CN209505904U - 一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，包括控制器、纵缸、滑块、磁力吸附装置，滑块连接于纵缸的一侧，纵缸内部设有一个驱动滑块上下移动的活塞，滑块背离于纵缸的一侧以及纵缸背离于滑块的一端均连接设有用于产生吸附力的磁力吸附装置；磁力吸附装置包括推拉缸与磁力吸附组件，磁力吸附组件包括气动旋转器、永磁体、导磁体、六角柱体，纵缸、气动旋转器均外连接设有气源，滑块与纵缸的底部分别设有连接推拉缸的连接板与固定板，推拉缸上设有连接于导磁体一侧的固定法兰，气动旋转器上设有连接导磁体一侧的连接法兰，导磁体由对称设置的两个导磁壳体固定连接，两个导磁壳体之间均连接设有铝片。

Description

一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人

技术领域

本实用新型涉及攀爬机器人技术领域，具体涉及一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人。

背景技术

风力发电作为一种可再生的清洁能源，近年来得到了世界各国的大力推广，风力发电机作为风力发电系统中的主要设备，对风电机组的维护、塔筒、船舶外船体、钢铁槽罐体的清洁以及对风机叶片的检测显得越来越重要，目前，针对风力发电机的塔筒等钢铁结构的高处清洁和检查等工作通常是由蜘蛛人或者吊篮载人来操作的，劳动强度大，施工周期长，维护成本高，且存在很大的安全隐患，为此，攀爬机器人的产生显得尤为重要，现有的攀爬机器人通常采用履带行走实现爬行，存在机器体积大、自重大，而且转向困难的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，能够通过磁力吸附装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，包括控制器与机器人本体，所述机器人本体包括纵缸、滑块、磁力吸附装置，所述滑块连接于所述纵缸的一侧，所述纵缸内部设有一个驱动所述滑块上下移动的活塞，所述滑块背离于所述纵缸的一侧以及所述纵缸背离于所述滑块的一端均连接设有用于产生吸附力的所述磁力吸附装置；

所述磁力吸附装置包括推拉缸与磁力吸附组件，所述磁力吸附组件包括气动旋转器、永磁体、导磁体、六角柱体，所述纵缸、所述气动旋转器均外连接设有气源，所述滑块与所述纵缸的底部分别设有连接所述推拉缸的连接板与固定板，所述推拉缸上设有连接于所述导磁体一侧的固定法兰，所述气动旋转器上设有连接所述导磁体一侧的连接法兰，所述导磁体内部设有放置所述永磁体的固定槽，所述永磁体内部设有放置所述六角柱体的六角通孔，所述气动旋转器内部的转轴探出所述气动旋转器的底部并贯穿所述连接法兰与所述六角柱体连接；

所述导磁体由对称设置的两个导磁壳体固定连接，两个所述导磁壳体之间均连接设有铝片；

所述控制器分别控制连接所述纵缸、所述推拉缸、所述气动旋转器。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述机器人本体设置有两个，两个所述机器人本体通过连接杆连接。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述推拉缸内部的推拉杆驱动连接所述固定法兰。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述推拉缸连接于所述连接板的顶部。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述推拉缸连接于所述固定板的底部。

上述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，所述六角柱体上贯穿设有螺纹孔，所述螺纹孔上旋紧有螺纹栓。

依据上述本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人提供的技术方案效果是：通过磁力吸附装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值。

附图说明

图1为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人的结构示意图；

图2为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人的侧视结构示意图；

图3为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中磁力吸附组件的结构示意图；

图4为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中磁力吸附组件的内部结构示意图；

图5为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中磁力吸附组件的工作原理结构示意图；

图6为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中磁力吸附组件的工作原理结构示意图；

图7为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中推拉缸的结构示意图；

图8为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人中六角柱体的结构示意图；

图9为本实用新型一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人第二实施例的结构示意图。

其中，附图标记如下：机器人本体101、纵缸102、滑块103、磁力吸附装置104、推拉缸201、连接板202、磁力吸附组件203、固定板204、固定法兰205、气动旋转器301、导磁体302、连接法兰303、导磁壳体304、铝片305、永磁体401、六角柱体402、转轴403、吸附物501、推拉杆601、螺纹孔701、连接杆801。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，目的是通过磁力吸附装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值。

如图1-2所示，一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其中，包括控制器与机器人本体101，机器人本体101包括纵缸102、滑块103、磁力吸附装置104，滑块103连接于纵缸102的一侧，纵缸102内部设有一个驱动滑块103上下移动的活塞，滑块103背离于纵缸102的一侧以及纵缸102背离于滑块103的一端均连接设有用于产生吸附力的磁力吸附装置104；

如图3-4所示，磁力吸附装置104包括推拉缸201与磁力吸附组件203，磁力吸附组件203包括气动旋转器301、永磁体401、导磁体302、六角柱体402，纵缸102、气动旋转器301均外连接设有气源，滑块103与纵缸102的底部分别设有连接推拉缸201的连接板202与固定板204，推拉缸201上设有连接于导磁体302一侧的固定法兰205，气动旋转器301上设有连接导磁体302一侧的连接法兰303，导磁体302内部设有放置永磁体401的固定槽，永磁体401内部设有放置六角柱体402的六角通孔，气动旋转器301内部的转轴403探出气动旋转器301的底部并贯穿连接法兰303与六角柱体402连接；导磁体302由对称设置的两个导磁壳体304固定连接，两个导磁壳体304之间均连接设有铝片305；控制器分别控制连接纵缸102、推拉缸201、气动旋转器301。

