | 2019-03-04 | 2019-03-04 | 一种硬岩掘进机器人的支撑定位机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209604009U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11920619B2 (en) | 2018-10-09 | 2024-03-05 | Hilti Aktiengesellschaft | Expansion anchor with forwards and rearwards grooves |
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2019
- 2019-03-04 CN CN201920267183.1U patent/CN209604009U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11920619B2 (en) | 2018-10-09 | 2024-03-05 | Hilti Aktiengesellschaft | Expansion anchor with forwards and rearwards grooves |
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Legal Events
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