CN209600796U - 一种无人机自适应起落架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人机自适应起落架，连接接头固定安装在机身上，双出轴舵机固定安装在连接接头上，双出轴舵机的输出端与第一摇杆的一端连接，第一摇杆的另一端与支撑杆的顶部铰接，第二摇杆位于第一摇杆的下方，第二摇杆的两端分别铰接连接接头的底部、支撑杆，支撑杆的底部安装有压力传感器，压力传感器的底部固定连接有缓冲件。本实用新型提出的自适应起落架除了提供飞机起飞、着陆及停放等基本功能，还能够适应全地形起飞、着陆，包括不平坦或有一定坡度的地面，以及适应运动平台上起飞、着陆，并能够在着陆后系留前，根据平台的运动自适应性调整，以最大限度地降低飞机的侧翻及旋翼触地等风险。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机自适应起落架。
背景技术
目前大多数垂直起降飞机使用的滑橇式、支柱式或摇臂式等常规起落架要求飞机在相对稳定和平坦的地面才能够起降，然而随着应用范围的不断扩展，飞机会经常面临使用环境中无法找到合适的起降区域，如前线战场、舰船甲板或自然灾害救援地区等。因而研发一款能够在不规则、有坡度地面或运动平台上起降的起落架具有长远意义。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种无人机自适应起落架，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机自适应起落架，包括有连接接头、双出轴舵机、第一摇杆，第二摇杆和支撑杆，所述连接接头固定安装在机身上，所述双出轴舵机固定安装在连接接头上，所述双出轴舵机的输出端与第一摇杆的一端连接，所述第一摇杆的另一端与支撑杆的顶部铰接，所述第二摇杆位于第一摇杆的下方，所述第二摇杆的两端分别铰接连接接头的底部、支撑杆，所述支撑杆的底部安装有压力传感器，所述压力传感器的底部固定连接有缓冲件。
优选的，所述缓冲件为球状橡胶垫或充气轮胎。
优选的，所述支撑杆的底部呈弯曲状。
有益效果：
本实用新型提出的自适应起落架除了提供飞机起飞、着陆及停放等基本功能，还能够适应全地形起飞、着陆，包括不平坦或有一定坡度的地面，以及适应运动平台上起飞、着陆，并能够在着陆后系留前，根据平台的运动自适应性调整，以最大限度地降低飞机的侧翻及旋翼触地等风险。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型起落架在机身上安装示意图。
图中：1-连接接头，2-双出轴舵机，3-第一摇杆，4-第二摇杆，5-支撑杆，6-压力传感器，7-缓冲件。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本实用新型的实施例。
如图1-2所示，一种无人机自适应起落架，包括有连接接头1、双出轴舵机2、第一摇杆3，第二摇杆4和支撑杆5，所述连接接头1固定安装在机身上，所述双出轴舵机2固定安装在连接接头1上，所述双出轴舵机2的输出端与第一摇杆3的一端连接，所述第一摇杆3的另一端与支撑杆5的顶部铰接，所述第二摇杆4位于第一摇杆3的下方，所述第二摇杆4的两端分别铰接连接接头1的底部、支撑杆5，所述支撑杆5的底部安装有压力传感器6，所述压力传感器6的底部固定连接有缓冲件7。
所述缓冲件7为球状橡胶垫或充气轮胎。
所述支撑杆5的底部呈弯曲状。
本实施例的工作原理：将本实用新型的四个起落架固定安装在机身底部外侧，呈“口”字形、“十”字形或“X”形分布等，视具体机型而定，每个起落架都可以独立运动。第一摇杆3、第二摇杆4和支撑杆5的杆长可通过几何解析法设计，以实现在摇杆转动时，支撑杆5在竖直方向上做近似直线移动，以保持起落架运动时机身的相对稳定性。采用压力传感器6的压力、飞控陀螺仪的飞机姿态及飞机的下沉速度做为控制系统的输入信号，通过控制算法实现起落架的自适应着陆。具体控制策略为，当飞机准备着陆时，检测每个起落架上的压力传感器是否感受到压力，当某个起落架上的压力超过设定的阈值时，控制该起落架以相同于飞机的下沉速度反向上升，当四个起落架都检测到压力时，表明所有起落架都已触地，这时飞控陀螺仪介入，通过陀螺仪的飞机姿态来控制起落架的协同运动，以保持飞机机身的相对水平和稳定。
本实用新型提出的自适应起落架除了提供飞机起飞、着陆及停放等基本功能，还能够适应全地形起飞、着陆，包括不平坦或有一定坡度的地面，以及适应运动平台上起飞、着陆，并能够在着陆后系留前，根据平台的运动自适应性调整，以最大限度地降低飞机的侧翻及旋翼触地等风险。
以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本实用新型范围内。
Claims (3)
1.一种无人机自适应起落架，其特征在于：
包括有连接接头(1)、双出轴舵机(2)、第一摇杆(3)，第二摇杆(4)和支撑杆(5)，所述连接接头(1)固定安装在机身上，所述双出轴舵机(2)固定安装在连接接头(1)上，所述双出轴舵机(2)的输出端与第一摇杆(3)的一端连接，所述第一摇杆(3)的另一端与支撑杆(5)的顶部铰接，所述第二摇杆(4)位于第一摇杆(3)的下方，所述第二摇杆(4)的两端分别铰接连接接头(1)的底部、支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的底部安装有压力传感器(6)，所述压力传感器(6)的底部固定连接有缓冲件(7)。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自适应起落架，其特征在于：
所述缓冲件(7)为球状橡胶垫或充气轮胎。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自适应起落架，其特征在于：
所述支撑杆(5)的底部呈弯曲状。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920232291.5U CN209600796U (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种无人机自适应起落架 |
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| CN201920232291.5U CN209600796U (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种无人机自适应起落架 |
Publications (1)
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| CN209600796U true CN209600796U (zh) | 2019-11-08 |
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ID=68402924
Family Applications (1)
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| CN201920232291.5U Expired - Fee Related CN209600796U (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种无人机自适应起落架 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209600796U (zh) |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN111959749A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-20 | 南京航空航天大学 | 具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架 |
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2019
- 2019-02-22 CN CN201920232291.5U patent/CN209600796U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111959749A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-20 | 南京航空航天大学 | 具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架 |
| CN111959749B (zh) * | 2020-07-16 | 2022-04-19 | 南京航空航天大学 | 具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20191108 Termination date: 20210222 |