在使用时，如图5所示，为未吸附状态的初始状态，此时永磁体401的N级和S级分别靠近两个铝片305，永磁体401的两级分别和两个导磁壳体304形成闭环，对工作位置的吸附物501没有吸附力，如图6所示，由气动旋转器301驱动旋转带动六角柱体402转动进而带动永磁体401旋转90度，使得永磁体401的两级与吸附物501形成闭环产生吸附力而吸附在吸附物501上，按照此原理控制器分别控制两个磁力吸附组件203工作进行与吸附物501的吸附与分离，同时通过气动控制纵缸102活塞的上下移动带动滑块103上下移动进而带动连接于滑块103上的磁力吸附装置104上下移动，上下两个磁力吸附装置104的配合实现整个攀爬机器人向上或向下移动，具体使用过程如下，向上移动时，将攀爬机器人放置在吸附物501的一侧，控制器控制两个磁力吸附装置104工作进行吸附，控制器控制连接在纵缸102上的磁力吸附装置104与吸附物501分离的同时控制活塞带动整个纵缸102向上移动直至终点，此时控制器控制连接在纵缸102上的磁力吸附装置104与吸附物501吸附，同时控制连接在滑块103上的磁力吸附装置104与吸附物501分离，此时控制器控制活塞带动滑块103向上移动进而带动整个磁力吸附装置104向上移动直至终端，控制器控制控制连接在滑块103上的磁力吸附装置104与吸附物501吸附，向下移动时相反工作，重复以上步骤实现攀爬机器人的上下移动。

如图7所示，本实施例提供的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，采用的推拉缸201内部的推拉杆601驱动连接固定法兰205。

本实施例提供的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，采用的推拉缸201连接于连接板202的顶部。

本实施例提供的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，采用的推拉缸201连接于固定板204的底部。

如图8所示，本实施例提供的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，采用的六角柱体402上贯穿设有螺纹孔701，螺纹孔701上旋紧有螺纹栓，通过旋紧螺纹栓能够将转轴403进行锁紧，防止滑动。

第二实施例：

如图9所示，与第一实施例不同的是，本实施例提供的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，采用的机器人本体101设置有两个，两个机器人本体101通过连接杆801连接，控制器分别控制四个磁力吸附组件203和两个纵缸102工作进行与吸附物501的吸附与分离并进行向上向下的移动。

综上，本实用新型的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，能够通过磁力吸附装置作为抓紧装置，将攀爬机器人吸附在风机塔筒上并固定在工作位置展开功能性工作，利用无杆气缸仿生足动物爬行原理进行上下移动，达到去往塔筒或其他可吸附物体的任意位置的目的，结构简单，大大降低了机器人的自身重量，使得工作时候灵活方便，通过控制中心发送指令实现对控制器的控制并工作，全程自动化工作，完全替代了人力，也有效避免了人力工作过程中的安全隐患、周期长、效率低等问题，具有非常实用的价值。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。

Claims (6)

1.一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，包括控制器与机器人本体，所述机器人本体包括纵缸、滑块、磁力吸附装置，所述滑块连接于所述纵缸的一侧，所述纵缸内部设有一个驱动所述滑块上下移动的活塞，所述滑块背离于所述纵缸的一侧以及所述纵缸背离于所述滑块的一端均连接设有用于产生吸附力的所述磁力吸附装置；

所述磁力吸附装置包括推拉缸与磁力吸附组件，所述磁力吸附组件包括气动旋转器、永磁体、导磁体、六角柱体，所述纵缸、所述气动旋转器均外连接设有气源，所述滑块与所述纵缸的底部分别设有连接所述推拉缸的连接板与固定板，所述推拉缸上设有连接于所述导磁体一侧的固定法兰，所述气动旋转器上设有连接所述导磁体一侧的连接法兰，所述导磁体内部设有放置所述永磁体的固定槽，所述永磁体内部设有放置所述六角柱体的六角通孔，所述气动旋转器内部的转轴探出所述气动旋转器的底部并贯穿所述连接法兰与所述六角柱体连接；

所述导磁体由对称设置的两个导磁壳体固定连接，两个所述导磁壳体之间均连接设有铝片；

所述控制器分别控制连接所述纵缸、所述推拉缸、所述气动旋转器。

2.如权利要求1所述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，所述机器人本体设置有两个，两个所述机器人本体通过连接杆连接。

3.如权利要求1或2所述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，所述推拉缸内部的推拉杆驱动连接所述固定法兰。

4.如权利要求3所述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，所述推拉缸连接于所述连接板的顶部。

5.如权利要求4所述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，所述推拉缸连接于所述固定板的底部。

6.如权利要求5所述的一种设有磁力吸附装置的攀爬机器人，其特征在于，所述六角柱体上贯穿设有螺纹孔，所述螺纹孔上旋紧有螺纹栓。