CN209455443U - 一种货箱拣选仓储机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种货箱拣选仓储机器人，包括机器人外壳、设置在机器人外壳内部的机器人框架结构、设置在机器人框架结构两端的导轨结构，驱动机构设置在机器人框架结构底端，用于给货箱拣选仓储机器人提供动力；挑选机构包括一级托盘、二级托盘、托盘安装平台结构、拣选结构基体，托盘安装平台结构与拣选结构基体连接，一级托盘和二级托盘相互配合，安装在托盘安装平台结构上，挑选机构与提升机构固定连接，提升机构用于带动挑选机构一起上升或下降。该货箱拣选仓储机器人直接将货箱从货架上取出，比传统的仓储机器人的使用率高，更准确；货箱拣选仓储机器人将货箱送到工作人员前面无需等待工作人员拣选货物，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种货箱拣选仓储机器人。
背景技术
随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多电商仓库中都配备了以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。这种仓储机器人是一种矮墩墩的新奇装置，从外表上看很像能快速移动的乌龟。它们在仓库中穿梭，将整个货架的服装、电子器件、汽车零件等该零售商出售的任何货物送到专门的包装工作台，在包装工作台，由工人选出产品、进行包装并送入运输卡车。
现有技术的仓储机器人锁定货物位置并背负整个货架到达拣选区，靠人拣选所要的货物。主要缺陷在于：现有仓储机器人是在货架到达拣选区后需靠人工拣选所需的货物，人工成本高；人工拣选货物的过程增加每次搬运的时间，工作效率低。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种货箱拣选仓储机器人，该实用新型可以降低投资，减少人工投入，提高机器人的使用效率，合理利用立体空间。
本实用新型的目的采用如下技术方案实现：
一种货箱拣选仓储机器人，包括机器人外壳、设置在机器人外壳内部的机器人框架结构、设置在机器人框架结构两端的导轨结构，还包括，
驱动机构，所述驱动机构设置在机器人框架结构底端，用于给货箱拣选仓储机器人提供动力；
挑选机构，所述挑选机构包括一级托盘、二级托盘、托盘安装平台结构、拣选结构基体，所述托盘安装平台结构与所述拣选结构基体连接，所述托盘安装平台结构相对于所述拣选结构基体可做旋转运动，所述一级托盘和二级托盘相互配合，安装在所述托盘安装平台结构上，所述一级托盘和所述二级托盘之间可进行直线往复运动；
提升机构，所述挑选机构与所述提升机构固定连接，所述提升机构用于带动所述挑选机构一起上升或下降。
进一步地，所述驱动机构包括驱动动力机构、驱动补偿机构，所述驱动动力机构为一个二级同步带传动结构，所述驱动补偿机构一端设置在所述驱动动力机构上，另一端与所述机器人框架结构连接；
所述驱动机构设置在所述机器人框架结构底端，与所述机器人框架结构固定连接；
进一步地，所述驱动补偿机构包括活节螺栓、六角开槽螺母、矩形弹簧、第一铰接转轴、轴用弹性挡圈、无油衬套和铰接件，所述活节螺栓通过所述第一铰接转轴和无油衬套与所述铰接件进行铰接，所述矩形弹簧套在活节螺栓上通过六角开槽螺母固定；
所述驱动补偿机构一端通过补偿结构托架安装在所述驱动动力机构的外壁和中臂之间，所述驱动补偿机构另一端通过铰接件固定在所述机器人框架结构上。
进一步地，所述机器人框架结构包括货架、货箱托盘和机器人底盘，所述货架每一层由货箱托盘隔离，每一层设有两个货箱托盘，所述机器人底盘固定设置在所述货架底端。
进一步地，所述驱动机构设置在所述机器人框架结构的机器人底盘上，与所述机器人底盘固定连接。
进一步地，所述一级托盘通过传动装置与所述二级托盘连接，所述二级托盘通过传动装置与所述托盘安装平台结构连接，所述托盘安装平台结构带动二级托盘运动，所述二级托盘带动所述一级托盘运动，从而所述托盘安装平台结构驱动所述一级托盘和所述二级托盘一起做直线往复运动，实现货物挑选。
进一步地，所述提升机构包括提升动力系统结构、提升托盘结构，所述提升动力系统结构通过链条在导轨结构作用下移动，所述提升动力系统结构与所述提升托盘结构进行连接，带动所述挑选机构一起上升或下降。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
该货箱拣选仓储机器人直接将货箱从货架上取出，比传统的仓储机器人的使用率高，更准确；货箱拣选仓储机器人将货箱送到工作人员前面无需等待工作人员拣选货物，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型货箱拣选仓储机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型货箱拣选仓储机器人的驱动机构结构示意图；
