CN209551744U - 牵引线调节机构及手指 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种牵引线调节机构及手指，该牵引线调节机构包括第一转轴；固定结构，与所述转轴间隔设置；第一牵引绳套，套设于所述第一转轴上，第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口，第一牵引绳套的外周还开设有牵引线固定孔；第一紧固件，穿设于第一缺口的两侧壁且用于将第一牵引绳套紧固于第一转轴；牵引线，绕设于第一牵引绳套且牵引线的一端固定于牵引线固定孔的内壁，牵引线的另一端固定于固定结构。本实用新型提供的牵引线调节机构及手指，旋转第一牵引绳套即可调整张紧度，张紧度调节方便。

Description

牵引线调节机构及手指

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种牵引线调节机构及手指。

背景技术

随着我国工业的快速发展以及人工成本的不断提高，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，当然，对手部的制造精度和装配精度要求也相应提高。目前，部分机器人的手指采用驱动机构拉动牵引线的方式驱动手指运动，牵引线的张紧度难以通过一次安装保证达到设计需求，需要在安装后根据需求多次拆装牵引线以调整牵引线的长度，调整费时费力，导致安装效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种牵引线调节机构，以解决现有技术中存在的需要通过多次拆装牵引线调节其张紧度，调整不便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种牵引线调节机构，包括：

第一转轴；

固定结构，与所述第一转轴间隔设置；

第一牵引绳套，套设于所述第一转轴上，所述第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口，所述第一牵引绳套的外周还开设有牵引线固定孔；

第一紧固件，穿设于所述第一缺口的两侧壁且用于将所述第一牵引绳套紧固于所述第一转轴；

牵引线，绕设于所述第一牵引绳套且所述牵引线的一端固定于所述牵引线固定孔的内壁，所述牵引线的另一端固定于所述固定结构。

进一步地，所述第一牵引绳套包括具有所述第一缺口的内环部、设于所述内环部外周的外环部、以及自所述内环部的第一缺口处延伸而成的薄板部，所述薄板部开设有与所述第一缺口连通的第一连接孔，所述外环部开设有与所述第一缺口连通的第二连接孔，所述第一紧固件穿设于所述第一连接孔及所述第二连接孔中。

进一步地，所述外环部的外周还开设有用于定位所述牵引线的弧形槽。

进一步地，所述固定结构包括第二转轴、套设于所述第二转轴上的第二牵引绳套、以及用于将所述第二牵引绳套紧固于所述第二转轴的第二紧固件，所述第二牵引绳套开设有使其内径可调的第二缺口，所述第二紧固件穿设于所述第二缺口的两侧。

进一步地，所述固定结构包括卡线夹，所述卡线夹包括底座、与所述底座固定连接的盖板，所述底座上开设有用于容置所述牵引线的线槽。

进一步地，所述底座上设有圆形导向盘，所述圆形导向盘的两侧均设有凸起部，所述圆形导向盘和所述凸起部共同形成所述线槽，所述牵引线绕设于所述圆形导向盘的外周，且卡设于所述圆形导向盘和所述凸起部之间。

进一步地，所述盖板上开设有用于容置所述凸起部的凹槽部。

进一步地，所述固定结构包括手指外壳和线卡，所述手指外壳内壁设有两个间隔设置的夹线部，两个所述夹线部之间形成供所述牵引线通过的走线槽，所述牵引线的端部固定于线卡中，且所述线卡抵接于所述夹线部的侧壁。

进一步地，所述手指外壳的内壁处还具有环形绕线部，所述环形绕线部的圆心与所述手指外壳的转动轴线重合，且所述牵引线绕设于所述环形绕线部。

本实用新型的另一目的在于提供一种手指，包括上述牵引线调节机构。

本实用新型提供的牵引线调节机构及手指的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型牵引线调节机构包括第一转轴、套设于第一转轴的第一牵引绳套、用于将第一牵引绳套固定于第一转轴的第一紧固件等，牵引线的一端固定于固定结构中，牵引线的另一端固定于第一牵引绳套中；当需要调整牵引线的张紧度时，可松脱第一紧固件，并将第一牵引绳套相对第一转轴旋转，缩短或者伸长牵引绳的长度，然后再锁紧第一牵引绳套，达到调节牵引线的张紧度的目的；该牵引线调节机构的结构简单，旋转第一牵引绳套即可调整张紧度，张紧度调节方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的第一种牵引线调节机构的结构图；

