CN209566131U - 一种移动机器人的抱桶机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动机器人的抱桶机构，包括钣金焊接机架，钣金焊接机架前部设置有弧形面，弧形面两端均设置有抱爪；抱爪内侧均连接有上滑片；上滑片另一端均采用关节轴承连接有连杆；连杆另一端均连接有耳座；耳座另一侧均连接有压块；压块和耳座之间均设有同步带；同步带的两端均设有主动轮和从动轮；主动轮和从动轮均固定安装在钣金焊接机架的主板面上。该实用新型，相比较齿条传动、电缸驱动方式行程的利用率更高，空间更紧凑，特别是在高度方向上尺寸更低，抱爪沿着槽确定的轨迹运动解决了条桶之间间隙小的问题。

Description

一种移动机器人的抱桶机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人的抱桶机构。

背景技术

具有此抱桶机构的机器人是为了纺织行业的的转型升级增加先进产能而专门研发的，是一款智能型移动机器人，其上的抱桶机构的设计结合了工厂的条桶摆放和搬运的实际情况进行了全新的设计，并首次应用在纺织行业生产车间。在条桶的搬运处理过程中，一般的处理方式如真空吸附、磁吸等无法满足要求，或者因为价格昂贵体积笨重实施成本高，调试和使用极为不方便不适合推广使用。目前在行业中实现条桶搬运均采用人工搬运方式，其工作环境差且劳动强度大，为解决行业之痛，实现机器换人，提高生产效率和综合效益。对此，有必要予以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人的抱桶机构，利用抱爪将条桶抱住，使得移动机器人可以拉着条桶进行行走，从而实现条桶的搬运。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种移动机器人的抱桶机构，包括钣金焊接机架，钣金焊接机架前部设置有弧形面，弧形面两端均设置有抱爪；抱爪内侧均连接有上滑片；上滑片另一端均采用关节轴承连接有连杆；连杆另一端均连接有耳座；耳座另一侧均连接有压块；压块和耳座之间均设有同步带；同步带的两端均设有主动轮和从动轮；主动轮和从动轮均固定安装在钣金焊接机架的侧板上。

进一步地，钣金焊接机架的侧板下部设有两个步进电机，步进电机上部均与分布在钣金焊接机架主板上部两侧的主动轮相连接。

进一步地，从动轮下部均设有机座，机座均固定安装在钣金焊接机架的主板下部表面上。

进一步地，钣金焊接机架的侧板两侧均设有槽体，槽体中均设有抗磨滑轮，所述抗磨滑轮套在上部与上滑片的底部固定的转销上

进一步地，上滑片的下部均安装有下滑片，下滑片下部均设在槽体下部位置。

进一步地，抱爪为板式爪，表面可以粘接橡胶软材料。

该实用新型中，钣金焊接机架提供了抱桶机构的安装基体，两个抱爪分别由两组同步带分别驱动，利用同步带传动，同步带轮包括主动轮和从动轮，同步带安装在同步带轮上，同步带上安装有压块和耳座，上滑片上固定有抱爪，上滑片和耳座之间通过带有关节轴承的连杆进行连接。这种结构设置，具体运行时，主动轮靠步进电机进行驱动，从动轮安装在机座上，上滑片的底部装有抗磨滑轮，上滑片的下部装有下滑片，抗磨滑轮可以在钣金机架的槽内进行滚动。抱爪为板式爪，棱角进行抛光处理，因为接触面积大，对桶的压强小，如有必要还可以在上面粘接橡胶、海绵等软性材料，使得爪对条桶的损伤最小。

该实用新型的有益效果在于：该实用新型装置中，采用同步带的传动型式对抱爪进行驱动，两组同步带传动对称布置，便于更好地实现抱桶操作；并在滑片和耳座之间用带关节轴承的连杆进行连接，这样传动更加灵活方便，且抱爪的运动通过钣金机架的槽进行运动轨迹的限定，并采用了抗磨滑轮，这样的设计空间利用率最高，并延长了产品使用寿命；此外，抱爪的头部采用板式并可以粘接橡胶、海绵等软性材料，夹紧效果更好。该实用新型，相比较齿条传动、电缸驱动方式行程的利用率更高，空间更紧凑，特别是在高度方向上尺寸更低，抱爪沿着槽确定的轨迹运动解决了条桶之间间隙小的问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例中打开顶盖板后抱桶机构的内部结构示意图。