图3为本实用新型货箱拣选仓储机器人的驱动补偿机构结构示意图；
图4为本实用新型货箱拣选仓储机器人的机器人框架结构结构示意图；
图5为本实用新型货箱拣选仓储机器人的挑选机构结构示意图；
图6为本实用新型货箱拣选仓储机器人的提升机构结构示意图。
图中：
10、机器人外壳；
20、驱动机构；201、驱动动力机构；2011、外壁；2012、中臂；202、驱动补偿机构；2021、活节螺栓；2022、六角开槽螺母；2023、矩形弹簧；2024、第一铰接转轴；2025、轴用弹性挡圈；2026、无油衬套；2027、铰接件；
30、机器人框架结构；301、货架；302、货箱托盘；303、机器人底盘；
40、挑选机构；401、一级托盘；402、二级托盘；403、托盘安装平台结构； 404、拣选结构基体；
50、提升机构；501、提升动力系统结构；502、提升托盘结构；
60、导轨结构。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1所示的一种货箱拣选仓储机器人，包括机器人外壳10、驱动机构20、设置在机器人外壳10内部的机器人框架结构30、挑选机构40、提升机构50、设置在机器人框架结构30两端的导轨结构60。
请参见图2，驱动机构20设置在机器人框架结构30底端，用于给货箱拣选仓储机器人提供动力。驱动机构20包括驱动动力机构201、驱动补偿机构202，驱动动力机构201为一个二级同步带传动结构，其可输出大扭矩，保证货箱拣选仓储机器人的负载能力，在货箱拣选仓储机器人行驶过程中由于地面不平导致驱动轮与地面分离导致驱动机构20作用失效，此时驱动补偿机构202将提供一个力，使驱动轮紧贴地面，克服地面不平带来的影响；驱动补偿机构202设置在驱动动力机构201上；驱动机构20设置在机器人框架结构30底端，与机器人框架结构30固定连接，具体地，驱动机构20设置在机器人框架结构30的机器人底盘303上，与机器人底盘303固定连接。
请参见图3，驱动补偿机结构202包括活节螺栓2021、六角开槽螺母 2022、矩形弹簧2023、第一铰接转轴2024、轴用弹性挡圈2025、无油衬套 2026和铰接件2027，活节螺栓2021通过第一铰接转轴2024和无油衬套2026 与铰接件2027进行铰接，矩形弹簧2023套在活节螺栓2021上通过六角开槽螺母2022固定；驱动补偿机构202一端通过补偿结构托架安装在驱动动力机构 201的外壁2011和中臂2012之间，驱动补偿机构202另一端通过铰接件固定在机器人框架结构30上。
请参见图4的机器人框架结构30，其包括货架301、货箱托盘302、机器人焊接底盘303，机器人框架结构30整体采用焊接工艺，局部采用螺钉连接，货架301的层数和层间距由实际应用情况而定，货架301每一层由货箱托盘302 隔离，每一层有两个货箱托盘302，中间有一定空间，该布置方式可以兼容货箱和托盘两种工作模式。
请参见图5所示的挑选机构40，挑选机构40，挑选机构40包括一级托盘 401、二级托盘402、托盘安装平台结构403、拣选结构基体404，托盘安装平台结构403与拣选结构基体404连接，托盘安装平台结构403相对于拣选结构基体404可做旋转运动，一级托盘401和二级托盘402相互配合，安装在托盘安装平台结构403上，一级托盘401和二级托盘402之间可进行直线往复运动；一级托盘401和二级托盘402为可伸缩结构，一级托盘401和二级托盘402之间通过传动机构进行传动连接，该传动装置包括同步带张紧轮、第一导向轴安装座、第一压板、第一压板固定件、第一同步带、第一导向轴、滑块、第二压板，同步带张紧轮数量有两个，固定安装在二级托盘402的两端，第一同步带安装在同步带张紧轮上；第一导向轴安装座安装在同步带张紧轮内侧，第一导向轴安装在第一导向轴安装座上；齿板的数量有两个，分别与第一压板和第二压板配合设置在第一同步带上，第二压板与滑块连接，第一导向轴上套有第一无油衬套，第二压板一端与滑块固定连接，第二压板另一端与一级托盘401固定连接；第一压板固定件一端与第一压板固定，另一端与托盘安装平台结构403 固定。
二级托盘402和托盘安装平台结构403之间通过传动机构进行传动连接；该传动机构包括带座轴承、滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母、第一同步带轮、第二同步带、第二同步带轮、电机座、第一电机、第二导向轴、第二导向轴安装座，带座轴承设置为两个，分别安装在安装平台本体的两端，用于固定滚珠丝杠；第一同步带轮安装在滚珠丝杠的一端，第一电机安装在电机座上，电机座安装在安装平台本体上，第二同步带轮安装在第一电机上，第二同步带将动力由电机传递到滚珠丝杠上；第二导向轴安装座数量有四个，用于固定第二导向轴；滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠配合，滚珠丝杠螺母与二级托盘连接件固定，二级托盘连接件与二级托盘402连接。