图2为本实用新型实施例提供的牵引线调节机构的部分结构图；

图3为本实用新型实施例提供的第一牵引绳套的结构图一；

图4为本实用新型实施例提供的第一牵引绳套的结构图二；

图5为本实用新型实施例提供的第二种牵引线调节机构的结构图；

图6为本实用新型实施例提供的第一种固定结构立体图；

图7为本实用新型实施例提供的第二种固定结构立体图；

图8为本实用新型实施例提供的第二种固定结构的爆炸图。

其中，图中各附图标记：

21-第一转轴；22-第一牵引绳套；220-第一缺口；221-内环部；222-外环部；2221-弧形槽；2222-牵引线固定孔；2223-第二连接孔；223-薄板部；2230-第一连接孔；23-第一紧固件；24-牵引线；251-第二转轴；252-第二牵引绳套；253-第二紧固件；254-手指外壳；2541-夹线部；2542-环形绕线部；25420-轴孔；255-线卡；256-底座；2561-凸起部；2562-圆形导向盘；257-盖板；2570-凹槽部；258-螺钉；26-绕线块。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图4，现对本实用新型提供的牵引线调节机构进行说明。该牵引线调节机构，用于机器人的手指中，可调节手指中牵引线24的张紧度，该牵引线调节机构包括第一转轴21、第一牵引绳套22、第一紧固件23和牵引线24。第一转轴21可为手指的指节与指节之间的转动中心。第一牵引绳套22套设于第一转轴21上，第一牵引绳套22为圆环形，且第一牵引绳套22上开设有第一缺口220，使第一牵引绳套22成为非封闭圆环，压紧该第一牵引绳套22可使第一缺口220的两侧壁相互靠近，第一牵引绳套22的内径减小，从而与第一转轴21固定连接。第一紧固件23穿设于第一缺口220的两侧壁，第一紧固件23可使第一缺口220的两侧壁相互靠近，从而将第一牵引绳套22固定于第一转轴21上。第一转轴21和固定结构之间具有间距，牵引线24的一端与固定结构固定，牵引线24的另一端绕设于第一牵引绳套22后与第一牵引绳套22固定。调节牵引线24的张紧度即调节牵引线24的工作长度，第一紧固件23未紧固第一牵引绳套22时，转动第一牵引绳套22，加长/缩短绕设于第一牵引绳套22上的牵引线24的长度，从而缩短/加长牵引线24的工作长度，调节完毕后，将第一紧固件23锁紧，使第一牵引绳套22和第一转轴21相互固定。第一紧固件23可选为螺钉、螺栓等。

本实用新型提供的牵引线调节机构，与现有技术相比，本实用新型牵引线调节机构包括第一转轴21、套设于第一转轴21的第一牵引绳套22、用于将第一牵引绳套22固定于第一转轴21的第一紧固件23等，牵引线24的一端固定于固定结构中，牵引线24的另一端固定于第一牵引绳套22中；当需要调整牵引线24的张紧度时，可松脱第一紧固件23，并将第一牵引绳套22相对第一转轴21旋转，缩短或者伸长牵引绳的长度，然后再锁紧第一牵引绳套22，达到调节牵引线24的张紧度的目的；该牵引线调节机构的结构简单，旋转第一牵引绳套22即可调整张紧度，张紧度调节方便。

请参阅图2至图4，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，第一牵引绳套22包括具有第一缺口220的内环部221、设于内环部221外周的外环部222、以及自内环部221的第一缺口220处延伸而成的薄板部223，薄板部223开设有与第一缺口220连通的第一连接孔2230，外环部222开设有与第一缺口220连通的第二连接孔2223，第一紧固件23穿设于所述第一连接孔2230及第二连接孔2223中。可选地，内环部221、外环部222和薄板部223一体成型。外环部222与薄板部223均设于内环部221的外周，外环部222的端部与薄板部223之间具有间距，避免第一紧固件23在逐渐锁紧第一牵引绳套22时，第一紧固件23和外环部222相干涉。当第一紧固件23为螺钉、螺栓等螺纹紧固件时，第一连接孔2230可选为光孔，第二连接孔2223可选为螺纹孔，第一紧固件23依次穿过第一连接孔2230、第二连接孔2223；在其他实施例中，也可将第一连接孔2230设置为螺纹孔，第二连接孔2223设置为光孔，第一紧固件23依次穿过第二连接孔2223、第一连接孔2230。

请继续参阅图2至图4，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，外环部222的外周还开设有用于定位牵引线24的弧形槽2221，弧形槽2221的设置可以避免牵引线24滑落至第一牵引绳套22以外。更具体地，外环部222靠近第一缺口220一端开设有牵引线固定孔2222，牵引线固定孔2222由第一缺口220的侧壁贯穿至弧形槽2221的底壁，牵引线24的端部固定于牵引线固定孔2222中，然后沿弧形槽2221的延伸方向绕设，牵引线24的另一端固定于固定结构。在其他实施例中，牵引线24的端部穿过牵引线固定孔2222固定于线卡255中。

