CN209424420U - 一种新型模内三次元冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型模内三次元冲压机械手，其包括主驱动机构，副驱动机构及连接主驱动机构及副驱动机构的手臂连杆，其中，所述主驱动机构包括第一X轴夹取驱动装置，Y轴移动驱动装置，第一Z轴顶升驱动装置，及设于第一Z轴顶升驱动装置两侧的第一平衡气缸组；所述副驱动机构包括第二X轴夹取驱动装置，第二Z轴顶升驱动装置，及设于第二Z轴顶升驱动装置两侧的第二平衡气缸组。通过在Z轴驱动装置两侧设置平衡气缸组，配合Z轴驱动装置，可以平衡掉本实用新型机械手升降部分的自重，从而使本实用新型运行时更加快捷、平稳、准确，由于平衡掉了自重，降低了Z轴驱动电机的功率，从而实现节能，并能够延长设备的使用寿命。

Description

一种新型模内三次元冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及冲压机械手领域，具体涉及一种用于冲压取放料的新型模内三次元冲压机械手。

背景技术

目前，智能化、自动化、集成化、高效化生产已经为制造业转型发展的必然趋势。传统大型五金件的生产，需要经过多台冲床进行冲压才能完成，由于工序较多，需要多次搬运，因此，生产效率低。而随着高集成五金冲床的出现，将多个冲压工序集成于一台大吨位的冲床上，进而提高冲压生产效率，而在高集成大吨位冲床上，小型冲压机械手已经不能满足搬运需要，如何实现大型冲压件快速、平稳、准确的搬运，成为目前需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的针对现有技术的不足，提供一种新型模内三次元冲压机械手，解决现有冲压机械手不能满足大型冲压件快速生产的问题。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种新型模内三次元冲压机械手臂，其包括主驱动机构，副驱动机构及连接主驱动机构及副驱动机构的手臂连杆，其中，所述主驱动机构包括第一X轴夹取驱动装置，Y轴移动驱动装置，第一Z轴顶升驱动装置，及设于第一Z轴顶升驱动装置两侧的第一平衡气缸组；所述副驱动机构包括第二X轴夹取驱动装置，第二Z轴顶升驱动装置，及设于第二Z轴顶升驱动装置两侧的第二平衡气缸组。

所述Y轴移动驱动装置包括Y轴移动驱动装置支撑架，于Y轴移动驱动装置支撑架内固定有Y轴驱动电机，与Y轴驱动电机连接的Y轴驱动丝杆，于Y轴驱动装置支撑架上端设有Y轴推板，该Y轴推板通过第一连接块与所述Y轴驱动丝杆相连接；于所述Y轴驱动丝杆两侧，设有第一滑轨，所述Y轴推板通过第一滑块在第一滑轨上滑动。

所述Y轴推板上表面设有第二滑轨，于第二滑轨上设有Y轴导柱，所述Y轴导柱下端通过第二滑块在第二滑轨上滑动，Y轴导柱上端与所述手臂连杆一端活动连接。

所述第一X轴夹取驱动装置和第二X轴夹取驱动装置，均包括X轴驱动电机，与X轴驱动电机连接的X轴驱动丝杆，于X轴驱动丝杆上设有X轴推板，所述X轴推板一端通过滑座与X轴驱动丝杆相连接；X轴推板上表面，通过第三滑块与设于手臂连杆一端下部的第三滑轨相连接。

所述第一Z轴顶升驱动装置和第二Z轴顶升驱动装置，均包括Z轴驱动电机，与Z轴驱动电机连接的Z轴驱动丝杆，于Z轴驱动丝杆上端连接有顶升架，于顶升架上端面设有第四滑轨，所述X轴推板另一侧通过第四滑块与第四滑轨相连接。

所述第一平衡气缸组或第二平衡气缸组，分别固定于顶升架两侧下端。

本实用新型的有益效果是：通过在Z轴驱动装置两侧设置平衡气缸组，配合Z轴驱动装置，可以平衡掉本实用新型机械手升降部分的自重，从而使本实用新型运行时更加快捷、平稳、准确，由于平衡掉了自重，降低了Z轴驱动电机的功率，从而实现节能，并能够延长设备的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为主驱动机构结构示意图；

图3为图2内部结构示意图；

图4为副驱动机构结构示意图；

图5为图4内部结构示意图。

图中：1.手臂连杆 2.第一平衡气缸组 3.第二平衡气缸组

4.Y轴移动驱动装置支撑架 5.Y轴驱动电机

6.Y轴驱动丝杆 7.Y轴推板 8.第一连接块

9.第一滑轨 10.第一滑块 11.第二滑轨 12.Y轴导柱

13.第二滑块 14.X轴驱动电机 15.X轴驱动丝杆

16.X轴推板 17.滑座 18.第三滑块 19.第三滑轨

20.左旋丝杆 21.右旋丝杆 22.联轴器

23.Z轴驱动电机 24.Z轴驱动丝杆 25.顶升架

26.第四滑轨 27.第四滑块 28.X轴导柱

具体实施方式

实施例：参见图1至图5，本实施例提供一种新型模内三次元冲压机械手臂，其包括主驱动机构，副驱动机构及连接主驱动机构及副驱动机构的手臂连杆1，其中，所述主驱动机构包括第一X轴夹取驱动装置，Y轴移动驱动装置，第一Z轴顶升驱动装置，及设于第一Z轴顶升驱动装置两侧的第一平衡气缸组2；所述副驱动机构包括第二X轴夹取驱动装置，第二Z轴顶升驱动装置，及设于第二Z轴顶升驱动装置两侧的第二平衡气缸组3。