一级托盘401和二级托盘402相互配合，安装在托盘安装平台结构403上，托盘安装平台结构403为一级托盘401和二级托盘402提供动力；拣选结构基体404为可选择结构，可在提升机构50上旋转到指定位置后进行货箱拣选操作。由于托盘安装平台结构403相对于拣选结构基体404可做旋转运动，当机器人需要把物品从货架301上取出或是将物品放置在货架301上时，通过将403进行旋转，从而带动一级托盘401和二级托盘402进行90°的旋转，再通过伸缩一级托盘401和二级托盘402，从而放置或是取出物品。
一级托盘401包括凸轮随动器、第一凸轮随动器安装架、一级托盘，其中第一凸轮随动器的数量和规格根据箱拣选仓储机器人的承载能力选定，第一凸轮随动器安装架的数量有两个，对称安装在一级托盘401上，用于安装第一凸轮随动器；二级托盘402，二级托盘402包括二级托盘本体、一级托盘导轨，一级托盘导轨对称设置在二级托盘本体的侧边，一级托盘401上的凸轮随动器安装在二级托盘402的一级托盘导轨外侧，二级托盘402通过传动装置与一级托盘401传动连接。托盘安装平台结构403带动二级托盘402，二级托盘402带动一级托盘401运动，从而托盘安装平台结构403驱动一级托盘401和二级托盘 402一起做直线往复运动，实现货物挑选。
请参见图6所示的提升机构50，提升机构50包括提升动力系统结构501、提升托盘结构502，提升动力系统结构501通过链条在导轨结构60作用下上下移动，提升托盘结构502与提升动力系统结构501进行连接，带动挑选机构40 一起上升或下降；挑选机构40设置在提升机构50的提升托盘结构502上，与提升托盘结构502固定连接。
该提升动力系统结构501包括驱动装置、提升结构右侧安装板、链轮转轴、提升结构连接板、提升结构左侧安装板、第一从动链轮、主动链轮、第二从动链轮、链条；提升结构右侧安装板通过提升结构连接板与提升结构左侧安装板固定连接；链轮转轴设置在提升结构右侧安装板与提升结构左侧安装板之间，两端连接主动链轮；驱动装置固定在提升结构连接板上，驱动链轮转轴转动；在提升结构右侧安装板安装有主动链轮，在提升结构左侧安装板外侧叶安装有主动链轮，两侧的主动链轮呈对称设置，第一从动链轮设置在主动链轮上侧，第二从动链轮设置在主动链轮下侧，第一从动链轮和第二从动链轮关于主动链轮对称；主动链轮沿链条向上或向下移动；链条两端通过链条固定件固定在货箱拣选仓储机器人上，链条通过销轴于链条固定件连接；提升托盘结构502，提升托盘结构502与提升动力系统结构501固定连接，具体的，提升托盘结构502 的第一托盘横梁与提升动力系统结构501的提升结构连接板104固定连接，更为具体的，提升托盘结构502的第一托盘横梁与提升动力系统结构501的提升结构连接板通过螺栓或是焊接固定连接。驱动装置包括电机、行星减速机、减速机安装座、第一驱动齿轮、带座轴承、第二驱动齿轮，电机与行星减速机连接，通过减速机安装座固定在提升结构连接板上；第一驱动齿轮与行星减速机连接，通过第二驱动齿轮将动力传递到链轮转轴上，带动主动链轮转动。
该货箱拣选仓储机器人直接将货箱从货架上取出，比传统的仓储机器人的使用率高，更准确；货箱拣选仓储机器人将货箱送到工作人员前面无需等待工作人员拣选货物，提高工作效率。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
Claims (7)
1.一种货箱拣选仓储机器人，包括机器人外壳(10)、设置在机器人外壳(10)内部的机器人框架结构(30)、设置在机器人框架结构(30)两端的导轨结构(60)，其特征在于：还包括，
驱动机构(20)，所述驱动机构(20)设置在机器人框架结构(30)底端，用于给货箱拣选仓储机器人提供动力；
挑选机构(40)，所述挑选机构(40)包括一级托盘(401)、二级托盘(402)、托盘安装平台结构(403)、拣选结构基体(404)，所述托盘安装平台结构(403)与所述拣选结构基体(404)连接，所述托盘安装平台结构(403)相对于所述拣选结构基体(404)可做旋转运动，所述一级托盘(401)和二级托盘(402)相互配合，安装在所述托盘安装平台结构(403)上，所述一级托盘(401)和所述二级托盘(402)之间可进行直线往复运动；
提升机构(50)，所述挑选机构(40)与所述提升机构(50)固定连接，所述提升机构(50)用于带动所述挑选机构(40)一起上升或下降。
2.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动机构(20)包括驱动动力机构(201)、驱动补偿机构(202)，所述驱动动力机构(201)为一个二级同步带传动结构，所述驱动补偿机构(202)一端设置在所述驱动动力机构(201)上，另一端与所述机器人框架结构(30)连接；