实施例一：

请参阅图1及图5，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，固定结构25a包括第二转轴251、套设于第二转轴251上的第二牵引绳套252、以及用于将第二牵引绳套252紧固于第二转轴251的第二紧固件253，第二牵引绳套252开设有使其内径可调的第二缺口，第二紧固件253穿设于第二缺口的两侧。牵引线24的一端固定于第一牵引绳套22，旋转第一牵引绳套22可调节牵引绳的张紧度，牵引线24的另一端固定于第二牵引绳套252，第二牵引绳套252圆环形，且第二牵引绳套252上开设有第二缺口，使第二牵引绳套252成为非封闭圆环，压紧该第二牵引绳套252可使第二缺口的两侧壁相互靠近，第二牵引绳套252的内径减小，从而与第二转轴251固定连接。可选地，第一转轴21和第二转轴251平行。第二紧固件253穿设于第二缺口的两侧壁，第二紧固件253可使第二缺口的两侧壁相互靠近，从而将第二牵引绳套252固定于第二转轴251上。如此，牵引线24的两端均可旋转调节，使该牵引线24的调节更方便，可选择从更易操作的一端选择调节。

可选地，第一牵引绳套22和第二牵引绳套252的结构相同，第一紧固件23和第二紧固件253的结构相同，第一转轴21和第二转轴251的结构相同。

实施例二：

请参阅图7及图8，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，固定结构25c包括卡线夹，卡线夹包括底座256、与底座256固定连接的盖板257，底座256上开设有用于容置牵引线24的线槽。与实施例一的不同之处在于：牵引线24的一端固定于第一牵引绳套22，旋转第一牵引绳套22可调节牵引绳的张紧度，牵引线24的另一端固定于卡线夹。卡线夹的作用在于固定牵引线24的端部，牵引线24的张紧度只能通过第一牵引绳套22调节。可选地，底座256和盖板257通过螺钉258连接或者过盈配合实现两者的相互固定。具体地，底座256于线槽的侧边设有至少一个凸起部2561，相应地，盖板257开设有用于容置凸起部2561的凹槽部2570，使底座256和盖板257相互卡接，此时，盖板257的底壁与线槽中的牵引线24相抵接，再通过螺钉258拧紧盖板257和底座256，使盖板257、牵引线24和底座256相互压紧，增大牵引线24与盖板257、底座256的摩擦力，从而将牵引线24的一端固定于卡线夹中。

可选地，线槽呈弧形，使牵引线24也呈弧形弯曲设于线槽中，进一步增大其与盖板257和底座256的摩擦力。在其中一个实施例中，底座256上设置有圆形导向盘2562，上述凸起部2561的数量为两个，分别设于圆形导向盘2562的两侧，牵引线24绕设于圆形导向盘2562的外周，且牵引线24卡设于圆形导向盘2562和凸起部2561之间。凸起部2561起到引导牵引线24的作用，还与盖板257的凹槽部2570配合，凸起部2561和圆形导向盘2562共同形成弧形线槽，将牵引线24定位于弧形线槽中。

实施例三：

请参阅图6，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，固定结构25b包括手指外壳254和线卡255，手指外壳254内壁设有两个间隔设置的夹线部2541，两个夹线部2541之间形成供牵引线24通过的走线槽，牵引线24的端部固定于线卡255中，且线卡255抵接于夹线部2541的侧壁。与实施例一的不同之处在于：牵引线24的一端固定于第一牵引绳套22，旋转第一牵引绳套22可调节牵引绳的张紧度，牵引线24的另一端穿过手指外壳254的走线槽并固定于线卡255中。更具体地，线卡255的宽度大于走线槽的宽度，使得从另一端拉扯牵引线24时，线卡255抵接于夹线部2541的侧壁，从而使牵引线24的端部固定于手指外壳254中。牵引线24运动时，也可带动手指外壳254运动，从而驱动手指外壳254旋转。可选地，线卡255和卡线夹的结构相同。

请继续参阅图6，作为本实用新型提供的牵引线调节机构的一种具体实施方式，手指外壳254的内壁处还具有环形绕线部2542，环形绕线部2542的圆心与手指外壳254的转动轴线重合，且牵引线24绕设于环形绕线部2542。可选地，两个夹线部2541设于环形绕线部2542的一侧，走线槽的长度方向与环形绕线部2542的切线平行，使牵引线24从环形绕线部2542至线卡255处呈S形，使牵引线24该端的固定结构25b更稳固。环形绕线部2542上开设有有轴孔25420，供转轴穿过，从而使该手指外壳254可相对该转轴转动。环形绕线部2542的圆心与手指外壳254的转动轴线重合时，拉扯牵引线24，更易带动手指外壳254旋转，动力转换效率更高。