所述Y轴移动驱动装置包括Y轴移动驱动装置支撑架4，于Y轴移动驱动装置支撑架4内固定有Y轴驱动电机5，与Y轴驱动电机5连接的Y轴驱动丝杆6，于Y轴驱动装置支撑架4上端设有Y轴推板7，该Y轴推板7通过第一连接块8与所述Y轴驱动丝杆6相连接；于所述Y轴驱动丝杆6两侧，设有第一滑轨9，所述Y轴推板7通过第一滑块10在第一滑轨9上滑动。

所述第一滑轨9沿Y轴方向延伸，所述Y轴推板7在Y轴方向上移动。

所述Y轴推板7上表面设有第二滑轨11，于第二滑轨11上设有Y轴导柱12，所述Y轴导柱12下端通过第二滑块13在第二滑轨11上滑动，Y轴导柱12上端与所述手臂连杆1一端活动连接。

所述第二滑轨11沿X轴方向延伸，所述Y轴导柱12在X轴方向移动。

所述第一X轴夹取驱动装置和第二X轴夹取驱动装置，均包括X轴驱动电机14，与X轴驱动电机14连接的X轴驱动丝杆15，于X轴驱动丝杆15上设有X轴推板16，所述X轴推板16一端通过滑座17与X轴驱动丝杆15相连接；X轴推板16上表面，通过第三滑块18与设于手臂连杆1一端下部的第三滑轨19相连接。

所述第三滑轨19沿Y轴方向延伸，所述手臂连杆1通过第三滑轨19在Y轴上移动。

所述X轴驱动丝杆15包括左旋丝杆20，右旋丝杆21及连接左旋丝杆20和右旋丝杆21的联轴器22。

所述X轴推板16上还设有X轴导柱28，该X轴导柱28与设于手臂连杆1两端下部的滑槽相连接，并在滑槽内移动。

所述第一Z轴顶升驱动装置和第二Z轴顶升驱动装置，均包括Z轴驱动电机23，与Z轴驱动电机23连接的Z轴驱动丝杆24，于Z轴驱动丝杆24上端连接有顶升架25，于顶升架25上端面设有第四滑轨26，所述X轴推板16另一侧通过第四滑块27与第四滑轨26相连接。

所述第一平衡气缸组2或第二平衡气缸组3，分别固定于顶升架25两侧下端。

所述第一X轴夹取驱动装置、第二X轴夹取驱动装置，Y轴移动驱动装置，第一Z轴顶升驱动装置、第二Z轴顶升驱动装置，驱动手臂连杆1在X轴、Y轴、Z轴方向运动。且第一X轴夹取驱动装置与第二X轴夹取驱动装置，及第一Z轴顶升驱动装置与第二Z轴顶升驱动装置同步运行。

以上所述，仅为本实用新型的较佳可行实施例，并非用以局限本实用新型的专利范围，故凡运用本实用新型说明书内容所作的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，其包括主驱动机构，副驱动机构及连接主驱动机构及副驱动机构的手臂连杆，其中，所述主驱动机构包括第一X轴夹取驱动装置，Y轴移动驱动装置，第一Z轴顶升驱动装置，及设于第一Z轴顶升驱动装置两侧的第一平衡气缸组；所述副驱动机构包括第二X轴夹取驱动装置，第二Z轴顶升驱动装置，及设于第二Z轴顶升驱动装置两侧的第二平衡气缸组。

2.根据权利要求1所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述Y轴移动驱动装置包括Y轴移动驱动装置支撑架，于Y轴移动驱动装置支撑架内固定有Y轴驱动电机，与Y轴驱动电机连接的Y轴驱动丝杆，于Y轴驱动装置支撑架上端设有Y轴推板，该Y轴推板通过第一连接块与所述Y轴驱动丝杆相连接；于所述Y轴驱动丝杆两侧，设有第一滑轨，所述Y轴推板通过第一滑块在第一滑轨上滑动。

3.根据权利要求2所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述Y轴推板上表面设有第二滑轨，于第二滑轨上设有Y轴导柱，所述Y轴导柱下端通过第二滑块在第二滑轨上滑动，Y轴导柱上端与所述手臂连杆一端活动连接。

4.根据权利要求1所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述第一X轴夹取驱动装置和第二X轴夹取驱动装置，均包括X轴驱动电机，与X轴驱动电机连接的X轴驱动丝杆，于X轴驱动丝杆上设有X轴推板，所述X轴推板一端通过滑座与X轴驱动丝杆相连接；X轴推板上表面，通过第三滑块与设于手臂连杆一端下部的第三滑轨相连接。

5.根据权利要求4所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述第一Z轴顶升驱动装置和第二Z轴顶升驱动装置，均包括Z轴驱动电机，与Z轴驱动电机连接的Z轴驱动丝杆，于Z轴驱动丝杆上端连接有顶升架，于顶升架上端面设有第四滑轨，所述X轴推板另一侧通过第四滑块与第四滑轨相连接。

6.根据权利要求5所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述第一平衡气缸组或第二平衡气缸组，分别固定于顶升架两侧下端。

7.根据权利要求4所述的新型模内三次元冲压机械手，其特征在于，所述X轴推板上还设有X轴导柱，该X轴导柱上端与设于手臂连杆两端底部的滑槽相连接，并在滑槽内移动。