所述驱动机构(20)设置在所述机器人框架结构(30)底端，与所述机器人框架结构(30)固定连接。
3.如权利要求2所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动补偿机构(202)包括活节螺栓(2021)、六角开槽螺母(2022)、矩形弹簧(2023)、第一铰接转轴(2024)、轴用弹性挡圈(2025)、无油衬套(2026)和铰接件(2027)，所述活节螺栓(2021)通过所述第一铰接转轴(2024)和无油衬套(2026)与
所述铰接件(2027)进行铰接，所述矩形弹簧(2023)套在活节螺栓(2021)上通过六角开槽螺母(2022)固定；
所述驱动补偿机构(202)一端通过补偿结构托架安装在所述驱动动力机构(201)的外壁和中臂之间，所述驱动补偿机构(202)另一端通过铰接件固定在所述机器人框架结构(30)上。
4.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述机器人框架结构(30)包括货架(301)、货箱托盘(302)和机器人底盘(303)，所述货架(301)每一层由货箱托盘(302)隔离，每一层设有两个货箱托盘(302)，所述机器人底盘(303)固定设置在所述货架(301)底端。
5.如权利要求4所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动机构(20)设置在所述机器人框架结构(30)的机器人底盘(303)上，与所述机器人底盘(303)固定连接。
6.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述一级托盘(401)通过传动装置与所述二级托盘(402)连接，所述二级托盘(402)通过传动装置与所述托盘安装平台结构(403)连接，所述托盘安装平台结构(403)带动二级托盘(402)运动，所述二级托盘(402)带动所述一级托盘(401)运动，从而所述托盘安装平台结构(403)驱动所述一级托盘(401)和所述二级托盘(402)一起做直线往复运动，实现货物挑选。
7.如权利要求1-6任一项所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述提升机构(50)包括提升动力系统结构(501)、提升托盘结构(502)，所述提升动力系统结构(501)通过链条在导轨结构(60)作用下移动，所述提升动力系统结构(501)与所述提升托盘结构(502)进行连接，带动所述挑选机构(40)一起上升或下降。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821782644.0U CN209455443U (zh) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 一种货箱拣选仓储机器人 |
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Publications (1)
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| CN209455443U true CN209455443U (zh) | 2019-10-01 |
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| CN (1) | CN209455443U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113649993A (zh) * | 2020-05-12 | 2021-11-16 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法 |
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2018
- 2018-10-31 CN CN201821782644.0U patent/CN209455443U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN113649993A (zh) * | 2020-05-12 | 2021-11-16 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法 |
| CN113649993B (zh) * | 2020-05-12 | 2022-10-14 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法 |
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