请参阅图5，本实用新型还提供一种手指，该手指包括上述任一实施例中的牵引线调节机构。

本实用新型提供的手指，采用了上述任一实施例中的牵引线调节机构，该牵引线调节机构包括第一转轴21、套设于第一转轴21的第一牵引绳套22、用于将第一牵引绳套22固定于第一转轴21的第一紧固件23，牵引线24的一端固定于固定结构中，牵引线24的另一端固定于第一牵引绳套22中；当需要调整牵引线24的张紧度时，可松脱第一紧固件23，并将第一牵引绳套22相对第一转轴21旋转，缩短或者伸长牵引绳的长度，然后再锁紧第一牵引绳套22，达到调节牵引线24的张紧度的目的；该牵引线调节机构的结构简单，旋转第一牵引绳套22即可调整张紧度，张紧度调节方便。

在其中一个实施例中，手指包括两个指节、以及一个牵引线调节机构，两个指节分别为第一指节和第二指节，第一指节与手掌连接，第一指节和第二指节的转轴即为第一转轴21，牵引线24的一端由驱动件驱动，且牵引线24的该端固定于卡线夹中，牵引线24的另一端伸入第一指节中，并固定于第一转轴21的第一牵引绳套22上，通过转动第一牵引绳套22即可调节牵引线24的张紧度。更具体地，第一指节靠近手掌一端还具有绕线块26，用于调节牵引线24的方向，使牵引线24在第一指节中的延伸方向与第一指节的长度方向相同。绕线块26可固定于手掌内。

在另一个实施例中，与上一实施例的不同之处在于：手指包括三个指节和两个牵引线调节机构，三个指节分别为第一指节、第二指节和第三指节，两个牵引线调节机构分别为第一牵引线调节机构、第二牵引线调节机构。第一转轴21上设置有两个第一牵引绳套22，第二指节和第三指节的转轴即为第二转轴251，连接第二指节和第三转轴的牵引线24的一端固定于其中一个第一牵引绳套22中，另一端固定于第二牵引绳套252中。更具体地，该手指实施例包括实施例一提供的一个牵引线调节机构，还包括实施例二提供的一个牵引线调节结构。在其他实施例中，该手指实施例与可包括实施例一提供的一个牵引线调节机构，还包括实施例三提供的一个牵引线调节结构。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.牵引线调节机构，其特征在于，包括：

第一转轴；

固定结构，与所述第一转轴间隔设置；

第一牵引绳套，套设于所述第一转轴上，所述第一牵引绳套开设有使其内径可调的第一缺口，所述第一牵引绳套的外周还开设有牵引线固定孔；

第一紧固件，穿设于所述第一缺口的两侧壁且用于将所述第一牵引绳套紧固于所述第一转轴；以及

牵引线，绕设于所述第一牵引绳套且所述牵引线的一端固定于所述牵引线固定孔的内壁，所述牵引线的另一端固定于所述固定结构。

2.如权利要求1所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述第一牵引绳套包括具有所述第一缺口的内环部、设于所述内环部外周的外环部、以及自所述内环部的第一缺口处延伸而成的薄板部，所述薄板部开设有与所述第一缺口连通的第一连接孔，所述外环部开设有与所述第一缺口连通的第二连接孔，所述第一紧固件穿设于所述第一连接孔及所述第二连接孔中。

3.如权利要求2所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述外环部的外周还开设有用于定位所述牵引线的弧形槽。

4.如权利要求1所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述固定结构包括第二转轴、套设于所述第二转轴上的第二牵引绳套、以及用于将所述第二牵引绳套紧固于所述第二转轴的第二紧固件，所述第二牵引绳套开设有使其内径可调的第二缺口，所述第二紧固件穿设于所述第二缺口的两侧。

5.如权利要求1所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述固定结构包括卡线夹，所述卡线夹包括底座、与所述底座固定连接的盖板，所述底座上开设有用于容置所述牵引线的线槽。

6.如权利要求5所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述底座上设有圆形导向盘，所述圆形导向盘的两侧均设有凸起部，所述圆形导向盘和所述凸起部共同形成所述线槽，所述牵引线绕设于所述圆形导向盘的外周，且卡设于所述圆形导向盘和所述凸起部之间。

7.如权利要求6所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述盖板上开设有用于容置所述凸起部的凹槽部。

8.如权利要求1所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述固定结构包括手指外壳和线卡，所述手指外壳内壁设有两个间隔设置的夹线部，两个所述夹线部之间形成供所述牵引线通过的走线槽，所述牵引线的端部固定于线卡中，且所述线卡抵接于所述夹线部的侧壁。

9.如权利要求8所述的牵引线调节机构，其特征在于：所述手指外壳的内壁处还具有环形绕线部，所述环形绕线部的圆心与所述手指外壳的转动轴线重合，且所述牵引线绕设于所述环形绕线部。

10.手指，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的牵引线调节机构。