图2是本实用新型实施例中所使用装置外侧结构示意图。

图3是本实用新型实施例中所使用装置使用状态示意图。

图中标记说明：1、钣金焊接机架；2、上滑片；3、抱爪；4、关节轴承；5、连杆；6、耳座；7、压块；8、主动轮；9、从动轮；10、同步带；11、步进电机；12、机座；13、下滑片；14、抗磨滑轮；15、槽体。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便更好的理解本实用新型。

如图1、图2所示的移动机器人的抱桶机构，包括钣金焊接机架1，钣金焊接机架1前部设置有弧形面，弧形面两端均设置有抱爪3；抱爪3内侧均连接有上滑片2；上滑片2另一端均采用关节轴承4连接有连杆5；连杆5另一端均连接有耳座6；耳座6另一侧均连接有压块7；压块7和耳座6之间均设有同步带10；同步带10的两端均设有主动轮8和从动轮9；主动轮8和从动轮9均固定安装在钣金焊接机架1的侧板上。钣金焊接机架1的主板下部设有两个步进电机11，步进电机11上部均与分布在钣金焊接机架1主板上部两侧的主动轮8相连接。从动轮9下部均设有机座12，机座12均固定安装在钣金焊接机架1的侧板下部表面上。钣金焊接机架1的侧板两侧均设有槽体15，槽体15中均设有抗磨滑轮14，抗磨滑轮14上部与上滑片2的底部固定连接。上滑片2的下部均安装有下滑片13，下滑片13下部均设在槽体15下部位置。抱爪3为板式爪。

该实用新型中，钣金焊接机架1提供了抱桶机构的安装基体，两个抱爪3分别由两组同步带分别驱动，利用同步带10传动，同步带轮包括主动轮8和从动轮9，同步带10安装在同步带轮上，同步带10上安装有压块7和耳座6，上滑片2上固定有抱爪3，上滑片2和耳座6之间通过带有关节轴承4的连杆5进行连接。这种结构设置，具体运行时，主动轮8靠步进电机11进行驱动，从动轮9安装在机座12上，上滑片2的底部装有抗磨滑轮14，上滑片2的下部装有下滑片13，抗磨滑轮14可以在钣金机架的槽15内进行滑动。抱爪为板式爪，棱角进行抛光处理，因为接触面积大，对桶的压强小，如有必要还可以在上面粘接橡胶、海绵等软性材料，使得爪对条桶的损伤最小。

如图3所示，工作时需要夹紧条桶时候，步进电机11在控制模块控制下转动，带动主动轮8转动，从而使得同步带10向右侧转动，从而推动耳座6和压块7向前移动，进而利用连杆5推动上滑片2向前移动，并使得抗磨滑轮14在槽体15中滚动，从而推动抱爪3向内侧移动，针对条桶进行夹紧。抱爪3设有两幅，夹紧方式类似，两者相互配合，从两侧针对条桶进行夹紧处理，实现抱桶动作。当抱桶需要松开时候，则控制步进电机11反向转动，使得抱爪3向另一侧松开，完成松开动作。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种移动机器人的抱桶机构，其特征在于：包括钣金焊接机架，所述钣金焊接机架前部设置有弧形面，所述弧形面两端均设置有抱爪；所述抱爪内侧均连接有上滑片；所述上滑片另一端均采用关节轴承连接有连杆；所述连杆另一端均连接有耳座；所述耳座另一侧均连接有压块；所述压块和耳座之间均设有同步带；所述同步带的两端均设有主动轮和从动轮；所述主动轮和从动轮均固定安装在钣金焊接机架的主板面上。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的抱桶机构，其特征在于：所述钣金焊接机架的主板面下部设有两个步进电机，所述步进电机上部均与分布在钣金焊接机架主板面上部两侧的主动轮相连接。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的抱桶机构，其特征在于：所述从动轮下部均设有机座，所述机座均固定安装在钣金焊接机架的主板下部表面上。

4.根据权利要求1所述的移动机器人的抱桶机构，其特征在于：所述钣金焊接机架的主板两侧均设有槽体，所述槽体中均设有抗磨滑轮，所述抗磨滑轮套在上部与上滑片的底部固定的转销上。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的抱桶机构，其特征在于：所述上滑片的下部均安装有下滑片，所述下滑片下部均设在槽体下部位置。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的抱桶机构，其特征在于：所述抱爪为板式爪，表面为粘接橡胶软材料。